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영상 정합 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015099259
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상 정합 장치 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명은 피사체의 좌측 영상의 제 1 픽셀과, 상기 제 1 픽셀과 대응되는 상기 피사체의 우측 영상의 제 2 픽셀이 계산되어지는 노드가 매칭 가능 영역인지를 판단하는 판단부; 상기 판단결과 매칭 가능 영역이면, 상기 노드에 대응되는 제 1 픽셀 및 상기 제 1 픽셀을 둘러싸는 주변 픽셀로 구성된 좌측 윈도우와 상기 노드와 대응되는 제 2 픽셀 및 제 2 픽셀을 둘러싸는 주변 픽셀로 구성된 우측 윈도우의 밝기정보를 이용하여 양안차값을 산출하는 연산부를 포함하는 점에 그 특징이 있다.본 발명에 따르면, 다이나믹 프로그래밍 기법을 이용한 스테레오 매칭 알고리즘에 SAD(Sum of Absolute Difference)와 센서스 변환(Census Transform)을 적용하고, 주변 픽셀을 고려한 동적인 gamma 값을 적용하여 영상을 정합함으로써, 조명의 변화에 강인하고, 연산오류를 줄일 수 있는 효과가 있다. 스테레오 이미지, 영상 정합, 스테레오 매칭, 양안차, Disparity
Int. CL H04N 13/00 (2006.01) H04N 5/262 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080125425 (2008.12.10)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-1200490-0000 (2012.11.06)
공개번호/일자 10-2010-0066914 (2010.06.18) 문서열기
공고번호/일자 (20121112) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.10)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장지호 대한민국 대전광역시 유성구
2 최승민 대한민국 대전광역시 유성구
3 조재일 대한민국 대전광역시 유성구
4 황대환 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 (주)코어센스 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.10 수리 (Accepted) 1-1-2008-0851129-97
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.12.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0742884-45
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.02.15 수리 (Accepted) 1-1-2012-0122867-92
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.02.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0122868-37
6 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2012.05.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0303464-98
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.06.04 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0444920-88
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.06.04 수리 (Accepted) 1-1-2012-0444919-31
9 등록결정서
Decision to grant		 2012.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0654057-51
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
피사체의 좌측 영상의 제 1 픽셀과, 상기 제 1 픽셀과 대응되는 상기 피사체의 우측 영상의 제 2 픽셀이 계산되는 노드가 매칭 가능 영역인지를 판단하는 판단부; 및상기 판단부의 판단결과, 매칭 가능 영역이면, 상기 노드에 대응되는 제 1 픽셀 및 상기 제 1 픽셀을 둘러싸는 주변 픽셀로 구성된 좌측 윈도우와 상기 노드에 대응되는 제 2 픽셀 및 상기 제 2 픽셀을 둘러싸는 주변 픽셀로 구성된 우측 윈도우의 밝기정보를 이용하여, 상기 제 1 픽셀 또는 상기 제 2 픽셀과 대응되는 스테레오 영상(상기 좌측 윈도우 및 상기 우측 영상의 종합 영상)의 해당 노드의 에너지값을 산출하는 연산부를 포함하며상기 연산부는, 상기 좌측 윈도우 및 상기 우측 윈도우의 밝기정보를 SAD(Sum of Absolute Difference) 연산하고, 센서스 변환(Census transform)한 후 해밍 거리를 산출한 다음, 상기 SAD 연산의 결과 및 상기 해밍 거리를 합산하고, 상기 합산의 결과에 기산출된 상기 해당 노드의 이전까지의 노드들의 에너지값의 누산값을 기설정된 비율만큼 합산하여 상기 해당 노드의 에너지값을 산출하는 매칭영역 연산부를 포함하는 것인 영상 정합 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 연산부는,상기 판단부의 판단결과, 매칭 불가능 영역이면, 상기 제 1 픽셀과 상기 제 2 픽셀 각각의 윗 노드와 아래 노드의 에너지값을 이용하여 상기 해당 노드의 에너지값을 산출하는 폐색영역 연산부를 더 포함하는 것인 영상 정합 장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 폐색영역 연산부는,상기 해당 노드의 윗 노드 및 아래 노드의 에너지값 중 작은 값을 이용하여 상기 해당 노드의 에너지값을 산출하는 것인 영상 정합 장치
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 이전까지의 노드들의 에너지값의 누산값을 저장하는 메모리 를 더 포함하는 영상 정합 장치
6 6
제1항에 있어서, 상기 매칭영역 연산부는, 상기 좌측 윈도우와 상기 우측 윈도우의 밝기정보를 각기 SAD 연산하는 SAD 프로세싱 유닛을 포함하며,상기 SAD 프로세싱 유닛은,상기 좌측 윈도우의 각 노드로부터 그에 대응하는 상기 우측 윈도우의 각 노드의 밝기정보를 각기 감산하는 적어도 하나의 감산기;상기 각 감산결과에 절대값을 취하는 절대값 연산부; 및상기 절대값을 모두 합산하는 적어도 하나의 합산기를 포함하는 것인 영상 정합 장치
7 7
제1항에 있어서, 상기 매칭영역 연산부는, RMCT 프로세싱 유닛을 포함하며,상기 RMCT 프로세싱 유닛은,상기 좌측 윈도우의 밝기정보의 평균값 및 상기 우측 윈도우의 밝기정보의 평균값을 각각 출력하는 적어도 하나의 평균값 계산부;상기 좌측 윈도우의 밝기정보의 평균값 및 상기 우측 윈도우의 밝기정보의 평균값을 상기 센서스 변환(Census transform)하는 센서스 변환부; 및상기 좌측 윈도우의 밝기정보의 평균값에 대한 상기 센서스 변환의 결과와 상기 우측 윈도우의 밝기정보의 평균값에 대한 상기 센서스 변환의 결과를 각기 대응하는 비트별로 비교하여 상기 해밍 거리를 연산하는 해밍 거리 연산부를 포함하는 것인 영상 정합 장치
8 8
삭제
9 9
삭제
10 10
삭제
11 11
삭제
12 12
삭제
13 13
제2항에 있어서, 상기 윗 노드 및 상기 아래 노드는,상기 해당 노드의 디스패리티(Disparity) 축을 중심으로 선정되는 것인 영상 정합 장치
14 14
피사체의 좌측 영상의 제 1 픽셀과, 상기 제 1 픽셀과 대응되는 상기 피사체의 우측 영상의 제 2 픽셀이 계산되는 노드가 매칭 가능 영역인지를 판단하는 단계;상기 노드가 매칭 가능 영역이면, 상기 제 1 픽셀 및 상기 제 1 픽셀을 둘러싸는 주변 픽셀을 포함하는 좌측 윈도우를 구성하고, 상기 제 2 픽셀 및 상기 제 2 픽셀을 둘러싸는 주변 픽셀을 포함하는 우측 윈도우를 구성하는 단계;상기 좌측 윈도우와 상기 우측 윈도우를 픽셀 단위로 밝기정보 차의 절대값을 산출하여 합산하는 단계;상기 좌측 윈도우와 상기 우측 윈도우의 각 픽셀의 밝기정보의 평균을 센서스 변환하여 해밍 거리를 산출하는 단계;상기 제 1 픽셀 및 상기 제 2 픽셀과 대응되는 스테레오 영상(상기 좌측 윈도우 및 상기 우측 영상의 종합 영상)의 해당 노드의 이전까지의 노드들의 에너지값의 누산값의 기설정된 일정비율, 상기 차의 절대값의 합산한 결과 및 상기 해밍 거리를 합산하여 상기 해당 노드의 에너지값을 산출하는 단계를 포함하는 것인 영상 정합 방법
15 15
제14항에 있어서,상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 노드가 매칭 불가능 영역이면, 상기 제 1 픽셀 및 상기 제 2 픽셀 각각의 윗 노드와 아래 노드의 에너지값을 이용하여 상기 해당 노드의 에너지값을 산출하는 단계를 더 포함하는 영상 정합 방법
16 16
제15항에 있어서, 상기 판단하는 단계는,상기 제 1 픽셀 또는 상기 제 2 픽셀의 Site 축의 순번과 Disparity 축의 순번의 합이 홀수 또는 짝수인지를 확인하여 상기 매칭 가능 영역 또는 상기 매칭 불가능 영역으로 판단하는 것인 영상 정합 방법
17 17
제14항에 있어서, 상기 해당 노드의 에너지값을 산출하는 단계는,상기 해당 노드의 에너지값과 상기 해당 노드의 이전까지의 노드들의 에너지값을 누산하여 양안차값을 산출하는 단계; 및상기 스테레오 영상에 대해 라인 단위로 상기 양안차값의 행렬을 구성하는 단계를 포함하는 것인 영상 정합 방법
18 18
제14항에 있어서, 상기 해당 노드의 이전까지의 노드들의 에너지값을 누산하여 상기 누산값을 산출하는 단계를 더 포함하는 것인 영상 정합 방법
19 19
삭제
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1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT신성장동력핵심기술개발사업 u-로봇 HRI 솔루션 및 핵심 소자 기술 개발