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로봇 조종용 마스터 암(master arm)

  • 기술번호 : KST2018003940
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 어깨착용부와, 상박착용부와, 제1연결프레임과, 손목착용부와, 제2연결프레임과, 손파지부와, 회전센싱부를 포함하여 이루어진 로봇 조종용 마스터 암을 제공하며, 이를 통해 간단한 구조로써 팔의 전후 방향측 움직임이나 좌우 방향측 움직임, 팔목의 움직임 및 팔꿈치의 움직임 모두에 대한 움직임 변위를 감지하여 슬레이브 로봇을 조종할 수 있도록 한 것이다.
Int. CL B25J 13/06 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 3/00 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC B25J 13/06(2013.01) B25J 13/06(2013.01) B25J 13/06(2013.01) B25J 13/06(2013.01) B25J 13/06(2013.01)
출원번호/일자 1020160126993 (2016.09.30)
출원인 창원대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1865901-0000 (2018.06.01)
공개번호/일자 10-2018-0036414 (2018.04.09) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.09.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 창원대학교 산학협력단 대한민국 경상남도 창원시 의창구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박기연 대한민국 경상남도 창원시 의창구
2 엄정현 대한민국 경상남도 창원시 성산구
3 박연범 대한민국 경상남도 창원시 성산구
4 윤성윤 대한민국 경상남도 진
5 차영빈 대한민국 경상남도 창원시 성산구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 창원대학교 산학협력단 경상남도 창원시 의창구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2016-0954473-92
2 [공지예외적용 보완 증명서류]서류제출서
 2016.10.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-0998733-88
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2016-5164273-80
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.08.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.10.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0170557-11
6 보정요구서
Request for Amendment		 2017.10.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0725331-94
7 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2017.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2017-1145933-08
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.11.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0823671-78
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.01.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0083457-44
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.01.24 수리 (Accepted) 1-1-2018-0083435-40
11 등록결정서
Decision to grant		 2018.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0337240-26
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.04 수리 (Accepted) 4-1-2019-5229792-25
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2020-5073723-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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신체에 착용된 상태로 신체의 움직임을 감지하여 슬레이브 로봇을 조종하도록 이루어진 로봇 조종용 마스터 암에 있어서,상기 마스터 암은착용자의 신체 부위 중 어깨에 착용되면서 상기 어깨의 움직임으로 동작되는 어깨착용부;착용자의 신체 부위 중 상박 부위의 둘레를 감싸도록 이루어진 상박착용부;상단에는 상기 어깨착용부가 전후 수직한 방향으로 회전 가능하게 결합되고, 하단은 상기 상박착용부에 고정되는 제1연결프레임;착용자의 신체 부위 중 손목 부위의 둘레를 감싸도록 이루어진 손목착용부;상단은 상기 상박착용부에 좌우 수평한 방향으로 회전 가능하게 결합되고, 하단은 상기 손목착용부에 고정되는 제2연결프레임;상단은 상기 제2연결프레임에 좌우 수평한 방향으로 회전 가능하게 결합되고, 하단은 착용자가 손으로 파지하는 부위로 제공되는 손파지부;를 포함하며,상기 상박착용부 및 손목착용부 각각은 어느 한 측 둘레 부위가 절개되어 개방된 링형의 평판 판재로 이루어지고,상기 제2연결프레임 중 상박착용부에 회전 가능하게 결합되는 부위 및 손파지부 중 상기 손목착용부에 회전 가능하게 결합되는 부위에는 어느 한 측 둘레 부위가 절개되어 개방된 링형의 평판 판재로 이루어지면서 상기 상박착용부 및 손목착용부 각각과 밀착 결합된 상태로 해당 착용부의 형성 방향을 따라 슬라이딩 이동되는 슬라이딩부재가 각각 구비되며,상기 상박착용부와 제2연결프레임를 이루는 슬라이딩부재 간이 회전 가능하게 연결되는 부위 및 손목착용부와 손파지부를 이루는 슬라이딩부재 간이 회전 가능하게 연결되는 부위에는 상기 제2연결프레임 또는, 손파지부의 회전 각도를 센싱하기 위한 회전센싱부가 각각 구비되고,상기 슬라이딩부재의 둘레면이나 상면 혹은, 저면 중 어느 한 면에 접촉되면서 상기 슬라이딩부재의 회전시 그 마찰에 의해 회전되는 회전롤러가 추가로 설치되고, 상기 회전센싱부는 상기 회전롤러의 회전 각도별로 달라지는 저항값의 신호를 제공하도록 이루어진 가변저항으로 구성됨을 특징으로 하는 로봇 조종용 마스터 암
2 2
제 1 항에 있어서,상기 어깨착용부는착용자의 신체 부위 중 어깨 부위의 전방과 후방 및 상면을 동시에 감싸도록 라운드지게 형성되는 파지프레임과,하단은 상기 제1연결프레임에 전후 방향으로 회전 가능하게 결합됨과 더불어 상단은 상기 파지프레임에 고정되며, 중앙측 부위는 힌지축을 중심으로 상기 파지프레임이 상하 방향으로 젖혀지도록 회전 가능하게 이루어진 회전프레임을 포함하며,상기 회전프레임의 힌지축에는 해당 힌지축의 회전 각도를 측정하는 별도의 회전센싱부가 더 구비되어 이루어짐을 특징으로 하는 로봇 조종용 마스터 암
3 3
제 1 항에 있어서,상기 제2연결프레임은 상기 상박착용부에 연결되면서 착용자의 상박에 고정하는 상박부 및 손목착용부에 연결되면서 착용자의 하박에 고정하는 하박부를 포함하여 이루어지고,상기 상박부와 하박부 간의 연결 부위는 인체의 팔꿈치가 위치되는 부위로 제공되면서 전후 방향으로 젖혀지도록 회전 가능하게 결합되며,상기 상박부와 하박부 간의 회전 가능하게 연결되는 부위에는 상기 상박부로부터 하박부가 회전된 상대 각도를 측정하는 별도의 회전센싱부가 더 구비되어 이루어짐을 특징으로 하는 로봇 조종용 마스터 암
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제 2 항 및 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 회전센싱부는 회전 각도별로 저항값이 달라지면서 이 달라진 저항값의 신호를 제공하는 가변저항으로 구성됨을 특징으로 하는 로봇 조종용 마스터 암
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