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주변환경을 인식하여 주변환경에 대한 포인트 클라우드 정보를 생성하고 생성한 포인트 클라우드 정보를 원격지의 충돌 예측 로봇 원격 제어장치로 전송하고 상기 충돌 예측 로봇 원격 제어장치의 제어를 받아 동작하는 로봇; 및 상기 로봇으로부터 수신한 포인트 클라우드 정보를 통해 로봇의 주변환경에 대한 3D 맵을 생성하고, 생성한 주변환경의 3D 맵과 상기 로봇의 위치 및 움직임을 고려하여 충돌 시뮬레이션을 수행하여 충돌 시뮬레이션 결과를 통해 상기 로봇을 제어하는 충돌 예측 로봇 원격 제어장치;를 포함하고,상기 로봇은 레이저 스캐너를 통해 주변환경을 인식하여 주변환경에 대한 포인트 클라우드 정보를 생성하고, 키네틱 센서를 통해 로봇의 위치와 동작에 따른 추가적인 포인트 클라우드 정보를 더 생성하여 생성한 각각의 포인트 클라우드 정보를 상기 충돌 예측 로봇 원격 제어장치로 전송하며,상기 충돌 예측 로봇 원격 제어장치는 상기 주변환경에 대한 포인트 클라우드 정보를 이용하여 상기 로봇이 일정 시간 후에 도달할 수 있는 거리에 있는 주변환경에 대한 3D 맵을 생성하고, 상기 로봇의 선속도, 각속도 및 위치각을 이용하여 일정 시간 후의 주변 환경 내에서 상기 로봇이 위치할 수 있는 위치를 추정한 후, 상기 로봇의 크기와 동작을 고려하여 상기 로봇의 모든 자세가 점유하는 공간 위치를 모델링하고, 상기 로봇으로부터 위치와 동작에 따른 추가적인 포인트 클라우드 정보를 더 수신한 후에 상기 주변환경의 입체적인 지도에서 상기 로봇이 위치할 수 있는 모든 위치 내에서 상기 로봇이 취할 수 있는 모든 자세를 고려하여 충돌 시뮬레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 충돌 예측 로봇 원격 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 충돌 예측 로봇 원격 제어장치는 충돌 시뮬레이션 결과 충돌의 크기에 따라 이를 구별하여 알려주는 것을 특징으로 하는 충돌 예측 로봇 원격 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 충돌 예측 로봇 원격 제어장치는 충돌 시뮬레이션 결과 충돌이 발생하지 않는 위치를 선택하여 알려주는 것을 특징으로 하는 충돌 예측 로봇 원격 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 충돌 예측 로봇 원격 제어장치는 충돌 시뮬레이션 결과 충돌이 발생하는 경우에 이를 복수의 센서를 통해 관리자에게 알려주는 것을 특징으로 하는 충돌 예측 로봇 원격 제어 시스템
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로봇과 통신을 수행하는 통신부;상기 로봇으로부터 수신한 주변환경에 대한 포인트 클라우드 정보를 이용하여 상기 로봇이 일정 시간 후에 도달할 수 있는 거리에 있는 주변환경에 대한 입체적인 지도를 생성하는 3D 맵 생성부;상기 로봇의 선속도, 각속도 및 위치각을 이용하여 일정 시간 후의 주변 환경 내에서 상기 로봇이 위치할 수 있는 위치를 추정하는 로봇 위치 추정부;상기 로봇의 크기와 동작을 고려하여 상기 로봇의 모든 자세가 점유하는 공간 위치를 모델링하는 로봇 자세 모델링부;상기 3D 맵 생성부에서 생성한 주변환경의 3D 맵과 상기 로봇 위치 추정부에서 생성한 로봇의 위치 및 상기 로봇 자세 모델링부에서 생성한 로봇의 자세를 이용하여 주변환경과 로봇과의 충돌을 시뮬레이션하는 충돌 시뮬레이션부;상기 충돌 시뮬레이션 결과를 시각적인 효과로 처리하는 충돌 결과 처리부; 및상기 충돌 시뮬레이션 결과를 이용하여 주변환경과의 충돌이 발생하지 않는 위치로 상기 로봇을 이동하도록 제어하는 로봇 이동 제어신호를 생성하는 제어부;를 포함하고,상기 충돌 시뮬레이션부는 상기 로봇으로부터 위치와 동작에 따른 추가적인 포인트 클라우드 정보를 더 수신한 후에 상기 주변환경의 입체적인 지도에서 상기 로봇이 위치할 수 있는 모든 위치 내에서 상기 로봇이 취할 수 있는 모든 자세를 고려하여 충돌 시뮬레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 충돌 예측 로봇 원격 제어장치
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제10항에 있어서,상기 충돌 결과 처리부는 충돌 시뮬레이션 결과, 충돌이 발생하지 않는 위치 및 충돌 크기를 색으로 구별할 수 있도록 표시하거나, 충돌의 크기를 진동의 세기 또는 온도의 세기를 통해 나타내는 것을 특징으로 하는 충돌 예측 로봇 원격 제어장치
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a) 로봇이 제1 3D 센서부를 통해 주변환경의 포인트 클라우드 정보를 생성하는 단계;b) 상기 로봇이 제2 3D 센서부를 통해 로봇의 위치와 움직임에 따라 상기 주변환경과 상기 로봇의 상대적인 위치정보를 포함하는 추가적인 포인트 클라우드 정보를 생성하는 단계;c) 상기 로봇이 생성한 모든 포인트 클라우드 정보를 충돌 예측 로봇 원격 제어장치로 전송하는 단계;d) 상기 충돌 예측 로봇 원격 제어장치가 수신한 포인트 클라우드 정보를 이용하여 상기 로봇이 일정 시간 후에 도달할 수 있는 거리에 있는 주변환경에 대한 입체적인 지도를 생성하는 단계;e) 상기 충돌 예측 로봇 원격 제어장치가 상기 로봇의 선속도, 각속도 및 위치각을 이용하여 일정 시간 후의 주변 환경 내에서 상기 로봇이 위치할 수 있는 모든 예상 위치를 추정하는 단계;f) 충돌 예측 로봇 원격 제어장치가 상기 예상 위치에서 상기 로봇의 크기와 동작을 고려하여 상기 로봇이 취할 수 있는 모든 자세가 점유하는 로봇 공간 위치를 모델링하는 단계;g) 충돌 예측 로봇 원격 제어장치가 상기 주변환경의 입체적인 지도와 상기 로봇 공간 위치를 이용하여 로봇과 주변환경과의 충돌 시뮬레이션을 수행하는 단계; 및h) 충돌 예측 로봇 원격 제어장치가 충돌 시뮬레이션 결과를 시각적으로 표시하는 단계;를 포함하고,상기 g) 단계는 상기 로봇으로부터 위치와 동작에 따른 추가적인 포인트 클라우드 정보를 더 수신한 후에 상기 주변환경의 입체적인 지도에서 상기 로봇이 위치할 수 있는 모든 위치내에서 상기 로봇이 취할 수 있는 모든 자세를 고려하여 충돌 시뮬레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 충돌 예측 로봇 원격 제어 방법
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제16항에 있어서,상기 g)단계는 3D 디스플레이 장치 또는 홀로그램 장치를 더 이용하여 상기 충돌 시뮬레이션을 수행하는 것을 특징으로 하는 충돌 예측 로봇 원격 제어 방법
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제16항에 있어서,상기 h)단계 이후에, i) 상기 로봇이 이동하는 경우에 상기 충돌 시뮬레이션 결과를 고려하여 이동 경로에 따른 충돌 예상 정도를 촉각적으로 알려주는 것을 특징으로 하는 충돌 예측 로봇 원격 제어 방법
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