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용접 대상물과 상기 용접 대상물이 포함된 환경을 촬영하여 용접 대상물 이미지를 생성하며, 상기 용접 대상물 이미지의 각 구성에 대한 깊이 정보를 생성하는 비전 카메라;상기 용접 대상물 이미지를 기학습된 용접 분석 모델에 적용하여 상기 용접 대상물의 위치, 형상, 및 용접이 필요한 위치에 대한 용접 정보를 생성하고, 상기 용접 정보를 기초로 용접이 수행되어야 하는 위치를 나타내는 2D 용접 경로를 생성하는 딥러닝 이미지 분석 장치;상기 2D 용접 경로에 대응하는 2D 용접 경로 좌표정보에 상기 깊이 정보를 매칭하여 3D 용접 경로를 생성하고, 변환 매트릭스를 이용하여 상기 3D 용접 경로를 용접 로봇유닛의 이동을 위한 좌표로 변환된 3D 용접 경로를 생성하는 용접 제어장치; 및상기 용접 제어장치의 제어에 따라 엔드 이펙터(end effector)에 용접 도구를 제어하며, 상기 3D 용접 경로에 기초하여 용접 작업을 수행하는 용접 로봇유닛을 포함하는 딥러닝을 이용한 용접 자동화 시스템
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제1항에 있어서, 상기 비전 카메라는, 상기 엔드 이펙터의 위치를 나타내는 용접 로봇 좌표정보를 생성하고, 비전 카메라의 위치와 상기 용접 로봇유닛의 베이스의 상대적인 위치에 대응하는 매트릭스 방정식을 계산하고, 상기 매트릭스 방정식을 기초로 상기 변환 매트릭스를 생성하는 딥러닝을 이용한 용접 자동화 시스템
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제2항에 있어서,상기 변환 매트릭스는 상기 비전 카메라를 기준으로 인식되는 3D 용접 경로를 상기 용접 로봇유닛의 베이스를 기준으로 변환하는 딥러닝을 이용한 용접 자동화 시스템
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제2항에 있어서, 상기 비전 카메라는,상기 엔드 이펙터에 부착된 탈부착 가능한 마커를 촬영하여 상기 용접 로봇 좌표정보를 생성하는 딥러닝을 이용한 용접 자동화 시스템
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제1항에 있어서, 상기 딥러닝 이미지 분석 장치는,상기 용접 대상물 이미지에서 픽셀 단위로 관심 객체를 추출하는 기학습된 세그멘테션(segmentation) 모델을 이용하여 상기 용접 정보를 생성하는 딥러닝을 이용한 용접 자동화 시스템
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비전 카메라 및 용접 로봇유닛을 포함하는 딥러닝을 이용한 용접 자동화 시스템에 의해 수행되는 용접 자동화 방법으로서, 비전 카메라와 용접 로봇유닛 사이의 캘리브레이션 과정을 수행하는 단계; 용접 대상물과 상기 용접 대상물이 포함된 환경을 촬영하여 용접 대상물 이미지를 생성하며, 상기 용접 대상물 이미지의 각 구성에 대한 깊이 정보를 생성하는 단계; 상기 용접 대상물 이미지를 기학습된 용접 분석 모델에 적용하여 상기 용접 대상물의 위치, 형상, 및 용접이 필요한 위치에 대한 용접 정보를 생성하는 단계; 상기 용접 정보를 기초로 용접이 수행되어야 하는 위치를 나타내는 2D 용접 경로를 생성하는 단계; 상기 2D 용접 경로에 대응하는 2D 용접 경로 좌표정보에 상기 깊이 정보를 매칭하여 3D 용접 경로를 생성하는 단계; 변환 매트릭스를 이용하여 상기 3D 용접 경로를 용접 로봇유닛의 이동을 위한 좌표로 변환된 3D 용접 경로를 생성하는 단계; 및 엔드 이펙터(end effector)에 용접 도구를 제어하며 용접 작업을 수행하는 상기 용접 로봇유닛을 통하여 상기 3D 용접 경로에 기초하여 용접 작업을 수행하는 단계를 포함하는 용접 자동화 방법
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제6항에 있어서, 상기 캘리브레이션 과정을 수행하는 단계는, 상기 엔드 이펙터의 위치를 나타내는 용접 로봇 좌표정보를 생성하고, 비전 카메라의 위치와 상기 용접 로봇유닛의 베이스의 상대적인 위치에 대응하는 매트릭스 방정식을 계산하고, 상기 매트릭스 방정식을 기초로 상기 변환 매트릭스를 생성하는 용접 자동화 방법
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제6항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 명령어를 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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