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영상에서 사람을 검출하는 시스템에 의해 수행되는 방법에 있어서, 거리 센서로부터 거리 영상을 수신하는 단계; 상기 거리 영상에 포함된 객체의 수직 및 수평 특성에 기반하여 UV-시차지도를 생성하는 단계;상기 UV-시차지도에 표현된 수직선 및 수평선을 기준으로 사람 후보 영역을 설정하는 단계; 및상기 사람 후보 영역과 오메가 템플릿 이미지 간에 템플릿 매칭(template matching)을 수행하여 사람을 검출하는 단계를 포함하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 거리 영상을 수신한 후, 상기 거리 영상에 중간값 필터(median filter)를 적용하여 손실된 거리 정보를 완화하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 UV-시차지도를 생성하는 단계는, 상기 객체의 수직 특징으로부터 상기 객체의 수직 경계선을 추출하여 V-시차지도를 생성하고, 상기 객체의 수평 특성으로부터 상기 객체의 수평 경계선을 추출하여 U-시차지도를 생성하며, 상기 V-시차지도 및 상기 U-시차지도에서 미리 설정한 값 이상의 거리값을 이용한 이진화를 통하여 상기 UV-시차지도를 생성하는 것을 특징으로 하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 사람을 검출하는 단계는, 주파수 영역에서의 연산을 통하여 상기 템플릿 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 사람을 검출하는 단계는, 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform)을 이용한 컨볼루션(Convolution) 연산에 기반하여 상기 템플릿 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 방법
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거리 영상을 획득하는 거리 센서; 상기 거리 영상에 포함된 객체의 수직 및 수평 특성에 기반하여 UV-시차지도를 생성하고, 상기 UV-시차지도에 표현된 수직선 및 수평선을 기준으로 사람 후보 영역을 설정하며, 상기 사람 후보 영역과 오메가 템플릿 이미지 간에 템플릿 매칭(template matching)을 수행하여 사람을 검출하는 사람 검출 장치; 및상기 검출된 사람에 대한 정보를 출력하는 출력 장치를 포함하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 시스템
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청구항 6에 있어서, 상기 사람 검출 장치는, 상기 거리 영상에 중간값 필터(median filter)를 적용하여 손실된 거리 정보를 완화하는 것을 특징으로 하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 시스템
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청구항 6에 있어서, 상기 사람 검출 장치는, 상기 객체의 수직 특징으로부터 상기 객체의 수직 경계선을 추출하여 V-시차지도를 생성하고, 상기 객체의 수평 특성으로부터 상기 객체의 수평 경계선을 추출하여 U-시차지도를 생성하며, 상기 V-시차지도 및 상기 U-시차지도에서 미리 설정한 값 이상의 거리값을 이용한 이진화를 통하여 상기 UV-시차지도를 생성하는 것을 특징으로 하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 시스템
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청구항 6에 있어서, 상기 사람 검출 장치는, 주파수 영역에서의 연산을 통하여 상기 템플릿 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 시스템
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청구항 6에 있어서, 상기 사람 검출 장치는, 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform)을 이용한 컨볼루션(Convolution) 연산에 기반하여 상기 템플릿 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 시스템
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청구항 6에 있어서, 상기 출력 장치는, 상기 검출된 사람에 대한 정보에 기반하여 시각 또는 청각 정보를 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는, 거리 영상에서 사람을 검출하는 시스템
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