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촬영된 영상으로부터 카메라의 보정변수를 계산하여 상기 카메라를 보정하는 카메라 보정방법에 있어서, 평면상에 위치한 두 개 이상의 동심원을 임의의 각도로 촬영하여 투영된 타원들의 영상들로부터 각 타원의 중심점들을 잇는 직선을 찾는 단계와, 상기 직선과 상기 투영된 타원들의 접점을 찾아 복비(Cross Ratio)를 이용하여 상기 동심원의 원 중심점 좌표를 찾는 단계와, 상기 동심원의 원 중심점 좌표와 동심원의 법선벡터 및 원의 반지름으로 상기 카메라의 내부변수를 계산하여 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동심원 패턴을 이용한 카메라 보정방법
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제 1 항에 있어서, 상기 두 개 이상의 동심원은 그 각각의 원들의 원 중심점들이 모두 한 좌표점에 위치하고, 상기 원들은 동일 평면에 위치하며, 상기 원들의 반지름은 상호 다른 길이를 가지는 것을 특징으로 하는 동심원 패턴을 이용한 카메라 보정방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 투영된 두 개 이상의 타원들의 중심점을 잇는 직선은 하기 식 1과 같이 계산되는 것을 특징으로 하는 동심원 패턴을 이용한 카메라 보정방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 복비(Cr;Cross Ratio)를 이용하여 상기 동심원의 원 중심점 좌표를 찾는 단계에서는 상기 직선과 상기 타원과의 접점을 찾고, 상기 직선 상에 위치하며 상기 타원으로부터 떨어져 위치한 임의의 점을 구하여 하기 식 2에 의해 미지수인 동심원의 원 중심점의 좌표를 구하는 것을 특징으로 하는 동심원 패턴을 이용한 카메라 보정방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 카메라의 내부변수를 계산하여 보정하는 단계에서는 두 영상으로부터 계산된 상기 동심원의 원 중심점 좌표와 동심원의 법선벡터 및 원의 반지름을 하기 식 3에 의해 상기 카메라의 내부변수를 계산하는 것을 특징으로 하는 동심원 패턴을 이용한 카메라 보정방법
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실질의 물체와 상기 물체를 촬영한 영상의 모델링에 의한 변수를 보정하기 위한 카메라 내부변수 보정시스템에 있어서, 카메라와, 상기 카메라의 내부변수를 보정하기 위해 촬영하는 2차원의 동심원 및, 상기 동심원을 임의의 각도로 촬영하여 투영된 타원들의 영상들로부터 각 타원의 중심점들을 잇는 직선을 찾고, 상기 직선과 상기 투영된 타원들의 접점을 찾아 복비(Cross Ratio)를 이용하여 상기 동심원의 원 중심점 좌표를 찾으며, 상기 동심원의 원 중심점 좌표와 동심원의 법선벡터 및 원의 반지름으로 상기 카메라의 내부변수를 계산하여 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 내부변수 보정시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 동심원은 최소 두 개 이상의 원으로서, 각각의 원들의 원 중심점들이 평면상의 한 좌표점에 위치하고, 상기 원들은 동일 평면에 위치하며, 상기 원들의 반지름은 상호 다른 길이를 가지는 것을 특징으로 하는 카메라 내부변수 보정시스템
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제 6 항 또는 제 7 항에 있어서, 상기 카메라는 CCD카메라인 것을 특징으로 하는 카메라 내부변수 보정시스템
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