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자율주행 차량에 장착된 센서들을 이용하여 객체의 위치, 속도 및 방향을 판단하는 단계;상기 자율주행 차량에 장착된 카메라를 이용하여 상기 객체의 종류를 판단하는 단계; 및저장되어 있는 맵정보와, 외부로부터 전송된 위치 정보와, 상기 센서들 및 상기 카메라로부터 입력된 정보들을 이용하여, 상기 객체가 위치한 도로 상황을 분석하며, 상기 분석 결과에 따라, 상기 자율주행 차량이 차선을 변경하도록 하는 차량행동을 결정하거나, 상기 자율주행 차량이 정차하도록 하는 차량행동을 결정하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 행동 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 카메라를 통해 수집된 상기 객체의 브레이크등, 주차등, 방향 지시등의 점등 여부, 상기 카메라 또는 외부로부터 수집된 정보에 의한 상기 도로의 신호등의 색깔, 상기 객체가 정차하고 있는 위치에 대한 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 자율주행 차량의 차량 행동을 결정하는 단계를 더 포함하는 자율주행 차량의 행동 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 객체와 상기 자율주행 차량 사이에서 주행하던 선행 차량에 대한 정보들을 저장하며, 상기 객체와 관련한 차량행동의 결정이 어려운 경우, 상기 선행 차량이 취했던 행동을 모사하는 단계를 더 포함하는 자율주행 차량의 행동 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 객체에 대한 차량행동을 결정하기 어려운 상황이 발생하고, 상기 상황과 동일 또는 유사한 상황에서, 상기 자율주행 차량의 운전자가 취했던 행동에 대한 정보가 저장되어 있는 경우, 저장되어 있는 상기 운전자의 경험을 기반으로 하여 차량행동을 결정하는 단계를 더 포함하는 자율주행 차량의 행동 결정 방법
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카메라, 라이다, 레이더를 이용하여 도로에 존재하는 차량, 보행자, 이륜차, 동물, 정적 장애물 중 적어도 어느 하나를 인식하는 도로 객체 인식부;카메라를 이용하여 신호등의 초록, 황색, 적색, 좌우회전 등의 신호를 인식하며, 객체의 전후방의 방향지시등과 후방의 브레이크등을 인식하는 영상 인식부;정밀맵과 GPS를 이용하여 자율주행 차량의 현재 위치를 인식하는 위치 인식부;무선 통신망을 통해, 도로의 시설물들에 대한 정보, 도로에 인쇄된 도로마크들에 대한 정보, 도로의 버스 정류장들에 대한 정보, 도로의 신호등들에 대한 정보 중 적어도 하나를 수신하는 차량 통신 정보 관리부;상기 도로 객체 인식부, 상기 영상 인식부, 상기 위치 인식부, 및 상기 차량 통신 정보 관리부를 통해 수집된 정보들을 이용하여, 상기 자율주행 차량의 차량행동을 결정하는 차량행동 결정부; 및상기 차량행동 결정부의 결정에 따라, 상기 자율주행 차량의 구성요소들을 제어하는 차량 제어부를 포함하는 자율주행 차량의 행동 결정 장치
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제 5 항에 있어서,상기 차량행동 결정부는,객체와 상기 자율주행 차량 사이에서 주행하던 선행 차량에 대한 정보들을 저장하며, 상기 객체와 관련한 차량행동의 결정이 어려운 경우, 상기 선행 차량이 취했던 행동을 모사하는 자율주행 차량의 행동 결정 장치
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제 5 항에 있어서,상기 차량행동 결정부는,상기 자율주행 차량의 전방의 객체에 대한 차량행동을 결정하기 어려운 상황이 발생하고, 상기 상황과 동일 또는 유사한 상황에서, 상기 자율주행 차량의 운전자가 취했던 행동에 대한 정보가 저장되어 있는 경우, 저장되어 있는 상기 운전자의 경험을 기반으로 하여 차량행동을 결정하는 자율주행 차량의 행동 결정 장치
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