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환경에 대한 인간형 객체의 다접촉 자세 생성 방법으로서,자세 데이터베이스로부터 접촉 관련 특징들을 추출하는 전처리 단계; 및상기 접촉 관련 특징들에 기초하여 상기 환경에 대한 접촉 자세를 생성하는 실시간 처리 단계를 포함하고,상기 전처리 단계는,상기 자세 데이터베이스의 자세들을 상기 환경에 매칭하기 위하여 군집화하는 단계;상기 인간형 객체에 샘플 포인트 (sample point) 를 할당하는 단계;상기 자세 데이터베이스의 자세들로부터 지탱 조건을 만족하는 지탱 점집합들을 추출하는 단계;상기 지탱 점집합들을 군집화하는 단계; 및상기 군집화된 자세 군집과 상기 군집화된 지탱 점집합 군집 간의 관계 그래프를 형성하는 단계를 포함하는, 다접촉 자세 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 실시간 처리 단계는,사용자로부터 상기 환경에서의 상기 인간형 객체의 위치 및 방향을 입력받는 단계;상기 위치 및 방향에 기초하여 상기 환경에 대해 허용가능한 지탱 점집합 군집을 결정하는 단계;상기 허용가능한 지탱 점집합 군집 및 상기 관계 그래프에 기초하여 허용가능한 자세 군집을 결정하는 단계;상기 허용가능한 자세 군집을 사용자가 선택할 수 있도록 제공하는 단계; 및역기구학을 이용하여 상기 사용자에 의해 선택된 자세를 생성하는 단계를 포함하는, 다접촉 자세 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 지탱 조건은 상기 인간형 객체가 자세를 유지할 수 있는 조건인, 다접촉 자세 생성 방법
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제 1 항에 있어서,상기 지탱 점집합들을 군집화하는 단계는, 상기 인간형 객체에 할당된 샘플 포인트 및 상기 지탱 점집합의 정점 (vertex) 위치를 이용하는, 다접촉 자세 생성 방법
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제 3 항에 있어서,상기 허용가능한 지탱 점집합 군집을 결정하는 단계는, 각 지탱 점집합 군집의 평균 점집합에 대하여 허용가능성 테스트를 수행하는 단계를 포함하는, 다접촉 자세 생성 방법
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제 6 항에 있어서,상기 허용가능성 테스트는, 지탱 점집합의 기준점이 환경을 관통하는지 여부 및 지탱 점집합의 환경에 대한 근접도를 검사하고,상기 지탱 점집합의 기준점은 상기 지탱 점집합과 연관된 자세의 질량중심인, 다접촉 자세 생성 방법
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제 3 항에 있어서,상기 허용가능한 자세 군집을 결정하는 단계는, 관통 테스트를 수행하는 단계를 포함하는, 다접촉 자세 생성 방법
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제 8 항에 있어서,상기 관통 테스트는, 자세 군집의 평균 자세의 질량 중심을 상기 위치 위의 미리 정해진 높이에 위치시키고 샘플 포인트의 환경에 대한 관통을 검사하는, 다접촉 자세 생성 방법
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제 3 항에 있어서,상기 역기구학을 이용하여 상기 사용자에 의해 선택된 자세를 생성하는 단계는, 상기 허용가능한 점집합 군집으로부터의 샘플 포인트와 상기 허용가능한 점집합 군집으로부터의 샘플 포인트에 대응하는 지탱 접촉점 간의 거리, 상기 인간형 객체의 상기 환경 내로의 관통 정도, 및 상기 허용가능한 자세 군집의 평균 자세의 조인트 (joint) 각과 상기 사용자에 의해 선택된 자세의 조인트 각의 차이에 기초하여 역기구학을 수행하는 단계를 포함하는, 다접촉 자세 생성 방법
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제 1 항, 및 제 3 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 의한 다접촉 자세 생성 방법을 구현하기 위한 프로그램 명령어가 기록된, 컴퓨터 판독가능 기록매체
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