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하나의 원격조종부와 다수의 로봇이 네트워크로 연결된 로봇조종시스템에서 로봇 매니퓰레이터의 원격조종방법에 있어서, 상기 로봇은,상기 원격조종부로부터 로봇 매니퓰레이터의 원격조종정보가 제공되는지를 체크하고, 상기 원격조종정보가 제공되면 가공물 또는 장애물과의 이격거리를 검출하는 단계; 상기 가공물 또는 장애물과의 이격거리가 미리 정해둔 제1거리 이하이면, 상기 원격조종부와 상기 로봇 매니퓰레이터의 조종비율을 달리하는 색인 모드로 변환하는 단계; 및상기 가공물 또는 장애물과의 이격거리가 미리 정해둔 제2거리와 비교하여, 상기 제2거리를 초과하면 정밀 모드로 변환하고, 상기 제2거리 이하이면 안정 모드로 변환하는 단계;를 포함하고, 상기 원격조종정보에는 상기 로봇 매니퓰레이터의 구동속도 및 동작정보를 포함하고, 상기 제2거리 설정값은 상기 제1거리 설정값 보다 작고 상기 제1거리 설정값의 범위 내인 것을 특징으로 하는 거리측정을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 원격조종방법
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제1항에 있어서, 상기 제2거리는 상기 가공물의 경우에는 상기 로봇 매니퓰레이터의 엔드이펙터에서 상기 가공물까지의 거리값에 해당되고, 상기 장애물의 경우에는 상기 로봇 매니퓰레이터의 끝단에서 상기 장애물까지의 거리값에 해당되는 것을 특징으로 하는 거리측정을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 원격조종방법
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제1항에 있어서, 상기 로봇은 상기 원격조종부의 요청에 따라 획득된 주변환경정보에 로봇 자신의 식별정보를 부가하여 모니터링 정보를 생성하여 상기 모니터링 정보를 상기 원격조종부에 제공하는 단계를 더 포함하고,상기 주변환경정보는 스테레오 촬상장치로부터 획득된 촬상정보와 레이저 센서로부터 획득된 주변사물과의 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리측정을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 원격조종방법
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제3항에 있어서, 상기 레이저 센서는 상기 로봇 매니퓰레이터의 엔드이펙터부에 형성되는 것을 특징으로 하는 거리측정을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 원격조종방법
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하나의 원격조종부와 다수의 로봇이 네트워크로 연결된 로봇조종시스템에 있어서,상기 로봇은, 외부의 원격조종부와의 통신을 담당하는 통신부;로봇 매니퓰레이터;상기 로봇 매니퓰레이터를 구동하는 기구구동부; 및외부로부터 상기 로봇 매니퓰레이터의 원격조종정보가 제공되면, 가공물 또는 장애물과의 이격거리를 검출하고, 상기 가공물 또는 장애물과의 이격거리가 미리 정해둔 제1거리 이하이면, 상기 원격조종부와 상기 로봇 매니퓰레이터의 조종비율을 달리하는 색인 모드로 변환하고, 상기 가공물 또는 장애물과의 이격거리가 미리 정해둔 제2거리와 비교하여, 상기 제2거리를 초과하면 정밀 모드로 변환하고, 상기 제2거리 이하이면 안정 모드로 변환하는 제어장치;를 포함하고, 상기 원격조종정보에는 상기 로봇 매니퓰레이터의 구동속도 및 동작정보를 포함하고, 상기 제2거리 설정값은 상기 제1거리 설정값 보다 작고 상기 제1거리 설정값의 범위내인 것을 특징으로 하는 거리측정을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 원격조종을 수행하는 로봇
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제5항에 있어서, 상기 제2거리는 상기 가공물의 경우에는 상기 로봇 매니퓰레이터의 엔드이펙터에서 상기 가공물까지의 거리값에 해당되고, 상기 장애물의 경우에는 상기 로봇 매니퓰레이터의 끝단에서 상기 장애물까지의 거리값에 해당되는 것을 특징으로 하는 거리측정을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 원격조종을 수행하는 로봇
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제5항에 있어서, 상기 로봇은 상기 원격조종부의 요청에 따라 획득된 주변환경정보에 로봇 자신의 식별정보를 부가하여 모니터링 정보를 생성하여 상기 모니터링 정보를 상기 원격조종부에 제공하고, 상기 주변환경정보는 스테레오 촬상장치로부터 획득된 촬상정보와 레이저 센서로부터 획득된 주변사물과의 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 거리측정을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 원격조종을 수행하는 로봇
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제7항에 있어서, 상기 레이저 센서는 상기 로봇 매니퓰레이터의 엔드이펙터부에 형성되는 것을 특징으로 하는 거리측정을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 원격조종을 수행하는 로봇
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