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1
서로 제 1 방향으로 배열되는 제 1 몸체 및 제 2 몸체와;상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체의 사이에 제공되고, 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체에 상기 제 1 방향에 수직인 제 2 방향을 축으로 회전 가능하도록 연결되는 관절부와;상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체를 상기 제 2 방향을 축으로 양 방향으로 회전시키는 구동부를 포함하고,상기 관절부는,상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체의 사이에서 복수개가 서로 상기 제 1 방향을 따라 배열되는 관절 몸체와;상기 관절 몸체 간, 상기 관절 몸체 및 상기 제 1 몸체 간, 그리고 상기 관절 몸체 및 상기 제 2 몸체 간을 각각 상기 제 2 방향을 축으로 회전 가능하도록 연결하는 관절 부재를 포함하는 웨어러블 관절
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| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 관절 부재는,상기 제 1 몸체, 상기 제 2 몸체 및 상기 관절 몸체 중 서로 마주보는 한쌍 중 하나로부터 다른 하나를 향해 돌출되는 제 1 돌출부와;상기 다른 하나로부터 상기 제 1 돌출부를 향해 돌출되는 제 2 돌출부를 포함하고,상기 제 1 돌출부 및 상기 제 2 돌출부는 각각 서로 간에 접촉되어 구름(Rolling) 방식으로 회전 가능한 반원 형상으로 제공되는 웨어러블 관절
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3
제 2 항에 있어서, 상기 제 1 돌출부 및 상기 제 2 돌출부는 각각 서로 맞물리는 기어가 외주면에 제공되는 웨어러블 관절
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4
제 1 항에 있어서,상기 구동부는, 상기 제 2 방향으로 바라볼 때, 상기 관절 부재의 회전축을 기준으로 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체의 일측 끝단 간을 연결하는 제 1 와이어와;상기 제 2 방향으로 바라볼 때, 상기 관절 부재의 회전축을 기준으로 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체의 타측 끝단 간을 연결하는 제 2 와이어와;상기 제 1 와이어 및 상기 제 2 와이어의 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체 사이의 길이를 조절하는 길이 조절부를 포함하는 웨어러블 관절
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5
제 4 항에 있어서,상기 길이 조절부는,상기 제 1 와이어 및 상기 제 2 와이어가 서로 반대 방향으로 감기고 풀리는 스풀과;상기 스풀을 회전축을 기준으로 양 방향으로 회전시키는 회전 구동기를 포함하는 웨어러블 관절
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6
제 5 항에 있어서,상기 제 1 와이어 및 상기 제 2 와이어의 각각의 일단은 상기 스풀에 연결되고, 각각의 타단은 상기 제 2 몸체를 길이 방향을 따라 이동 가능하도록 관통하여 상기 제 1 몸체에 연결되는 웨어러블 관절
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7
제 5 항에 있어서,상기 스풀은 상기 제 1 몸체에 체결되는 웨어러블 관절
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8
제 1 항에 있어서,상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체에는 상기 제 1 와이어 및 상기 제 2 와이어의 꺾이는 영역의 일부 또는 전부가 걸리는 도르레가 제공되는 웨어러블 관절
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| 9 |
9
제 1 항에 있어서,상기 제 1 몸체, 상기 제 2 몸체는 각각 길이 방향이 상기 제 1 방향으로 제공되고, 상기 제 1 방향으로 바라볼 때, 측벽의 상기 제 2 방향과 평행한 일측 방향을 바라보는 영역이 개방되는 관 형상으로 제공되는 웨어러블 관절
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| 10 |
10
제 9 항에 있어서,상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체의 내측면에는 각각 착용자의 신체의 일부에 탈착 가능하게 체결되는 인체 체결부가 제공되는 웨어러블 관절
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11
제 10 항에 있어서,상기 인체 체결부는 상기 제 1 방향으로 바라볼 때, 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체의 개방된 영역을 바라보는 영역이 개방되는 링 형상으로 제공되는 웨어러블 관절
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12
제 9 항에 있어서,상기 구동부는, 상기 제 2 방향으로 바라볼 때, 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체의 상기 관절 부재의 회전축을 기준으로 일측 끝단 간을 연결하는 제 1 와이어와;상기 제 2 방향으로 바라볼 때, 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체의 상기 관절 부재의 회전축을 기준으로 타측 끝단 간을 연결하는 제 2 와이어와;상기 제 1 와이어 및 상기 제 2 와이어의 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체 사이의 길이를 조절하는 길이 조절부를 포함하고,상기 길이 조절부는,상기 제 1 와이어 및 상기 제 2 와이어가 서로 반대 방향으로 감기고 풀리는 스풀과;상기 스풀을 회전축을 기준으로 양 방향으로 회전시키는 회전 구동기를 포함하고,상기 제 1 와이어 및 상기 제 2 와이어의 각각의 일단은 상기 스풀에 연결되고, 각각의 타단은 상기 제 2 몸체를 관통 방향을 따라 이동 가능하도록 관통하여 상기 제 1 몸체에 연결되는 웨어러블 관절
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13
제 12 항에 있어서,상기 제 1 와이어의 상기 타단은 상기 제 1 몸체의 상기 측벽의 개방된 영역의 일측 단부를 걸리도록 관통한 후, 상기 제 2 몸체의 상기 측벽의 개방된 영역의 일측 단부를 통해 상기 제 2 몸체 내로 유입되어 상기 제 1 방향으로 바라볼 때 상기 제 2 몸체의 상기 측벽을 따라 상기 제 2 몸체를 관통하고 상기 제 2 몸체의 상기 측벽의 개방된 영역의 타측 단부를 통해 유출된 후, 상기 제 1 몸체의 상기 측벽의 개방된 영역의 타측 단부에 연결되고, 상기 제 2 와이어의 상기 타단은 상기 제 1 몸체의 상기 측벽의 개방된 영역의 반대 방향의 단부를 걸리도록 관통한 후, 상기 제 2 몸체의 상기 측벽의 개방된 영역의 반대 방향의 단부를 걸리도록 관통한 후, 상기 제 1 몸체의 상기 측벽의 개방된 영역의 반대 방향의 상기 단부에 연결되는 웨어러블 관절
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14
제 13 항에 있어서, 상기 관절 몸체는 각각 길이 방향이 상기 제 1 방향으로 제공되고, 상기 제 1 방향으로 바라볼 때, 측벽의 상기 제 2 방향과 평행한 일측 방향을 바라보는 영역이 개방되는 관 형상으로 제공되고,상기 제 1 와이어 및 상기 제 2 와이어는 각각의 상기 관절 몸체의 상기 제 1 와이어 및 상기 제 2 와이어의 각각의 상기 타단이 상기 제 1 몸체 및 상기 제 2 몸체 간을 지나는 경로와 중첩되는 영역을 관통 방향을 따라 이동 가능하도록 관통하는 웨어러블 관절
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15
제 14 항에 있어서,각각의 상기 관절 몸체의 상기 측벽의 개방된 영역의 일측 단부 및 타측 단부에는 각각 상기 제 1 방향을 따라 한 쌍의 도르레가 상기 제 2 방향과 평행한 방향을 축으로 회전 가능하도록 배열되고,상기 제 1 와이어는 상기 한 쌍의 도르레 간을 서로 반대 방향으로 감도록 교차하여 지나는 웨어러블 관절
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16
제 14 항에 있어서,각각의 상기 관절 몸체의 상기 측벽의 개방된 영역의 반대 방향의 단부에는 각각 상기 제 1 방향을 따라 한 쌍의 도르레가 상기 제 2 방향과 평행한 방향을 축으로 회전 가능하도록 배열되고,상기 제 2 와이어는 상기 한 쌍의 도르레 간을 서로 반대 방향으로 감도록 교차하여 지나고, 상기 제 2 와이어의 상기 타단이 상기 제 1 몸체를 향하는 경로 상 및 상기 제 2 와이어의 상기 타단이 상기 제 2 몸체를 향하는 경로 상에서 각각의 도르레를 감는 방향은 서로 반대 방향으로 제공되는 웨어러블 관절
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