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센서 모듈들로부터 영상 이미지를 포함하는 센싱 데이터를 수집하는 센싱 정보 획득부; 사용자 이동 정보를 획득하는 보행 항법 정보 제공부; 상기 센싱된 영상 이미지에서 시멘틱 라벨 정보와 객체 위치 정보를 검출하고, 영상 이미지 내 이벤트를 검출 여부를 분석하는 영상 분석부; 상기 센싱 정보 획득부를 통해 수집되는 센싱 데이터와 상기 영상 분석부를 통해 분석한 정보들을 이용하여 영상 오도메트릭 맵을 생성한 후 시멘틱 라벨 정보를 반영하는 메트릭 맵 생성모듈; 및 상기 센싱 정보 획득부를 통해 획득한 센싱 데이터를 이용하여 토폴로지 노드를 생성하고, 수집되는 사용자 이동 정보를 통해 토폴로지 노드를 갱신하는 토폴로지 맵 생성모듈을 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 장치
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제 1항에 있어서, 상기 토폴로지 맵 생성모듈은, 상기 센싱 정보 획득부를 통해 획득한 시멘틱 라벨 정보와 객체 위치 정보를 통해 토폴로지 노드를 생성하는 노드 생성부;상기 수신되는 이벤트 정보와 실제 사용자의 위치정보를 분석하여 노드의 천이 필요 여부를 판단하는 천이 판단부; 상기 천이 여부에 따라 상기 생성된 토폴로지 노드의 위치를 갱신하는 노드 관리부; 및 상기 메트릭 맵 생성모듈을 통해 제공되는 시멘틱 라벨 정보와 상기 토폴로지 노드를 비교하여 토폴로지 노드와 사용자 위치 정보를 융합하는 맵 융합부를 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 장치
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제 2항에 있어서, 상기 토폴로지 맵 생성모듈은, 사용자의 궤적에 의해 생성된 일련의 메트릭 맵 기능에 대한 자기 지도학습을 수행하는 자기지도 학습부를 더 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 장치
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제 2항에 있어서, 상기 토폴로지 맵 생성모듈은, 상기 토폴로지 노드가 생성된 경로에서 메트릭 맵 기능 시퀀스를 생성할 때 강화학습을 수행하는 강화 학습부를 더 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 장치
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제 1항에 있어서, 상기 보행 항법 정보 제공부는, 사용자의 보폭, 이동방향 및 이동거리 데이터를 포함하는 사용자 이동 정보를 획득하여 상기 토폴로지 맵 생성모듈로 제공하는 것인 비정형 환경에서의 위치인식 장치
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제 2항에 있어서, 상기 천이 판단부는, 상기 센싱 정보 획득부를 통해 획득한 사용자의 위치를 기준으로 상기 영상 이미지를 통해 획득한 상기 메트릭 맵의 시멘틱 라벨 정보와 상기 토폴로지 맵의 노드 정보가 대응되는 지의 여부를 판단하는 노드 판단부; 상기 노드 판단부의 판단 결과, 상기 메트릭 맵의 시멘틱 라벨 정보와 상기 토폴로지 맵의 노드가 대응되지 않으면, 상기 토폴로지 맵의 노드 정보를 보정하는 노드 보정부; 상기 노드 판단부의 판단 결과 상기 메트릭 맵의 시멘틱 라벨 정보와 상기 토폴로지 맵의 노드가 대응하면, 상기 토폴로지 맵의 노드와 다음 노드 사이에 링크를 추가하는 링크 처리부; 상기 보행 항법 모듈로부터 제공되는 사용자의 이동 정보를 통해 상기 추가된 링크거리를 계산하는 링크거리 계산부; 및 상기 링크거리 계산부에 의해 계산된 링크거리에 대응되도록 상기 추가된 링크와 상기 토폴로지 맵의 노드 위치를 보정하는 노드 천이부를 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 장치
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제 1항에 있어서, 상기 토폴로지 맵 생성모듈은, 실제 지도 정보를 이용하여 생성된 보정되지 않은 토폴로지 맵 정보가 이용될 수 있는 비정형 환경에서의 위치인식 장치
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센서 모듈들에 의해 수집되는 센싱 데이터로부터 영상 이미지의 시멘틱 라벨 정보, 객체 위치 정보 및 영상 이미지 내 이벤트를 검출하는 센싱 정보 획득 단계; 사용자 이동 정보를 획득하는 단계; 메트릭 맵 생성모듈이 상기 수집되는 센싱 데이터를 이용하여 영상 오도메트릭 맵을 생성한 후 시멘틱 라벨 정보를 반영하는 단계; 토폴로지 맵 생성모듈이 상기 획득한 센싱 데이터를 이용하여 토폴로지 노드를 생성하고, 수집되는 사용자 이동 정보와 영상 오도메트릭 맵을 통해 토폴로지 노드를 갱신하는 단계를 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 방법
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제 8항에 있어서, 상기 토폴로지 노드를 갱신하는 단계는, 노드 생성부가 상기 획득한 시멘틱 라벨 정보와 객체 위치 정보를 통해 토폴로지 노드를 생성하는 단계; 천이 판단부가 상기 수신되는 이벤트 정보와 실제 사용자의 위치정보를 분석하여 노드의 천이 필요 여부를 판단하는 단계; 노드 관리부가 상기 천이 여부에 따라 상기 생성된 토폴로지 노드의 위치를 갱신하는 단계; 및 맵 융합부는 상기 메트릭 맵 생성모듈을 통해 제공되는 시멘틱 라벨 정보와 상기 토폴로지 노드를 비교하여 토폴로지 노드와 사용자 위치 정보를 융합하는 단계를 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 방법
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제 9항에 있어서, 자기지도 학습부가 사용자의 궤적에 의해 생성된 일련의 메트릭 맵 기능에 대한 자기 지도학습을 수행하는 단계를 더 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 방법
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제 9항에 있어서, 강화 학습부가 상기 토폴로지 노드가 생성된 경로에서 메트릭 맵 기능 시퀀스를 생성할 때 강화학습을 수행하는 단계를 더 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 방법
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제 8항에 있어서, 상기 사용자 이동 정보를 획득하는 단계는, 사용자의 보폭, 이동방향 및 이동거리 데이터를 포함하는 사용자 이동 정보를 획득하여 상기 토폴로지 맵 생성모듈로 제공하는 것인 비정형 환경에서의 위치인식 방법
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제 9항에 있어서, 상기 사용자 위치와 노드간 천이 여부를 판단하는 단계는, 노드 판단부가 상기 센싱 정보 획득부를 통해 획득한 사용자의 위치를 기준으로 상기 영상 이미지를 통해 획득한 상기 메트릭 맵의 시멘틱 라벨 정보와 상기 토폴로지 맵의 노드 정보가 대응되는 지의 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 단계에서 상기 메트릭 맵의 시멘틱 라벨 정보와 상기 토폴로지 맵의 노드가 대응되지 않으면, 노드 보정부가 상기 토폴로지 맵의 노드 정보를 보정하는 단계; 상기 판단 단계에서 상기 메트릭 맵의 시멘틱 라벨 정보와 상기 토폴로지 맵의 노드가 대응하면, 링크 처리부가 상기 토폴로지 맵의 노드와 다음 노드 사이에 링크를 추가하는 단계; 링크거리 계산부가 제공되는 사용자의 이동 정보를 통해 상기 추가된 링크거리를 계산하는 단계; 및 노드 천이부가 상기 계산된 링크거리에 대응되도록 상기 추가된 링크와 상기 토폴로지 맵의 노드 위치를 보정하는 단계를 포함하는 비정형 환경에서의 위치인식 방법
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제 8항에 있어서, 상기 토폴로지 맵 생성하는 단계는, 실제 지도 정보를 이용하여 생성된 보정되지 않은 토폴로지 맵 정보가 이용되는 것인 비정형 환경에서의 위치인식 방법
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