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능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 방법에 있어서, 상기 능동형 스테레오 비전을 이용하여 구조광 또는 레이저 패턴이 투영된 복수의 이미지들을 획득하는 단계;상기 획득된 이미지들에 대하여 삼각측량방식을 이용하여 3차원 데이터를 산출하고, 상기 산출된 3차원 데이터를 기반으로 회귀평면을 생성하는 단계;상기 산출된 3차원 데이터에 대해 미리 정해진 평가 기준을 만족하는지 확인하는 단계; 및상기 평가 기준을 만족하지 않는 경우, 상기 산출된 3차원 데이터를 기반으로 생성된 회귀평면에 대한 영역별 점 확산함수(PSF)를 적용하여 상기 3차원 데이터의 복원을 반복하는 단계 를 포함하고, 상기 산출된 3차원 데이터에 대해 미리 정해진 평가 기준을 만족하는지 확인하는 단계는, 상기 산출된 3차원 데이터의 수렴도 평가 및 상기 회귀평면에 디블러 필터를 영역별로 적용하여 디블러된 이미지들의 고주파수 정보의 수렴도 평가를 기준으로 하고,상기 평가 기준을 만족하지 않는 경우, 상기 산출된 3차원 데이터를 기반으로 생성된 회귀평면에 대한 영역별 점 확산함수(PSF)를 적용하여 상기 3차원 데이터의 복원을 반복하는 단계는,상기 회귀평면에 디블러 필터를 영역별로 적용하기 위해 상기 회귀평면의 영역을 분할하는 단계;상기 분할된 영역의 중심 위치에서 카메라의 중심까지의 거리를 이용하여 점 확산함수의 크기를 추정하는 단계;상기 점 확산함수의 크기를 이용하고 상기 디블러 필터를 패턴이 투영된 이미지들에 영역별로 적용하여 상기 이미지들의 심도를 확장하는 단계; 및상기 디블러된 이미지들을 새로운 저장공간에 저장하고, 상기 디블러된 이미지들을 이용하여 상기 3차원 데이터의 복원을 반복하는 단계를 포함하고,상기 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 방법은, 3차원 데이터의 복원 가능 영역을 확장하기 위해 카메라의 깊이 영역 및 프로젝터의 깊이 영역을 확장하고, 상기 이미지들의 심도를 확장하기 위해 상기 점 확산함수의 크기를 이용하고 상기 디블러 필터를 패턴이 투영된 이미지들에 영역별로 적용하고, 카메라초점 심도영역 한계에 의한 아웃 포커스 블러(out of focus blur) 개선 및 상대적 움직임에 의한 무빙 블러(moving blur) 개선을 위해 적용 가능한 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 방법
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제1항에 있어서, 상기 능동형 스테레오 비전을 이용하여 구조광 또는 레이저 패턴이 투영된 복수의 이미지들을 획득하는 단계는 프로젝터를 이용하여 복수의 서로 다른 구조광 또는 레이저 패턴을 측정대상에 투영하고, 카메라를 통해 복수의 측정대상의 이미지를 획득하는 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 방법
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제1항에 있어서, 상기 분할된 영역의 중심 위치에서 카메라의 중심까지의 거리를 이용하여 점 확산함수의 크기를 추정하는 단계는 상기 산출된 3차원 데이터의 지-뎁스 정보를 이용하여 점 확산함수의 사이즈 맵을 획득하는 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 방법
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제1항에 있어서, 상기 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 방법은, 카메라초점 심도영역 한계에 의한 아웃 포커스 블러 개선 및 상대적 움직임에 의한 무빙 블러 개선을 위한 기법들을 포함하는 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 방법
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능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 시스템에 있어서, 상기 능동형 스테레오 비전을 이용하여 측정대상에 구조광 또는 레이저 패턴을 투영하는 프로젝터;상기 구조광 또는 레이저 패턴이 투영된 복수의 이미지들을 획득하는 카메라; 및상기 획득된 이미지들에 대하여 삼각측량방식을 이용하여 3차원 데이터를 산출하고, 상기 산출된 3차원 데이터를 기반으로 회귀평면을 생성하고, 상기 산출된 3차원 데이터에 대해 미리 정해진 평가 기준을 만족하는지 확인하여 상기 평가 기준을 만족하지 않는 경우, 상기 산출된 3차원 데이터를 기반으로 생성된 회귀평면에 대한 영역별 점 확산함수(PSF)를 적용하여 상기 3차원 데이터의 복원을 반복하는 3차원 데이터 정밀도 개선 장치를 포함하고, 상기 3차원 데이터 정밀도 개선 장치는, 상기 산출된 3차원 데이터의 수렴도 평가 및 상기 회귀평면에 디블러 필터를 영역별로 적용하여 디블러된 이미지들의 고주파수 정보의 수렴도 평가를 기준으로 상기 산출된 3차원 데이터에 대해 미리 정해진 평가 기준을 만족하는지 확인하고,상기 획득된 이미지들에 대하여 삼각측량방식을 이용하여 3차원 데이터를 산출하고, 상기 회귀평면에 디블러 필터를 영역별로 적용하기 위해 상기 회귀평면의 영역을 분할하고, 상기 분할된 영역의 중심 위치에서 카메라의 중심까지의 거리를 이용하여 점 확산함수의 크기를 추정하고, 상기 디블러 필터를 패턴이 투영된 이미지들에 영역별로 적용하여 상기 이미지들의 심도를 확장하고, 상기 디블러된 이미지들을 이용하여 상기 3차원 데이터의 복원을 반복하는 데이터 복원부를 포함하고, 상기 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 시스템은, 3차원 데이터의 복원 가능 영역을 확장하기 위해 카메라의 깊이 영역 및 프로젝터의 깊이 영역을 확장하고, 상기 이미지들의 심도를 확장하기 위해 상기 점 확산함수의 크기를 이용하고 상기 디블러 필터를 패턴이 투영된 이미지들에 영역별로 적용하고,카메라초점 심도영역 한계에 의한 아웃 포커스 블러(out of focus blur) 개선 및 상대적 움직임에 의한 무빙 블러(moving blur) 개선을 위해 적용 가능한능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 시스템
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제7항에 있어서, 상기 프로젝터는,복수의 서로 다른 구조광 또는 레이저 패턴을 측정대상에 투영하여, 복수의 측정대상의 이미지를 상기 카메라가 획득하도록 하는 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 시스템
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제7항에 있어서, 상기 3차원 데이터 정밀도 개선 장치는, 상기 산출된 3차원 데이터에 대해 미리 정해진 평가 기준을 만족하는지 확인하는 비교부를 더 포함하는 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 시스템
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제7항에 있어서, 상기 데이터 복원부는,상기 산출된 3차원 데이터를 기반으로 회귀평면을 생성하는 회귀평면 생성부;상기 회귀평면에 디블러 필터를 영역별로 적용하기 위해 상기 회귀평면의 영역을 분할하는 영역 분할부;상기 분할된 영역의 중심 위치에서 카메라의 중심까지의 거리를 이용하여 점 확산함수의 크기를 추정하는 확산함수 추정부;상기 점 확산함수의 크기를 이용하여 상기 디블러 필터를 패턴이 투영된 상기 이미지들에 영역별로 적용하여 상기 이미지들의 심도를 확장하는 디블러 수행부; 및상기 디블러된 이미지들을 새로운 저장공간에 저장하는 저장부를 포함하는 능동형 스테레오 비전 3차원 데이터의 정밀도 개선 시스템
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