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로봇위치 및 동작 측정방법, 로봇위치 및 동작 측정장치

  • 기술번호 : KST2015188283
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇위치 및 동작 측정방법에 관한 것으로서 로봇이 위치하는 공간의 일면에 매트릭스 형태로 배열된 복수의 발신부가 광 또는 음파를 발신하는 단계, 상기 발신부에 각각 대응하여 상기 발신부가 배열된 면의 이면에 매트릭스 형태로 배열된 복수의 수신부가 상기 광 또는 음파를 수신하는 단계, 및 상기 로봇에 의해 상기 발신된 광 또는 음파가 차폐되어 상기 광 또는 음파를 수신하지 못한 수신부의 위치와 형태를 분석함으로써 상기 로봇의 위치와 동작을 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하며, 로봇의 구조와 형태에 상관없이 복수의 로봇의 위치와 동작을 동시에 측정할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01) B25J 13/088(2013.01)
출원번호/일자 1020110090892 (2011.09.07)
출원인 동국대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1314176-0000 (2013.09.26)
공개번호/일자 10-2013-0027359 (2013.03.15) 문서열기
공고번호/일자 (20131002) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.09.07)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동국대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 중구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정진우 대한민국 서울특별시 성동구
2 조영원 대한민국 경기도 군포시
3 소병철 대한민국 서울특별시 중랑구
4 박정수 대한민국 경기도 군포시 금재로번길 -,

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 이세희 대구광역시 수성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.09.07 수리 (Accepted) 1-1-2011-0700767-92
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.06 수리 (Accepted) 4-1-2011-5243351-46
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.02.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0081502-28
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.04.03 수리 (Accepted) 1-1-2013-0291505-33
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.04.03 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2013-0291542-12
6 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2013.04.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0040137-18
7 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2013.04.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0043642-78
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.05.06 수리 (Accepted) 1-1-2013-0396227-29
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.05.31 수리 (Accepted) 1-1-2013-0486000-17
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.05.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0486029-29
11 등록결정서
Decision to grant		 2013.09.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0611862-82
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2014-0002002-62
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.16 수리 (Accepted) 4-1-2019-5163486-33
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
동시에 복수의 로봇에 각각 다른 동작을 명령하는 단계;상기 로봇이 위치하는 공간의 일면에 매트릭스 형태로 배열된 복수의 발신부가 광 또는 음파를 발신하는 단계;상기 발신부에 각각 대응하여 상기 발신부가 배열된 면과 마주보는 면에 매트릭스 형태로 배열된 복수의 수신부가 상기 광 또는 음파를 수신하는 단계;상기 로봇에 의해 상기 발신된 광 또는 음파가 차폐되어 상기 광 또는 음파를 수신하지 못한 수신부의 위치와 형태를 분석함으로써 상기 각 로봇의 위치와 동작을 측정하는 단계;상기 측정된 각 로봇의 위치와 동작을 추적하여 각 로봇의 동작 패턴을 판단하는 단계; 및상기 각 로봇의 동작 패턴에 대응하는 명령을 판단하여 상기 각 명령을 수행한 각 로봇의 위치를 동시에 측정하는 단계를 포함하는 로봇위치 및 동작 측정방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 발신부와 상기 수신부는 상기 광 또는 음파의 수신이 외부요인에 의해 방해되지 않는 면에 배열되는 것을 특징으로 하는 로봇위치 및 동작 측정방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 로봇의 위치와 동작을 측정하는 단계는,상기 수신부의 위치에 대응하는 위치정보를 생성하는 단계;상기 위치정보 내에서, 상기 로봇에 의해 광 또는 음파가 차폐된 수신부의 위치와 광 또는 음파가 차폐되지 않은 수신부의 위치를 구분하는 단계; 및상기 구분된 수신부의 위치변화를 추적하여 상기 로봇의 위치와 동작을 측정하는 단계를 포함하는 로봇위치 및 동작 측정방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 복수의 수신부는 각각 임계거리 이상 상호이격되어 매트릭스 형태로 배열되고,상기 임계거리는 광 또는 음파의 전파각도를 고려하여 소정의 발신부가 발신한 광 또는 음파가 대응되는 수신부가 아닌 다른 수신부에서 수신되지 않는 거리인 것을 특징으로 하는 로봇위치 및 동작 측정방법
5 5
삭제
6 6
제 1 항에 있어서,상기 각 명령에 대응하는 로봇의 동작 패턴은, 정지한 로봇에 소정의 명령을 내리는 단계;상기 로봇의 위치와 동작을 추적하여 로봇의 동작 패턴을 판단하는 단계; 및상기 로봇의 동작 패턴을 상기 명령과 함께 저장하는 단계를 반복하여 미리 저장되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇위치 및 동작 측정방법
7 7
제 1 항에 있어서,하나 이상의 로봇에 소정의 명령을 내리는 단계;상기 측정된 로봇의 위치와 동작을 추적하여 상기 로봇의 동작 패턴을 판단하는 단계; 및상기 로봇의 동작 패턴이 상기 명령에 대응하는 동작 패턴과 일치하는지를 판단하는 단계를 더 포함하는 로봇위치 및 동작 측정방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 로봇에 명령을 내리는 단계는,상기 로봇의 위치에 위치한 발신부가 상기 명령을 송신함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇위치 및 동작 측정방법
9 9
제 1 항 내지 제 4 항, 및 제 6 항 내지 제 8 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
10 10
로봇이 위치하는 공간의 일면에 매트릭스 형태로 배열되어 광 또는 음파를 발신하는 복수의 발신부;상기 발신부에 각각 대응하여 상기 발신부가 배열된 면과 마주보는 면에 매트릭스 형태로 배열되어 상기 광 또는 음파를 수신하는 복수의 수신부; 및상기 로봇에 의해 상기 발신된 광 또는 음파가 차폐되어 상기 광 또는 음파를 수신하지 못한 수신부의 위치와 형태를 분석함으로써 상기 로봇의 위치와 동작을 측정하는 로봇위치 및 동작 측정부를 포함하고,상기 로봇위치 및 동작 측정부는,동시에 복수의 로봇에 각각 다른 동작을 명령하고, 상기 각 로봇의 위치와 동작을 추적하여 각 로봇의 동작 패턴을 판단하며, 상기 각 로봇의 동작 패턴에 대응하는 명령을 판단하여 상기 각 명령을 수행한 각 로봇의 위치를 동시에 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇위치 및 동작 측정장치
11 11
제 10 항에 있어서,상기 로봇위치 및 동작 측정부는,상기 수신부의 위치에 대응하는 위치정보를 생성하고, 상기 위치정보 내에서, 상기 로봇에 의해 광 또는 음파가 차폐된 수신부의 위치와 광 또는 음파가 차폐되지 않은 수신부의 위치를 구분하며, 상기 구분된 수신부의 위치변화를 추적하여 로봇의 위치와 동작을 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇위치 및 동작 측정장치
12 12
삭제
13 13
제 10 항에 있어서,상기 로봇위치 및 동작 측정부는,하나 이상의 로봇에 소정의 명령을 내리고, 상기 각 로봇의 위치와 동작을 추적하여 각 로봇의 동작 패턴을 판단하며, 상기 로봇의 동작 패턴이 상기 명령에 대응하는 동작 패턴과 일치하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇위치 및 동작 측정장치
14 14
제 10 항에 있어서,상기 발신부는,상기 로봇의 위치에 위치한 발신부가 상기 명령을 송신하는 것을 특징으로 하는 로봇위치 및 동작 측정장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 동국대학교 산학협력단 일반연구자 지원사업 동화 텍스트 입력 기반 반자동화된 로봇 공연 및 동화 시뮬레이션 저작도구의 개발 [1/5]