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기준 표면 모델 및 부유 표면 모델을 입력 받는 입출력 인터페이스;상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델을 정합하는 명령어를 저장하는 메모리; 및상기 명령어에 따라 상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델을 정합하는 프로세서를 포함하되,상기 명령어는상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델의 깊이 영상을 비교하여 상기 부유 표면 모델에 상응하는 초기 변환 파라미터를 선정하는 단계;상기 초기 변환 파라미터에 따라 상기 부유 표면 모델을 초기 변환하는 단계;상기 기준 표면 모델 및 초기 변환된 상기 부유 표면 모델 간의 교차 공분산 행렬에 특이값 분해를 적용하여 산출한 행렬을 통해 보정 변환 파라미터를 산출하는 단계; 및상기 보정 변환 파라미터에 따라 상기 부유 표면 모델을 변환하고, 상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델을 정합하는 단계;를 수행하는 명령어를 포함하는 것을 특징으로 하는 표면 모델 정합 장치
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제1 항에 있어서,상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델의 깊이 영상을 비교하여 상기 부유 표면 모델에 상응하는 초기 변환 파라미터를 선정하는 단계는,상기 기준 표면 모델의 깊이 맵 영상을 생성하는 단계;상기 기준 표면 모델의 깊이 맵 영상과 상기 부유 표면 모델의 깊이 맵 영상의 유사도가 수렴할 때까지, 상기 부유 표면 모델에 면외 변환을 적용하고, 상기 부유 표면 모델의 깊이 맵 영상을 생성하는 과정을 반복 수행하는 단계;상기 기준 표면 모델의 깊이 맵 영상과 상기 부유 표면 모델의 깊이 맵 영상의 유사도가 수렴할 때까지, 상기 부유 표면 모델의 깊이 맵 영상에 면내 변환을 적용하는 과정을 반복 수행하는 단계; 및상기 면외 변환 및 상기 면내 변환에 상응하는 파라미터를 포함하는 초기 변환 파라미터를 선정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 표면 모델 정합 장치
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제2 항에 있어서,상기 면외 변환은 상기 부유 표면 모델을 x축 및 y 축을 기준으로 회전시키고, z 축 방향으로 이동시키는 변환이고,상기 면내 변환은 상기 부유 표면 모델을 상기 x축 및 상기 y 축 방향으로 이동시키고, 상기 z 축을 기준으로 회전시키는 변환인 것을 특징으로 하는 표면 모델 정합 장치
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제1 항에 있어서,상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델 간의 교차 공분산 행렬에 특이값 분해를 적용하여 산출한 행렬을 통해 보정 변환 파라미터를 산출하는 단계 및 상기 보정 변환 파라미터에 따라 상기 부유 표면 모델을 변환하고, 상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델을 정합하는 단계는상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델 간의 표면 거리가 수렴할 때까지 반복 수행되는 단계인 것을 특징으로 하는 표면 모델 정합 장치
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제4 항에 있어서,상기 표면 거리는 상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델의 겹치는 영역 상의 각 점 간 거리가 최소가 되도록 대응시키고, 대응된 각 점간의 거리에 대한 평균인 것을 특징으로 하는 표면 모델 정합 장치
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표면 모델 정합 장치가 표면 모델을 정합하는 방법에 있어서,기준 표면 모델 및 부유 표면 모델의 깊이 영상을 비교하여 상기 부유 표면 모델에 상응하는 초기 변환 파라미터를 선정하는 단계;상기 초기 변환 파라미터에 따라 상기 부유 표면 모델을 초기 변환하는 단계;상기 기준 표면 모델 및 초기 변환된 상기 부유 표면 모델 간의 교차 공분산 행렬에 특이값 분해를 적용하여 산출한 행렬을 통해 보정 변환 파라미터를 산출하는 단계; 및상기 보정 변환 파라미터에 따라 상기 부유 표면 모델을 변환하고, 상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델을 정합하는 단계;를 포함하는 표면 모델 정합 방법
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제6 항에 있어서,상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델의 깊이 영상을 비교하여 상기 부유 표면 모델에 상응하는 초기 변환 파라미터를 선정하는 단계는,상기 기준 표면 모델의 깊이 맵 영상을 생성하는 단계;상기 기준 표면 모델의 깊이 맵 영상과 상기 부유 표면 모델의 깊이 맵 영상의 유사도가 수렴할 때까지, 상기 부유 표면 모델에 면외 변환을 적용하고, 상기 부유 표면 모델의 깊이 맵 영상을 생성하는 과정을 반복 수행하는 단계;상기 기준 표면 모델의 깊이 맵 영상과 상기 부유 표면 모델의 깊이 맵 영상의 유사도가 수렴할 때까지, 상기 부유 표면 모델의 깊이 맵 영상에 면내 변환을 적용하는 과정을 반복 수행하는 단계; 및상기 면외 변환 및 상기 면내 변환에 상응하는 파라미터를 포함하는 초기 변환 파라미터를 선정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 표면 모델 정합 방법
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제7 항에 있어서,상기 면외 변환은 상기 부유 표면 모델을 x축 및 y 축을 기준으로 회전시키고, z 축 방향으로 이동시키는 변환이고,상기 면내 변환은 상기 부유 표면 모델을 상기 x축 및 상기 y 축 방향으로 이동시키고, 상기 z 축을 기준으로 회전시키는 변환인 것을 특징으로 하는 표면 모델 정합 방법
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제6 항에 있어서,상기 기준 표면 모델 및 초기 변환된 상기 부유 표면 모델 간의 교차 공분산 행렬에 특이값 분해를 적용하여 산출한 행렬을 통해 보정 변환 파라미터를 산출하는 단계 및 상기 보정 변환 파라미터에 따라 상기 부유 표면 모델을 변환하고, 상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델을 정합하는 단계는상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델 간의 표면 거리가 수렴할 때까지 반복 수행되는 단계인 것을 특징으로 하는 표면 모델 정합 방법
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제9 항에 있어서,상기 표면 거리는 상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델의 겹치는 영역 상의 각 점 간 거리가 최소가 되도록 대응시키고, 대응된 각 점간의 거리에 대한 평균인 것을 특징으로 하는 표면 모델 정합 방법
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