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전방차량의 상태정보로부터 전방차량의 모션 정보를 추출하고;상기 추출된 전방차량의 모션 정보로부터 현재 주행 도로의 위험상황을 추정하고;상기 추출된 전방차량 모션 정보로부터 추정된 위험상황에 상응하게 차량을 제어하도록 구성되는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제1항에 있어서, 상기 추출되는 전방차량의 모션 정보는 전방차량의 속도, 가속, 감속, 사라짐, 나타남, 피치, 롤, 및 요 중 적어도 하나를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제1항에 있어서, 상기 차량의 제어는 차량 감속, 차량 제동, 및 차량 조향 중 적어도 하나를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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자차량의 전방차량 및 주변 오브젝트의 상태정보를 취득하는 취득부; 상기 취득부로부터 취득된 전방차량 상태정보에서 추출된 전방차량 모션 정보를 기반으로 전방의 위험상황을 판단하는 위험상황 판단부; 및위험상황 판단부로부터 추정된 전방차량의 모션을 기반으로 자차량을 제어하는 차량 제어부를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제4항에 있어서, 상기 취득부는 전방차량을 포함한 주변 오브젝트의 상태정보를 감지하는 카메라, 레이더, 및 라이다 중 적어도 하나를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제4항에 있어서, 상기 취득부는 전방차량을 포함한 주변 오브젝트 상태를 수신하는 V2X 통신 및 교통관제와의 통신 중 적어도 하나를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제4항에 있어서, 상기 전방차량 모션 정보는 전방차량의 속도, 가속, 감속, 사라짐, 나타남, 피치, 롤, 및 요 중 적어도 하나를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제4항에 있어서, 상기 위험상황 판단부는 취득부로부터 상태정보를 수신하여 전방차량의 모션 정보를 추출하는 전방차량 모션정보 추출부와, 이 모션정보를 기반으로 전방의 위험 상황을 판단하는 위험상황 추정부를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제4항에 있어서, 상기 위험상황 판단부는 취득부로부터 상태정보를 수신하여 전방차량의 모션 정보를 추출하는 전방차량 모션정보 추출부와, 상기 모션정보를 기반으로 전방의 위험 상황을 판단하는 위험상황 추정부와, 상기 추정된 위험상황에 대처하기 위한 차량 제어를 위한 제어범주로 분류하는 위험상황 분류부를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제4항에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 위험상황 판단부에서 추정된 위험상황에 대처하기 위한 차량 제어를 위한 제어범주로 분류하는 위험상황 분류부와, 분류된 위험상황에 상응하여 차량을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제4항에 있어서, 상기 차량 제어부는 상기 위험상황 판단부에서 추정된 위험상황에 상응하여 차량을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제4항에 있어서, 상기 차량 제어부가 수행하는 차량의 제어는 차량 감속, 차량 제동, 및 차량 조향 중 적어도 하나를 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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제4항에 있어서, 상기 위험상황 판단부는 상기 전방차량 상태정보에서 추출된 전방차량 모션 정보에 추가하여 주변 오브젝트 정보를 기반으로 전방의 위험상황을 판단하도록 구성되고; 상기 차량 제어부는 상기 전방차량 모션정보 및 상기 주변 오브젝트 정보를 기반으로 차량제어를 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 장치
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하드웨어 및 소프트웨어 중 적어도 하나로 구성되는 전자계산장치에서 수행되는 방법으로, 전방차량이 포함된 상태정보를 취득하고;상기 상태정보에서 전방차량의 모션 정보를 추출하고;상기 추출된 모션 정보로부터 전방의 위험 상황을 추정하고;상기 추정된 위험상황에 상응하여 차량을 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 생성된 제어신호로 자차량을 제어하는 것을 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 방법
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제14항에 있어서, 상기 위험 상황의 추정 단계와 상기 제어신호의 생성 단계 사이에, 상기 추정된 위험상황을 차량 제어를 위한 제어범주로 분류하는 것을 추가로 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 방법
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제14항에 있어서,상기 취득된 상태정보에서 전방차량의 모션 정보를 추출하는 단계는, 상태정보에서 오브젝트 정보를 추출하는 것을 추가로 포함하고, 상기 추출된 모션 정보로부터 전방의 위험 상황을 추정하는 단계는, 상기 추출된 전방차량 모션 정보 및 오브젝트 정보 모두를 기반으로 하여 위험 상황을 추정하는 것을 포함하는, 전방차량모션 기반 위험인지 및 사고회피 방법
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