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교량 상판 하부에 구비되는 레일을 따라 이동하는 이동 수단(150)과;상기 이동 수단(150)의 상부에 탑재되어, 상기 교량 상판 하부를 촬영하는 촬영부(195)와 상기 교량 상판 하부와의 오차 거리 및 각도를 보상하면서 상기 교량 상판 하부를 촬영하도록 상기 촬영부(195)의 위치를 조절하는 위치 조절 수단(190); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 위치 조절 수단(190)은:상기 이동 수단(150)의 상부에 탑재되어 상기 촬영부(195)와 교량 상판 하부와의 거리를 조절하는 높이 조절부(170)와,상기 촬영부(195)가 상부에 구비되며, 상기 높이 조절부(170)의 상부에 탑재되어 상기 촬영부(195)와 교량 상판 하부와의 각도를 조절하는 각도 조절부(180),를 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 이동 수단(150)은:이동 수단 구동부(151)의 구동에 의해 상기 레일의 하부면을 따라 이동하는 하부 바퀴(155)를 포함하는 다수의 하부 이동부(157)와,상기 레일의 상부면을 따라 이동하는 하나 이상의 보조 바퀴(167)를 포함하는 다수의 보조 이동부(160),를 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 높이 조절부(170)는:높이 조절 구동부(171)와 결합된 스크류(172)의 회전방향에 따라 이동하는 높이 조절 너트(173)에 일단이 결합된 커넥팅로드(174)와,힌지 결합된 다수의 링크(175a) 중 어느 하나의 링크에 상기 커넥팅로드(174)의 타단이 결합되어, 상기 커넥팅로드(174)의 수직 운동에 따라 높낮이가 조절되는 수직관절부(175),를 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 다수의 보조 이동부(160)는:높이 조절 볼트(161)와,상기 높이 조절 볼트(161)의 회전에 따라 이동하는 이동 쇄기(163)와,상기 이동 쇄기(163)의 상부에 구비되어 상기 이동 쇄기(163)의 이동 방향에 따라 수직 이동하는 승강 쇄기(164)와,상기 승강 쇄기(164)의 상부에 구비되어 상기 승강 쇄기(164)의 이동에 따라 수직 이동하는 가이드판(165)과,상기 가이드판(165)의 양단에 각각 구비되며, 상기 가이드판(165)의 수직 이동에 따라 상기 레일의 상부면에 밀착되는 보조 바퀴(167),를 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇
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교량 상판 하부를 촬영하는 촬영부와 상기 교량 상판 하부와의 거리 및 각도를 산출하고, 촬영 거리 및 각도 정보를 포함하는 구동 제어신호 입력에 따라 상기 촬영부와 상기 교량 상판 하부와의 오차 거리 및 각도를 보상하면서 상기 교량 상판 하부를 촬영하며, 상기 촬영된 교량 상판 하부 이미지와 촬영 위치 데이터를 포함하는 이미지 정보를 무선 전송하는 교량 검사용 이동로봇과;사용자의 입력에 따라 상기 구동 제어신호를 무선 전송하며, 현재의 위치 데이터와 상기 이동로봇으로부터 전송되는 상기 이미지 정보가 조합된 촬영 정보를 저장하는 교량 검사 제어장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇을 이용한 교량 검사 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 교량 검사용 이동로봇은:상기 교량 상판 하부와의 거리를 검출하는 거리 감지센서와,상기 교량 상판 하부와의 각도를 검출하는 각도 감지센서와,상기 거리 및 각도 감지센서로부터 입력되는 상기 촬영부와 교량 상판 하부와의 거리 및 각도 정보와, 상기 구동 제어신호에 포함된 촬영 거리 및 각도 정보를 비교하여 상기 오차 거리 및 각도를 산출하는 거리/각도 산출부,를 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇을 이용한 교량 검사 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 교량 검사용 이동로봇은:상기 교량 검사용 이동로봇의 바퀴에 구비되어, 상기 바퀴의 회전량을 감지하는 이동로봇 회전량 감지부와,상기 이동로봇 회전량 감지부로부터 입력되는 감지결과를 분석하여 상기 촬영 위치 데이터를 검출하는 촬영 위치 검출부,를 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇을 이용한 교량 검사 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 교량 검사 제어장치는:상기 교량 검사 제어장치가 구비되는 차량의 바퀴에 구비되어, 상기 바퀴의 회전량을 감지하는 차량 회전량 감지부와,상기 차량 회전량 감지부로부터 입력되는 감지결과를 분석하여 상기 현재의 위치 데이터를 검출하는 차량 위치 검출부,를 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇을 이용한 교량 검사 시스템
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제 7 항 또는 제 8 항에 있어서, 상기 교량 검사용 이동로봇은:상기 교량 검사용 이동로봇을 자동으로 구동시키기 위한 구동 프로그램과 설정된 촬영 거리와 각도 정보 및 상기 촬영 위치 데이터를 저장하는 메모리와,상기 교량 검사 제어장치로부터 무선 전송되는 상기 구동 제어신호를 수신하고, 상기 이미지 정보를 무선 송신하는 무선 송수신부와,입력되는 제어신호에 따라 상기 촬영부와 교량 상판 하부와의 거리 및 각도를 조절하는 구동 제어부와,상기 거리/각도 산출부로부터 입력되는 상기 오차 거리 및 각도를 보상하면서 상기 교량 상판 하부를 촬영하도록 하기 위한 상기 제어신호를 출력하며, 상기 촬영부로부터 입력되는 상기 이미지와 상기 촬영 위치 검출부로부터 입력되는 상기 촬영 위치 데이터를 조합하여, 상기 이미지 정보를 생성 및 상기 교량 검사 제어장치로 전송하도록 하는 제어부,를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇을 이용한 교량 검사 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 교량 검사 제어장치는:사용자로부터 상기 교량 검사용 이동로봇의 구동을 제어하기 위한 구동 명령을 입력받는 입력부와,상기 교량 검사용 이동로봇으로부터 무선 전송되는 상기 이미지 정보를 수신하며, 상기 구동 제어신호를 무선 송신하는 무선 송수신부와,상기 촬영 정보를 저장하는 메모리와,상기 입력부를 통해 사용자로부터 입력되는 구동 명령에 따른 상기 구동 제어신호를 생성 및 이를 상기 교량 검사용 이동로봇으로 전송하도록 하며, 상기 무선 송수신부로부터 상기 이미지 정보가 수신되면, 상기 차량 위치 검출부로부터 입력되는 상기 현재의 위치 데이터와 상기 이미지 정보를 조합하여 상기 촬영 정보를 생성 및 상기 메모리 저장하도록 하는 제어부,를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇을 이용한 교량 검사 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 제어부는:상기 구동 제어신호에 포함된 자동/수동 구동 명령에 따라 상기 메모리에 저장된 구동 프로그램을 구동시키고, 상기 메모리에 저장된 설정된 촬영 거리와 각도 정보를 참조하여 상기 제어신호를 출력하거나, 상기 구동 제어신호에 포함된 촬영 위치와 거리 및 각도 정보에 따라 상기 메모리에 저장된 촬영 위치 데이터를 참조하여 상기 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 교량 검사용 이동로봇을 이용한 교량 검사 시스템
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