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카메라의 다중 노출 영상을 이용한 신호등 자동 인식 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015142269
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등 자동 인식 장치는 차량의 전방을 촬영하는 촬영부, 촬영부의 노출 시간을 조절하고 노출 시간에 따라 상기 촬영부를 통해 연속적으로 촬영한 다중 노출 영상을 캡쳐하는 다중 노출 영상 캡쳐부, 상기 다중 노출 영상 캡쳐부를 통해 획득한 다중 노출 영상에 대하여 색상 분포를 분석하여 신호등의 색을 검출하는 신호등 색 검출부, 및 상기 신호등 색 검출부를 통해 검출한 신호등의 색, 크기, 영상 내의 위치를 바탕으로 신호등의 경계 영역을 설정하고 상기 신호등의 경계 영역을 바탕으로 신호등의 존재 여부 또는 상태를 구별하는 신호등 상태 분류부를 포함한다.
Int. CL G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06T 7/00(2013.01)
출원번호/일자 1020140039281 (2014.04.02)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1606476-0000 (2016.03.21)
공개번호/일자 10-2015-0114728 (2015.10.13) 문서열기
공고번호/일자 (20160325) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.04.02)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 선우명호 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 장철훈 대한민국 서울특별시 동대문구
3 김찬수 대한민국 서울특별시 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍성욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***(역삼동) 동아빌딩 *층(주식회사에스와이피)
2 유병욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* 백년빌딩*층(세연특허법률사무소)
3 한승범 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* (역삼동) 백년빌딩 *층(세연특허법률사무소)
4 심경식 대한민국 서울시 강남구 역삼로 *** 동아빌딩 *층(에스와이피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.04.02 수리 (Accepted) 1-1-2014-0316869-02
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.04.04 수리 (Accepted) 1-1-2014-0326432-43
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0432777-79
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2015-0841741-72
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.08.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0841742-17
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2016.01.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0061161-08
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2016.02.25 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0187984-20
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-0187995-22
11 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2016.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0202030-44
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
차량의 전방을 촬영하는 촬영부;상기 촬영부의 노출 시간을 조절하고 노출 시간에 따라 상기 촬영부를 통해 연속적으로 촬영한 다중 노출 영상을 캡쳐하는 다중 노출 영상 캡쳐부;상기 다중 노출 영상 캡쳐부를 통해 획득한 다중 노출 영상에 대하여 색상 분포를 분석하여 신호등의 색을 검출하는 신호등 색 검출부; 및 상기 신호등 색 검출부를 통해 검출한 신호등의 색, 크기, 영상 내의 위치를 바탕으로 신호등의 경계 영역을 설정하고 상기 신호등의 경계 영역을 바탕으로 신호등의 존재 여부 또는 상태를 구별하는 신호등 상태 분류부를 포함하고, 상기 다중 노출 영상 캡쳐부는, 상기 촬영부의 노출 시간을 일반 노출 모드 및 상기 일반 노출 모드보다 어두운 저노출 모드로 설정하는 노출 시간 제어부; 및 신호등 인식 동작이 시작되면 상기 촬영부로 상기 노출 시간 제어부를 통해 설정한 저노출 모드 및 일반 노출 모드를 교대로 하여 연속적으로 촬영을 지시하고, 상기 모드에 따라 연속 촬영한 저노출 영상 및 일반 노출 영상을 각각 캡쳐하는 영상 캡쳐 제어부를 포함하며, 상기 신호등 색 검출부는 상기 다중 노출 영상 중 저노출 영상에 대하여 영상의 색상 분포를 기준으로 신호등의 색을 검출하고, 상기 신호등 상태 분류부는 상기 다중 노출 영상 중 일반 노출 영상을 기준으로 상기 신호등의 경계 영역을 설정하여 상기 저노출 영상으로부터 검출된 신호등의 색과 상기 일반 노출 영상으로부터 설정된 신호등의 경계 영역을 바탕으로 신호등의 상태를 분류하되, 상기 신호등의 경계 영역에 대해 영상 내 명도 변화를 이용한 그래디언트 히스토그램(Histogram of Oriented Gradient: HOG) 기반 분류 알고리즘을 적용하여 신호등의 존재 여부 및 상태를 구별하며, 상기 분류 알고리즘은 각 신호등 상태를 대표하는 다수의 샘플이미지를 이용하여 그래디언트 히스토그램 특징자(HOG Descriptor)를 추출한 후 분류기 학습에 사용하는 것을 특징으로 하는 카메라의 다중 노출 영상을 이용한 신호등 자동 인식 장치
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삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 노출 시간 제어부는 상기 일반 노출 모드시 영상의 밸런스를 맞추도록 상기 일반 노출 영상의 빛 강도(intensity)를 측정하고 빛 강도에 따라 노출 시간을 조절하는 것을 특징으로 하는 카메라의 다중 노출 영상을 이용한 신호등 자동 인식 장치
4 4
삭제
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
제1항에 있어서,상기 신호등의 2구, 3구, 4구를 포함한 종류 및 좌회전, 직좌, 직진 신호인지를 나타내는 신호등의 상태에 관한 정보를 저장한 데이터베이스를 더 포함하고, 상기 신호등 상태 분류부가 상기 분류 알고리즘에 기반하여 분류한 신호등의 상태를 상기 데이터베이스에 저장된 데이터와 비교하여 신호등을 인식하는 것을 특징으로 하는 카메라의 다중 노출 영상을 이용한 신호등 자동 인식 장치
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신호등 자동 인식 장치의 촬영부에서, 신호등 인식을 위한 동작 시작이 입력되면 기 설정된 카메라의 노출 시간에 따라 차량의 전방을 촬영하는 단계;상기 신호등 자동 인식 장치의 다중 노출 영상 캡쳐부에서, 상기 촬영부를 통해 연속적으로 촬영한 다중 노출 영상을 캡쳐하는 단계;상기 신호등 자동 인식 장치의 신호등 색 검출부에서, 상기 다중 노출 영상 중 저노출 영상의 색상 분포를 분석하여 신호등의 색을 검출하는 단계;상기 신호등 자동 인식 장치의 신호등 상태 분류부에서, 상기 다중 노출 영상 중 일반 노출 영상에 대하여 상기 신호등 색 검출부를 통해 검출한 신호등의 색, 크기, 영상 내의 위치를 바탕으로 신호등의 경계 영역을 설정하는 단계; 및 상기 신호등 자동 인식 장치의 신호등 상태 분류부에서, 상기 신호등의 경계 영역을 바탕으로 신호등의 존재 여부 또는 상태를 구별하는 단계를 포함하고, 상기 다중 노출 영상을 캡쳐하는 단계에서는, 상기 다중 노출 영상 캡쳐부가 상기 촬영부의 노출 시간을 일반 노출 모드 및 상기 일반 노출 모드보다 어두운 저노출 모드로 설정하고, 신호등 인식 동작이 시작되면 상기 촬영부로 기 설정된 저노출 모드 및 일반 노출 모드를 교대로 하여 연속적으로 촬영을 지시하고, 상기 모드에 따라 연속 촬영한 저노출 영상 및 일반 노출 영상을 각각 캡쳐하며, 상기 신호등의 색을 검출하는 단계에서는 상기 신호등 색 검출부가 상기 다중 노출 영상 중 저노출 영상에 대하여 영상의 색상 분포를 기준으로 신호등의 색을 검출하고, 상기 신호등의 상태를 구별하는 단계에서는 상기 신호등 상태 분류부가 상기 다중 노출 영상 중 일반 노출 영상을 기준으로 상기 신호등의 경계 영역을 설정하여 상기 저노출 영상으로부터 검출된 신호등의 색과 상기 일반 노출 영상으로부터 설정된 신호등의 경계 영역을 바탕으로 신호등의 상태를 분류하되, 상기 신호등의 경계 영역에 대해 영상 내 명도 변화를 이용한 그래디언트 히스토그램(Histogram of Oriented Gradient: HOG) 기반 분류 알고리즘을 적용하여 신호등의 존재 여부 및 상태를 구별하며, 상기 분류 알고리즘은 각 신호등 상태를 대표하는 다수의 샘플이미지를 이용하여 그래디언트 히스토그램 특징자(HOG Descriptor)를 추출한 후 분류기 학습에 사용하는 것을 특징으로 하는 카메라의 다중 노출 영상을 이용한 신호등 자동 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 (재)한국연구재단 이공분야 기초연구사업/중견연구자지원사업/도약연구 정보융합 인식시스템을 위한 네트워크기반 분산 SW 설계기술 연구