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자율 보행 로봇 경로 계획 방법

  • 기술번호 : KST2015133104
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 환경 지도 정보를 이용하여 자율 보행을 이루는 자율 보행 로봇의 경로 계획 방법으로서, 출발지 정보와, 목적지 정보와, 환경 지도 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 경로 입력 정보를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 경로 입력 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 반경 및 회전 반경을 고려한 가상 로봇 정보를 포함하는 가상 로봇을 형성하는 입력 정보 변환 단계와, 상기 가상 로봇 정보 및 상기 출발지 정보, 목적지 정보 및 환경 지도 정보를 이용하여 상기 가상 로봇의 경로를 생성하는 경로 생성 단계와, 상기 경로 생성 단계에서 생성된 상기 가상 로봇의 경로로부터 상기 자율 보행 로봇의 경로를 변환하는 출력 정보 변환 단계를 포함하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법을 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120078999 (2012.07.19)
출원인 고려대학교 산학협력단, 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
등록번호/일자 10-1441187-0000 (2014.09.05)
공개번호/일자 10-2014-0012358 (2014.02.03) 문서열기
공고번호/일자 (20140918) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.07.19)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유수현 대한민국 서울특별시 성동구
2 도낙주 대한민국 서울 성북구
3 강연식 대한민국 서울특별시 용산구
4 유범재 대한민국 서울 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2012-0579273-77
2 보정요구서
Request for Amendment		 2012.07.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0095378-36
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.08.22 수리 (Accepted) 1-1-2012-0674273-28
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.11.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0956132-36
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.06.28 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.08.08 수리 (Accepted) 9-1-2013-0064313-69
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0600106-36
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2013-0980887-20
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.11.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1088770-32
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-1088771-88
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0221308-52
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.05.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0506143-20
15 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.05.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0506144-76
16 등록결정서
Decision to grant		 2014.08.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0592992-52
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-0042500-28
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
환경 지도 정보를 이용하여 자율 보행을 이루는 자율 보행 로봇의 경로 계획 방법으로서,출발지 정보와, 목적지 정보와, 환경 지도 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 경로 입력 정보를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 경로 입력 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 반경 및 회전 반경을 고려한 가상 로봇 정보를 포함하는 가상 로봇을 형성하는 입력 정보 변환 단계와, 상기 가상 로봇 정보 및 상기 출발지 정보, 목적지 정보 및 환경 지도 정보를 이용하여 상기 가상 로봇의 경로를 생성하는 경로 생성 단계와, 상기 경로 생성 단계에서 생성된 상기 가상 로봇의 경로로부터 상기 자율 보행 로봇의 경로를 변환하는 출력 정보 변환 단계를 포함하고,상기 입력 정보 변환 단계는: 상기 자율 보행 로봇의 반경 및 상기 자율 보행 로봇의 중심으로부터 상기 자율 보행 로봇의 회전 중심으로부터의 회전 반경을 더한 값을 갖는 가상 로봇 반경을 포함하는 가상 로봇 정보를 구비하는 가상 로봇 형성 단계와, 상기 환경 지도 정보로부터 장애물의 장애물 확장 영역을 형성하는 장애물 확장 영역 형성 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법
2 2
삭제
3 3
제 1항에 있어서,상기 경로 생성 단계는:상기 출발지 정보로부터 상기 목적지 정보까지의 매크로 경로 후보군을 산출하고, 상기 매크로 경로 후보군을 이동하는 시간 비용을 산출하고, 상기 매크로 후보군에 대한 시간 비용 중 최소 시간 비용을 갖는 매크로 경로를 산출하는 매크로 경로 생성 단계와,상기 매크로 경로를 이용하여 경로 연장선 상의 교차점을 경유하는 대안 경로를 산출하고 시간 비용을 비교하여 상기 매크로 경로를 조정하는 마이크로 경로 조정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법
4 4
제 3항에 있어서,상기 매크로 경로 생성 단계는:상기 출발지 정보, 목적지 정보 및 환경 지도 정보 및 상기 장애물 확장 영역을 이용하여 상기 출발지 정보로부터 상기 목적지 정보까지 상기 장애물 확장 영역의 외부를 경유하는 경로인 상기 매크로 후보군을 형성하는 매크로 후보군 형성 단계와,상기 매크로 경로 후보군의 각각의 매크로 경로 후보의 노드 간 경로의 보행 유형(s), 상기 노드간 경로 이동 거리(l), 상기 노드의 전후 보행 유형을 고려한 노드 회전 각도 정보(θtot=θ+△θ)을 이용한 상기 매크로 경로 후보군에 대한 시간 비용이 산출되는 매크로 경로 후보군 시간 비용 산출 단계와,상기 매크로 경로 후보군 시간 비용 산출 단계에서 산출된 시간 비용을 비교하여 최소 시간 비용을 이루는 매크로 경로 후보를 최종적인 매크로 경로로 선택하는 매크로 경로 선택 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법
5 5
제 4항에 있어서, 상기 노드 회전 각도 정보(θtot=θ+△θ)는:상기 노드를 중심으로 이전 노드와의 노드 경로 상 상기 자율 보행 로봇의 보행 유형(sprev)이 전방 스텝(FS)이고, 상기 노드를 중심으로 차후 노드와의 경로 상 상기 자율 보행 로봇의 보행 유형(snext)이 전방 스텝(FS)인 경우를 기준으로 하는 노드 회전 기본 각도 정보(θ)와,상기 노드를 중심으로 이전 노드와의 노드 경로 상 상기 자율 보행 로봇의 보행 유형(sprev)과, 차후 노드와의 경로 상 상기 자율 보행 로봇의 보행 유형(snext)에 따른 노드 회전 스텝 각도 정보(△θ)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법
6 6
제 3항에 있어서,상기 마이크로 경로 조정 단계는:상기 매크로 경로 중 연속적인 3개 단위의 에지를 선택하는 에지 선택 단계와, 상기 에지 선택 단계에서 선택된 에지의 외곽 에지에 대한 상기 매크로 경로에 대한 경로 연장선을 산출하는 경로 연장선 산출 단계와,상기 경로 연장선의 교차점을 산출하는 교차점 산출 단계와,상기 외곽 에지와 상기 교차점이 이루는 대안 경로를 산출하는 대안 경로 산출 단계와,상기 대안 경로와 상기 에지 선택 단계에서 선택된 에지를 포함하는 매크로 경로의 비용 함수를 산출하는 단계와,상기 대안 경로 상기 에지 선택 단계에서 선택된 에지를 포함하는 매크로 경로의 비용을 비교하여 최소값의 경로를 조정 경로로 선택하고, 상기 조정 경로를 상기 선택된 에지에 대한 상기 가상 로봇의 경로로 설정하는 조정 경로 선택 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법
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1 지식경제부 고려대학교 산학협력단 융복합형 로봇 전문인력 양성사업 실내외 로봇자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌리더 양성
2 교육과학기술부 고려대학교 산학협력단 (원천)글로벌프론티어 3D SLAM 기반 삼차원 환경 실시간 모델링 기술 개발