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몸체와, 상기 몸체의 둘레방향을 따라 소정 각도 간격으로 서로 이격되게 배치되며, 상기 몸체에 접근되는 제1위치 및 상기 몸체로부터 이격되는 제2위치 사이에서 위치변경 가능하게 상기 몸체에 결합되는 본체부와 상기 본체부에 회전가능하게 설치되는 복수의 구동륜을 포함하는 복수의 구동유닛 및 상기 각 구동유닛과 상기 몸체를 연결하며, 상기 구동유닛이 상기 제2위치로 이동되도록 가압하는 복수의 링크부를 포함하여 이루어지는 제1로봇과 제2로봇; 및
상기 제2로봇의 구동력을 상기 제1로봇에 전달하도록 상기 제1로봇과 제2로봇을 상호 연결하는 동력전달부재;를 구비하며,
상기 제1로봇에는 탐사 대상이 되는 배관 내부를 촬영하도록 상기 몸체에 부착되는 카메라를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 듀얼 배관 탐사로봇
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제1항에 있어서,
상기 동력전달부재는 가요성(可撓性)있는 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 듀얼 배관 탐사로봇
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제2항에 있어서,
상기 동력전달부재는 압축스프링인 것을 특징으로 하는 듀얼 배관 탐사로봇
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제1항에 있어서,
상기 제1로봇과 제2로봇의 구동유닛은 상기 제1로봇과 제2로봇의 몸체를 중심으로 각각 3개씩 설치되며,
상기 제1로봇과 제2로봇의 몸체를 동축상에 배치했을 때 상기 제1로봇과 제2로봇의 각 구동유닛은 상기 몸체의 둘레 방향을 따라 서로 교대로 배치되는 것을 특징으로 하는 듀얼 배관 탐사로봇
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제1항에 있어서,
상기 제1로봇의 복수의 구동유닛은 상호 독립적으로 상기 제1위치와 제2위치 사이에서 위치변경되는 것을 특징으로 하는 듀얼 배관 탐사로봇
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제5항에 있어서,
상기 제1로봇의 구동유닛 본체부의 선단부와 후단부는 서로 독립적으로 제1위치 및 제2위치 사이에서 위치이동 가능한 것을 특징으로 하는 듀얼 배관 탐사로봇
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7
제1항에 있어서,
상기 제1로봇과 제2로봇의 구동유닛은 상기 복수의 구동륜에 걸어져 순환되는 벨트를 더 포함하여 이루어진 캐터필러인 것을 특징으로 하는 듀얼 배관 탐사로봇
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제1항에 있어서,
상기 제1로봇의 링크부는,
일단은 상기 몸체에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 타단은 상기 구동유닛의 전단에 힌지가능하게 설치되는 제1링크부재와,
일단은 상기 몸체에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 타단은 상기 구동유닛의 후단에 회동가능하게 설치되는 제2링크부재와,
상기 제1링크부재 및 제2링크부재 사이에 끼워져 지지되며, 상기 제1링크부재와 제2링크부재를 서로 이격되는 방향으로 탄성가압하는 스프링을 포함하여 이루어져,
상기 스프링이 상기 제1링크부재 및 제2링크부재를 상호 이격되는 방향으로 탄성가압하면 상기 구동유닛은 제2위치로 이동되는 것을 특징으로 하는 듀얼 배관 탐사로봇
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제8항에 있어서,
상기 링크부는 상기 제1링크부재와 제2링크부재가 슬라이딩 되는 방향으로 길게 형성되어 상기 몸체에 결합되는 지지봉을 더 구비하며,
상기 제1링크부재와 제2링크부재의 각 일단부 및 상기 압축스프링은 상기 지지봉에 끼워져 지지되는 것을 특징으로 하는 배관 탐사로봇
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제8항에 있어서,
상기 링크부는,
일단은 상기 제1링크부재 및 제2링크부재의 각 중앙부에 회동가능하게 설치되며, 타단은 상기 몸체에 대하여 회동가능하게 설치되는 복수의 링크지지부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 배관 탐사로봇
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제7항에 있어서,
상기 캐터필러의 벨트는 실리콘 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 배관 탐사로봇
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제1항에 있어서,
상기 제1로봇의 복수의 구동유닛에는 상기 구동륜에 연결되는 모터가 각각 설치되어, 상기 복수의 구동유닛은 상호 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 듀얼 배관 탐사로봇
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제12항에 있어서,
상기 모터의 회전축에 결합되어 회전하는 제1기어와, 상기 구동륜과 나란하도록 상기 제1기어에 대하여 수직하게 배치되어 상기 제1기어와 맞물리며 상기 구동륜에 결합되는 제2기어를 포함하여 이루어진 베벨기어를 더 구비하며, 상기 제1기어와 제2기어의 기어비는 1:1인 것을 특징으로 하는 배관 탐사로봇
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제1항에 있어서,
상기 제1로봇의 몸체의 속도를 측정하기 위한 속도센서와 회전 각속도를 측정하기 위한 자이로 센서가 상기 제1로봇에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 배관 탐사로봇
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