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경사면으로 형성된 태양광 패널을 세척하는 태양광 패널용 세척 로봇에 있어서,로봇바디;일 면이 바닥면과 마주보도록 배치되어 독립적으로 회전하도록 설치되며, 상기 바닥면과의 경사각 및 접점이 가변가능하도록 상기 로봇바디에 설치되는 4개의 주행휠과, 각 주행휠에 구비되는 세척패드를 포함하여, 상호 이격되도록 설치되는 4개의 세척주행모듈; 및, 각 세척주행모듈의 주행휠을 통해 상기 태양광 패널 표면을 주행함과 동시에 각 세척주행모듈의 세척패드를 통해 상기 태양광 패널 표면을 세척하도록, 각 세척주행모듈의 주행휠의 회전속도, 회전수, 회전방향, 바닥면과의 경사각 및 접점을 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 제어부에 의해 제어되는 상기 주행휠의 경사각은 0°초과 13°이하인 태양광 패널용 세척 로봇
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제1항에 있어서,상기 로봇바디에 설치되어 상기 태양광 패널 표면의 모서리를 인지하는 적어도 하나의 모서리 인지부를 더 포함하며,상기 모서리 인지부는 상기 로봇바디의 주행방향의 전후좌우에 각각 하나씩 설치되는 태양광 패널용 세척 로봇
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제2항에 있어서,상기 모서리 인지부는 초음파 센서인 태양광 패널용 세척 로봇
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 로봇바디에 설치되어 상기 태양광 패널 표면의 영상정보를 획득하는 카메라를 더 포함하며,상기 카메라는 상기 로봇바디의 주행방향 전방에 위치하도록 설치되는 태양광 패널용 세척 로봇
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제 1항에 있어서,상기 로봇바디에 결합되는 결합부와, 상기 결합부의 단부에 결합되는 롤러부를 포함하는 보조세척부를 더 포함하는 태양광 패널용 세척 로봇
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제1항에 있어서,각 세척주행모듈의 주행휠은 상기 로봇바디의 중심을 중심으로 원점대칭이 되도록 이격배치되는 태양광 패널용 세척 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는 기설정된 세척경로를 따라 주행하면서 세척하도록 각각의 주행휠을 제어하는 태양광 패널용 세척 로봇
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태양광 패널의 세척방법에 있어서,로봇바디에 상호 이격설치되며 세척패드가 구비되는 4개의 주행휠과, 카메라와, 적어도 하나의 모서리 인지부를 포함하며, 각 주행휠은 독립적으로 회전구동하고, 바닥면에 대해 경사각을 갖도록 가변가능한 태양광 패널용 세척 로봇을 준비하는 단계; 및,상기 모서리 인지부 및 카메라를 통해 획득한 태양광 패널의 표면 정보를 토대로 각 주행휠과 바닥면과 접하는 접점을 유지 또는 변화시키면서 각 주행휠의 회전속도, 회전수, 회전방향, 바닥면과의 경사각 및 접점을 제어하여, 설정된 세척경로를 따라 주행함과 동시에 각 주행휠의 세척패드를 통해 경사진 태양광 패널 표면을 세척하는 단계;를 포함하며,상기 태양광 패널 표면 세척시, 각 주행휠과 상기 접점과의 경사각은 0°초과 13°이하로 형성되도록 제어하는 태양광 패널의 세척방법
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제9항에 있어서,상기 세척경로는,기설정된 세척 시작점으로부터 등판방향 또는 하강방향으로 상기 태양광 패널의 상단 모서리 영역 또는 하단 모서리 영역까지 직선으로 설정된 제1세척경로와,상기 태양광 패널 표면의 좌측방향 또는 우측방향 중 어느 하나의 방향으로 기설정된 거리만큼 직선으로 설정된 제2세척경로를 포함하며, 상기 태양광 패널용 세척 로봇이 연속적으로 주행가능하도록 상기 제1세척경로와 상기 제2세척경로는 교대로 반복배열하여 상기 태양광 패널 표면 전체를 세척하도록 제어하는 태양광 패널의 세척방법
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제10항에 있어서,배열되는 첫 번째 제1세척경로의 세척 시작점이 상기 태양광 패널 표면의 상부 좌측 꼭지점 영역, 하부 좌측 꼭지점 영역, 상부 우측 꼭지점 영역 또는 하부 좌측 꼭지점 영역 중 어느 하나의 꼭지점 영역이면, 상기 첫 번째 제1세척경로의 마지막 지점은 상기 세척 시작점에 대해 상기 태양광 패널 표면의 상하 방향으로 반대측 꼭지점 영역인 태양광 패널의 세척방법
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제11항에 있어서,상기 제1세척경로 중 상기 태양광 패널의 표면을 상향으로 등판하는 경로인 경우, 상기 4개의 주행휠은 상기 태양광 패널의 표면에서 상기 로봇바디가 정지상태로 유지되는 정지구동력보다 큰 구동력을 갖도록 제어하고,상기 제1세척경로 중 상기 태양광 패널 표면을 하향으로 하강하는 경로인 경우 상기 4개의 주행휠은 상기 태양광 패널 표면에 상기 로봇바디가 정지상태로 유지되는 정지구동력보다 작은 구동력을 갖도록 제어하며,상기 제2세척경로 중 상기 태양광 패널 표면을 좌측 방향 또는 우측 방향 주행하는 경로인 경우, 상기 4개의 주행휠은 상기 태양광 패널 표면이 형성하는 경사에 의해 하강하는 힘과 대응되는 구동력이 반대방향으로 형성되도록 제어하는 태양광 패널의 세척방법
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제12항에 있어서,등판시 구동력과 정지구동력의 차이값은 하강시 구동력과 정지구동력의 차이값과 같도록 제어하는 태양광 패널의 세척방법
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제10항에 있어서,상기 세척경로를 따라 상기 태양광 세척 로봇의 주행시,상기 모서리 인지부를 통해 상기 태양광 패널 표면의 모서리 영역 및 꼭지점 영역을 인지하여 태양광 패널의 내측에 위치하면서 주행하도록 제어하거나 주행방향의 전환을 하도록 제어하는 태양광 패널의 세척방법
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제11항에 있어서,상기 세척경로를 따라 상기 태양광 세척 로봇의 주행시,상기 카메라로부터 주행방향의 전방에 위치하는 태양광 패널의 영상을 획득하여 획득된 태양광 패널의 태양전지 셀이 형성하는 라인을 따라 이동하도록 제어하는 태양광 패널의 세척방법
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