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영상유도수술시스템 및 그 제어방법

  • 기술번호 : KST2015114604
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수술장에서 수술도구의 위치를 실시간으로 추적하여 수술의 정확도를 향상시키는 영상유도수술시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명은 자력 기반의 추적장치를 사용하여 장기의 상태를 실시간으로 파악할 수 있고, 수술 전에 만들어진 수술 지도와의 오차를 계산하여 수술 도구의 진행방향을 보정할 수 있으므로 정밀한 수술이 가능하다는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 다이렉트네비게이션을 사용하여 실시간으로 수술 지도를 보정할 수 있으므로 환자의 장기 상태 및 수술 경과를 명확히 알 수 있어 수술의 안정성이 확보되는 효과가 있다. 시뮬레이션, 위치추적, 네비게이션, 수술계획시스템
Int. CL A61B 17/94 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01) A61B 1/05 (2006.01)
CPC A61B 1/0002(2013.01) A61B 1/0002(2013.01) A61B 1/0002(2013.01) A61B 1/0002(2013.01) A61B 1/0002(2013.01)
출원번호/일자 1020090017039 (2009.02.27)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1049507-0000 (2011.07.08)
공개번호/일자 10-2010-0098055 (2010.09.06) 문서열기
공고번호/일자 (20110715) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.02.27)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김정 대한민국 대전광역시 유성구
2 김영진 대한민국 대전광역시 유성구
3 안범모 대한민국 부산광역시 부산진구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 심창섭 대한민국 서울특별시 송파구 올림픽로 **, 현대빌딩 *층 (잠실동)(KBK특허법률사무소)
2 김용인 대한민국 서울특별시 송파구 올림픽로 ** (잠실현대빌딩 *층)(특허법인(유한)케이비케이)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.02.27 수리 (Accepted) 1-1-2009-0124223-63
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.12.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.01.15 수리 (Accepted) 9-1-2010-0004887-44
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0545633-47
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.01.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0075379-96
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2011-0075380-32
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2011.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0113346-17
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.03.04 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2011-0157348-82
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2011-0157350-74
10 등록결정서
Decision to grant		 2011.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0292526-37
11 [일부 청구항 포기]취하(포기)서
[Abandonment of Partial Claims] Request for Withdrawal (Abandonment)		 2011.07.05 수리 (Accepted) 2-1-2011-0149764-19
12 [일부 청구항 포기]취하(포기)서
[Abandonment of Partial Claims] Request for Withdrawal (Abandonment)		 2011.07.08 수리 (Accepted) 2-1-2011-0154251-16
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
3차원 영상유도 수술장치에 있어서, 영상장비로부터 취합된 환자에 대한 2차원 의료영상을 제공받아 3차원 장기모델로 변환하는 3차원영상출력시스템; 상기 환자의 인체 내부에서 수술을 하기 위한 수술기구; 및 상기 수술전 상기 3차원 장기모델을 기초로 수술지도를 구성하고, 상기 수술이 수행되는 중에 마커에서 제공하는 상기 수술기구의 위치정보를 제공받아 상기 수술지도를 실시간으로 보정하며, 상기 수술기구가 보정된 수술지도에 따라 진행하도록 안내하는 가이드로봇을 포함하되, 상기 수술기구는 내시경 및 상기 수술기구의 위치정보를 제공하는 상기 마커를 포함하는 것을 특징으로 하는, 영상유도 수술장치
2 2
3차원 영상유도 수술장치에 있어서, 환자에 대한 의료영상을 취합하는 영상장비; 상기 의료영상을 제공받아 3차원 장기모델로 변환하는 3차원영상출력시스템; 수술전 상기 3차원 장기모델을 제공받아 상기 환자의 환부에 대한 수술지도를 만드는 수술계획시스템; 상기 환자의 인체 내부에서 수술을 하기 위한 내시경과 마커를 구비한 수술기구; 상기 수술기구에 구비된 상기 마커의 위치를 추적하여 상기 수술기구의 이동경로를 추적하는 추적장치; 및 상기 수술이 수행되는 도중에 상기 수술기구의 이동경로에 따라 상기 수술지도를 보정하여 상기 수술기구의 동작을 안내하는 가이드로봇을 포함하는 영상유도 수술장치
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 추적장치에는 자기장을 이용하여 상기 마커의 위치정보를 파악하는 센서가 구비됨을 특징으로 하는 영상유도 수술장치
4 4
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 가이드로봇은 상기 수술지도와 상기 마커의 공간 좌표를 비교하여 오차가 발생할 경우, 상기 오차에 대응되도록 상기 수술기구의 진행방향을 보정함을 특징으로 하는 영상유도 수술장치
5 5
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 3차원영상출력시스템은, 상기 영상장비의 의료영상을 저장하는 데이터베이스와; 상기 데이터베이스로부터 의료영상을 제공받아 표준화 작업을 수행한 후 3차원 장기모델로 전환시키는 3D재생부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 영상유도 수술장치
6 6
청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
7 7
3차원 영상유도 수술장치에 있어서, 수술전에, 영상장비로부터 취합된 환자에 대한 2차원 의료영상을 제공받아 3차원 장기모델 및 수술지도를 구성하는 3차원영상출력시스템; 내시경이 구비된 수술기구; 상기 환자의 장기의 위치정보와 상기 수술기구의 위치정보를 실시간으로 탐색하는 다이렉트네비게이션; 및 상기 수술이 수행되는 도중에, 상기 3차원 장기모델, 상기 장기의 위치정보 및 상기 수술기구의 위치정보를 비교하여 실시간으로 수술지도를 보정하고, 보정된 수술지도에 기초하여 상기 수술기구의 진행방향을 안내하는 가이드로봇을 포함하는 영상유도 수술장치
8 8
삭제
9 9
제 7 항에 있어서, 상기 다이렉트네비게이션은 적어도 2개의 서로 다른 축을 중심으로 궤도회전 가능한 C-아암이 구비됨을 특징으로 하는 영상유도 수술장치
10 10
제 7 항에 있어서, 상기 3차원영상출력시스템은, 상기 영상장비의 의료영상을 저장하는 데이터베이스; 및 상기 데이터베이스로부터 의료영상을 제공받아 표준화 작업을 수행한 후 상기 3차원 장기모델로 전환시키는 3D재생부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 영상유도 수술장치
11 11
청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
12 12
환자의 내부 장기에 대한 2차원 의료 영상을 취합하는 단계; 상기 2차원 의료 영상을 3차원 장기모델로 변환하는 단계; 수술 전에, 상기 3차원 장기 모델로부터 수술지도를 형성하는 단계; 상기 수술 지도를 기반으로 상기 환자의 내부 장기에 수술을 수행하는 단계; 상기 환자의 내부 장기에 수술을 수행하는 중에, 자기장을 이용한 추적장치가 상기 수술기구에 구비된 마커의 위치정보를 파악하는 단계; 상기 수술 중에, 상기 수술기구의 이동경로를 상기 수술지도와 비교하여 오차를 계산하는 단계; 및 상기 오차를 반영하여 상기 수술기구의 진행방향을 보정하는 단계를 포함하는 영상유도 수술방법
13 13
청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
14 14
제 12 항에 있어서, 상기 수술기구의 진행방향을 보정하는 단계는, 상기 수술지도와 상기 마커의 위치정보를 비교하여 오차가 발생할 경우, 상기 오차에 대응되도록 상기 수술기구의 진행방향을 보정함을 특징으로 하는 영상유도 수술방법
15 15
제 12 항에 있어서, 상기 2 차원 의료영상은 의료영상을 저장하는 데이터베이스에 저장되고, 상기 3 차원 장기 모델은, 3차원 재생부에서 상기 데이터베이스로부터 상기 2 차원 의료영상을 제공받아 표준화 작업을 수행한 후 상기 3차원 장기모델로 전환되는 것을 특징으로 하는 영상유도 수술방법
16 16
청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.