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평면 추출 방법 및 이를 구비하는 이동 로봇의 지도 형성 방법 및 위치 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015133116
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 감지부, 저장부와, 연산부와, 제어부와, 구동부를 구비하는 이동 로봇을 제공하는 제공 단계와, 상기 제어부의 감지 제어 신호에 따라 상기 감지부가 주변 영역에 대한 포인트 데이터를 감지하는 감지 단계와, 상기 감지부가 감지한 포인트 데이터 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터를 이용하여 상기 제어부가 평면 특징을 추출하는 평면 특징 추출 단계와, 상기 이전 평면 특징 및 상기 현재 평면 특징를 이용하여 상기 이동 로봇의 이동에 따라 획득되는 주변 환경에 대한 지도 정보를 정합하는 정보 교합 단계를 포함하고, 상기 평면 특징 추출 단계는: 주변 환경에 대한 상기 포인트 데이터를 사전 설정된 큐브 사이즈로 분할된 큐브 단위의 포인트 데이터 및 해당 큐브 단위의 정보를 순차적으로 저장하는 포텐셜 큐와, 상기 포텐셜 큐에서 순차적으로 처리되어 단일의 평면 특징을 구비하는 큐브 단위의 정보를 상기 포텐셜 큐로부터 전달받는 플레인 큐를 이용하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법을 제공하여, 주변 환경 복잡도에 따라 계층적으로 차등 분할되거나 병합되는 평면 추출 과정을 가능하게 한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01)
출원번호/일자 1020120078979 (2012.07.19)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1391554-0000 (2014.04.25)
공개번호/일자 10-2014-0013173 (2014.02.05) 문서열기
공고번호/일자 (20140502) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.07.19)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 연수용 대한민국 서울 동대문구
2 전창현 대한민국 서울특별시 성북구
3 최형아 대한민국 서울특별시 성북구
4 강재현 대한민국 서울특별시 동대문구
5 윤영목 대한민국 서울특별시 송파구
6 도낙주 대한민국 서울 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 티랩스 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2012-0579199-96
2 보정요구서
Request for Amendment		 2012.07.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0093654-97
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.08.22 수리 (Accepted) 1-1-2012-0674274-74
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.11.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0956135-73
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.31 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.07.09 수리 (Accepted) 9-1-2013-0056329-56
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0600173-85
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2013-0980888-76
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-1088768-40
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.11.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1088767-05
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
13 등록결정서
Decision to grant		 2014.04.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0273121-74
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주변 영역에 대한 3차원 거리 정보로서의 포인트 데이터를 감지하는 감지부와, 상기 감지부의 포인트 데이터, 상기 포인트 데이터로부터 상기 포인트 데이터가 이루는 평면에 대한 노말 벡터를 포함하는 평면 특징의 추출을 위한 사전 설정 데이터, 상기 감지 데이터 및 상기 사전 설정 데이터로부터 주변 환경에 대하여 추출되는 현재 평면 특징 및 기추출된 이전 평면 특징을 저장하는 저장부와, 상기 포인트 데이터 및 사전 설정 데이터를 이용하여 평면 특징 성분을 연산하는 연산부와, 상기 연산부와 연결되어 연산 제어 신호를 인가하는 제어부와, 상기 제어부의 구동 제어 신호에 따라 이동하는 구동부를 구비하는 이동 로봇을 제공하는 제공 단계와,상기 제어부의 감지 제어 신호에 따라 상기 감지부가 주변 영역에 대한 포인트 데이터를 감지하는 감지 단계와,상기 감지부가 감지한 포인트 데이터 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터를 이용하여 상기 제어부가 평면 특징을 추출하도록 하는 평면 특징 추출 단계와,상기 이전 평면 특징 및 상기 현재 평면 특징를 이용하여 상기 이동 로봇의 이동에 따라 획득되는 주변 환경에 대한 지도 정보를 정합하는 정보 교합 단계를 포함하고,상기 평면 특징 추출 단계는:주변 환경에 대한 상기 포인트 데이터를 사전 설정된 큐브 사이즈로 분할된 큐브 단위의 포인트 데이터 및 해당 큐브 단위의 정보를 순차적으로 저장하는 포텐셜 큐와, 상기 포텐셜 큐에서 순차적으로 처리되어 단일의 평면 특징을 구비하는 큐브 단위의 정보를 상기 포텐셜 큐로부터 전달받는 플레인 큐를 이용하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 평면 특징 추출 단계는:주변 환경에 대한 상기 포인트 데이터를 사전 설정된 큐브 사이즈로 분할하고, 상기 포텐셜 큐 및 상기 플레인 큐를 초기화시키는 초기화 단계와,상기 큐브 사이즈로 분할된 해당 큐브 단위의 포인트 데이터를 상기 포텐셜 큐 및 상기 플레인 큐를 이용하여 상기 큐브 사이즈로 분할된 해당 큐브 단위의 포인트 데이터로부터 단일의 평면 특징을 추출하거나 또는 상기 큐브 사이즈로 분할된 포인트 데이터가 복수 개의 평면 특징을 구비하는 경우 세그먼트화하여 복수 개의 평면 특징을 추출하는 세그먼트 단계와,상기 플레인 큐에 저장되는 평면 특징 중 동일한 평면 특징을 병합시키는 플레인 병합 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법
3 3
제 2항에 있어서, 상기 초기화 단계는:상기 큐브 사이즈를 설정하는 큐브 사이즈 설정 단계와,설정된 상기 큐브 사이즈로 상기 포인트 데이터를 분할하고, 상기 포텐셜 큐와 상기 플레인 큐를 초기화하는 큐 초기화 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법
4 4
제 3항에 있어서,상기 세그먼트 단계는:상기 큐브 사이즈로 분할된 포인트 데이터를 상기 포텐셜 큐에 순차적으로 배치하는 큐브 큐잉 단계와,상기 포텐셜 큐에서 순차적으로 큐브 단위의 포인트 데이터로부터 평면 특징을 추출하고 플레인 큐로 전달하는 플래너 익스트랙션 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법
5 5
제 4항에 있어서,상기 플래너 익스트랙션 단계는, 상기 포텐셜 큐의 큐브 단위의 포인트 데이터에 복수 개의 평면 특징이 존재하는 경우 사전 설정된 개수의 서브 큐브로 세그먼트화하고 상기 포텐셜 큐의 후위로 이동시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법
6 6
제 5항에 있어서,상기 포텐셜 큐의 서브 큐브 내 복수 개의 평면 특징이 존재하는 경우 사전 설정된 개수의 서브 큐브로 세그먼트화하고 상기 포텐셜 큐의 후위로 이동시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법
7 7
제 6항에 있어서,상기 플래너 익스트랙션 단계는:상기 포텐셜 큐의 비움 여부를 확인하는 포텐셜 큐 엠프티 확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법
8 8
제 7항에 있어서,상기 포텐셜 큐 엠프티 확인 단계에서 상기 포텐셜 큐가 비워지지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 포텐셜 큐로부터 순차적으로 해당 큐브 단위 또는 해당 서브 큐브 단위에 대한 포인트 데이터로부터 파라미터 평면 특징을 추출하고, 상기 파라미터 평면 특징이 이루는 파라미터 노말 벡터와, 상기 파라미터 평면 특징으로부터 상기 이동 로봇 상의 좌표계의 원점 까지의 파라미터 평면 거리와, 상기 포인트 데이터와 상기 파라미터 평면 간의 거리의 분산을 나타내는 파라미터 분산을 포함하는 큐브 파라미터를 산출하는 큐브 파라미터 산출 단계와,상기 파라미터 분산과 상기 사전 설정 데이터에 포함되는 사전 설정 파라미터 분산값을 비교하는 파라미터 분산 비교 단계와,상기 파라미터 분산 비교 단계에서의 비교 결과에 따라, 상기 해당 큐브 단위 또는 해당 서브 큐브 단위의 상기 플레인 큐로의 이동 내지 상기 포텐셜 큐의 후위로의 위치 이동 및 세그먼트화를 이루는 큐 정리 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 및 위치 인식 방법
9 9
제 8항에 있어서, 상기 큐 정리 단계에서,상기 파라미터 분산이 상기 사전 설정 파라미터 분산값보다 작은 경우, 상기 제어부가 상기 해당 큐브 단위 또는 상기 해당 서브 큐브 단위에 단일의 평면 특징이 존재하는 것으로 판단하여, 상기 해당 큐브 단위 또는 상기 해당 서브 큐브 단위의 거리 데이터 및 상기 해당 큐브 단위 정보를 상기 플레인 큐로 전달되는 플레인 큐 전달 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 방법 및 위치 인식 방법
10 10
제 8항에 있어서,상기 큐 정리 단계에서,상기 파라미터 분산이 상기 사전 설정 파라미터 분산값 이상인 경우, 상기 제어부가 상기 해당 큐브 단위 또는 상기 해당 서브 큐브 단위에 복수 개의 평면 특징이 존재하는 것으로 판단하여, 상기 해당 큐브 단위 또는 상기 해당 서브 큐브 단위를 상기 사전 설정된 개수로 세그먼트화하는 서브 큐브 분할 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 지도 형성 방법 및 위치 인식 방법
11 11
이동 로봇의 감지부를 통하여 감지되는 주변 환경에 대한 3차원 거리 정보로서의 포인트 데이터와 저장부에 저장된 상기 포인트 데이터로부터 상기 포인트 데이터가 이루는 평면에 대한 노말 벡터를 포함하는 평면 특징 추출을 위한 사전 설정 데이터를 이용하여 제어부가 평면 특징을 추출하는 평면 특징 추출 방법으로서, 상기 포인트 데이터가 사전 설정된 큐브 사이즈로 분할된 큐브 단위의 포인트 데이터 및 해당 큐브 단위의 위치를 포함하는 큐브 단위 정보를 순차적으로 저장하는 포텐셜 큐와, 상기 포텐셜 큐에서 순차적으로 처리되어 단일의 평면 특징을 구비하는 큐브 단위의 정보를 상기 포텐셜 큐로부터 전달받는 플레인 큐가 이용되는 것을 특징으로 하는 평면 특징 추출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 고려대학교 산학협력단 (원천)글로벌프론티어 3D SLAM 기반 삼차원 환경 실시간 모델링 기술 개발
2 지식경제부 고려대학교 산학협력단 융복합형 로봇 전문인력 양성사업 실내외 로봇자율주행 기술개발을 통한 수요지향적 글로벌리더 양성