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깊이 영상에서의 객체 검출 시스템에 있어서,통신 모듈,객체 검출 프로그램이 저장된 메모리 및상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,상기 통신 모듈은 깊이 카메라로부터 촬영된 깊이 영상을 수신하고,상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 깊이 영상으로부터, 미리 설정된 바닥 평면과 상기 바닥 평면을 기준으로 설정된 외곽 평면에 기초하여 제 1 객체 영역 및 제 2 객체 영역을 추출하고, 상기 제 2 객체 영역 중 상기 제 1 객체 영역과 미리 설정된 간격의 픽셀들을 포함하는 타겟 영역을 추출하고, 상기 제 2 객체 영역으로부터 상기 타겟 영역에 속하지 않는 픽셀을 샘플링하여 바닥 영역을 추출하며, 상기 바닥 영역 및 상기 타겟 영역에 기초하여 객체와 바닥의 경계값을 산출하고, 상기 산출된 경계값에 기초하여 상기 타겟 영역에서 전경 픽셀을 추출하되,상기 제 2 객체 영역은 상기 객체와 바닥을 포함하고, 상기 제 1 객체 영역의 하부에 위치하는 것인 객체 검출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 바닥 평면은 상기 바닥 평면의 상하부에 각각 미리 설정된 간격으로 평행하도록 설정된 상부 바닥 평면 및 하부 바닥 평면을 각각 포함하되,상기 프로세서는 상기 상부 바닥 평면과 상기 외곽 평면에 기초하여 상기 제 1 객체 영역을 추출하는 것인 객체 검출 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 외곽 평면, 상부 바닥 평면 및 하부 바닥 평면에 기초하여, 상기 제 2 객체 영역을 추출하는 것인 객체 검출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 타겟 영역을 복수의 블록 영역으로 분할하고,상기 분할된 블록 영역 중 어느 하나의 블록 영역을 기준으로, 상기 제 2 객체 영역에 속하되 상기 타겟 영역에 속하지 않는 픽셀을 샘플링하여 상기 제 2 객체 영역에서 바닥 영역을 추출하는 것인 객체 검출 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 블록 영역에 포함된 픽셀 중, 상기 제 1 객체 영역과 상이한 방향을 가지는 픽셀을 제거하고, 상기 바닥 영역으로부터 추출된 평면과 상기 제 1 객체 영역과 동일한 방향을 가지는 픽셀들의 거리를 각각 산출하고, 상기 산출된 거리의 분포에 기초하여 상기 객체와 바닥의 경계값을 산출하는 것인 객체 검출 객체 검출 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 전경 픽셀은 상기 블록 영역 중 상기 산출된 경계값을 이상을 가지는 픽셀들로부터 추출되는 것인 객체 검출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 통신 모듈은 상기 깊이 카메라로부터 매 프레임별로 상기 깊이 영상을 수신하는 것인 객체 검출 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 바닥 평면은 4개의 픽셀을 기준으로 설정되고,상기 외곽 평면은 상기 바닥 평면과 수직한 평면들 중 상기 4개의 픽셀 중 연속하여 위치하는 2개의 픽셀과 접하는 평면으로 설정된 것인 객체 검출 시스템
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객체 검출 시스템에서의 객체 검출 방법에 있어서,깊이 카메라로부터 깊이 영상을 수신하는 단계;상기 깊이 영상으로부터 미리 설정된 바닥 평면과 상기 바닥 평면을 기준으로 설정된 외곽 평면에 기초하여 제 1 객체 영역을 추출하는 단계;상기 바닥 평면과 상기 외곽 평면에 기초하여 제 2 객체 영역을 추출하는 단계;상기 제 2 객체 영역 중 상기 제 1 객체 영역과 미리 설정된 간격의 픽셀들을 포함하는 타겟 영역을 추출하는 단계;상기 제 2 객체 영역으로부터 상기 타겟 영역에 속하지 않는 픽셀을 샘플링하여 바닥 영역을 추출하는 단계;상기 바닥 영역 및 상기 타겟 영역에 기초하여 객체와 바닥의 경계값을 산출하는 단계 및상기 산출된 경계값에 기초하여 상기 타겟 영역에서 전경 픽셀을 추출하는 단계를 포함하되,상기 제 2 객체 영역은 상기 객체와 바닥을 포함하고, 상기 제 1 객체 영역의 하부에 위치하는 것인 객체 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 바닥 평면은 상기 바닥 평면의 상하부에 각각 미리 설정된 간격으로 평행하도록 설정된 상부 바닥 평면 및 하부 바닥 평면을 각각 포함하되,상기 제 1 객체 영역을 추출하는 단계는,상기 상부 바닥 평면과 상기 외곽 평면에 기초하여 상기 제 1 객체 영역을 추출하고, 상기 제 2 객체 영역을 추출하는 단계는,상기 외곽 평면, 상부 바닥 평면 및 하부 바닥 평면에 기초하여 상기 제 2 객체 영역을 추출하는 것인 객체 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 바닥 영역을 추출하는 단계는,상기 타겟 영역을 복수의 블록 영역으로 분할하고,상기 분할된 블록 영역 중 어느 하나의 블록 영역을 기준으로 상기 제 2 객체 영역에 속하되 상기 타겟 영역에 속하지 않는 픽셀을 샘플링하여 상기 제 2 객체 영역 중 바닥 영역을 추출하는 것인 객체 검출 방법
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제 11 항에 있어서,상기 객체와 바닥의 경계값을 산출하는 단계는,상기 블록 영역에 포함된 픽셀 중 상기 제 1 객체 영역과 상이한 방향을 가지는 픽셀을 제거하는 단계;상기 바닥 영역에 대응하는 평면을 추출하는 단계;상기 바닥 영역으로부터 추출된 평면과 상기 제 1 객체 영역과 동일한 방향을 가지는 픽셀들의 거리를 각각 산출하는 단계 및상기 산출된 거리의 분포에 기초하여 상기 객체와 바닥의 경계값을 산출하는 단계를 포함하고, 상기 전경 픽셀을 추출하는 단계는,상기 블록 영역 중 상기 산출된 경계값 이상을 가지는 픽셀들로부터 상기 전경 픽셀을 추출하는 것인 객체 검출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 바닥 영역을 추출하는 단계, 경계값을 산출하는 단계 및 전경 픽셀을 추출하는 단계는 상기 블록 영역마다 각각 수행되는 것인 객체 검출 방법
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