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4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치에 있어서,차량의 4륜에 설치되어 각 차륜의 조향을 제어하고 각 차륜의 상태정보를 수집하여 전송하는 조향시스템부; 및상기 조향시스템부로부터 전송받는 상태정보에 따라 상기 조향시스템부를 제어하는 제어부를 포함하여 구성되고,상기 제어부는상기 조향시스템부가 전송하는 상태정보에 고장정보가 포함되어 있는 경우 전체 차륜의 법선들이 한 점에 수렴하면서 고장 발생 시점의 선회 반경을 유지하도록 하는 선회 중심 좌표를 연산하는 선회 중심 좌표 연산부;상기 선회 중심 좌표 연산부에 의해 연산된 선회 중심 좌표를 기준으로 상기 고장 발생 시점의 선회 반경을 유지하기 위한 속도를 연산하는 속도 연산부;상기 선회 중심 좌표 연산부에 의해 연산된 선회 중심 좌표를 기준으로 고장이 발생하지 않은 조향시스템의 조향각을 연산하는 조향각 연산부; 및상기 조향각 연산부에 의해 연산된 조향각을 고장이 발생하지 않은 조향시스템에 전송하고 상기 속도 연산부에 의해 연산된 속도를 엔진 제어부에 전송하여 차량의 속도와 조향각을 제어하는 속도/조향각 제어부를 포함하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제1항에 있어서,상기 선회 중심 좌표 연산부는고장이 발생한 차륜의 법선과 고장 발생 시점의 선회 반경을 반지름으로 하는 원의 교점을 연산함으로써 상기 선회 중심 좌표를 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제2항에 있어서,조향시스템 고장시의 선회 중심 좌표는 하기 수학식 1을 통해 연산되는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제3항에 있어서,상기 수학식 1을 통해 연산된 선회 중심 좌표는(xrec, yrec)인 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제4항에 있어서,상기 속도 연산부는 하기 수학식 3을 통해 상기 고장 발생 시점의 선회 반경을 유지하기 위한 보정 속도를 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제4항에 있어서,상기 조향각 연산부는고장이 발생하지 않은 조향시스템의 보정 조향각을 하기 수학식 4를 통해 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제6항에 있어서,상기 조향각 연산부는전방좌륜 조향시스템 고장시에, 전방우륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 후방좌륜 조향시스템의 조향각(δlr)을 로 연산하고, 후방우륜 조향시스템의 조향각(δrr)을 로 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제6항에 있어서,상기 조향각 연산부는전방우륜 조향시스템 고장시에, 전방좌륜 조향시스템의 조향각(δlf)을 로 연산하고, 후방좌륜 조향시스템의 조향각(δlr)을 로 연산하고, 후방우륜 조향시스템의 조향각(δrr)을 로 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제6항에 있어서,상기 조향각 연산부는후방좌륜 조향시스템 고장시에, 전방좌륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 전방우륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 후방우륜 조향시스템의 조향각(δrr)을 로 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제6항에 있어서,상기 조향각 연산부는후방우륜 조향시스템 고장시에, 전방좌륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 전방우륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 후방좌륜 조향시스템의 조향각(δlr)을 로 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는 엔진컨트롤유닛(Engine Control Unit, ECU)이거나 별도의 독립 모듈로 구현되는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치
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4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법에 있어서,차량의 4륜에 각각 설치된 조향시스템의 상태정보를 전송하는 상태정보 전송단계;상기 조향시스템이 전송하는 상태정보에 고장정보가 포함되어 있는 경우 전체 차륜의 법선들이 한 점에 수렴하면서 고장 발생 시점의 선회 반경을 유지하도록 하는 선회 중심 좌표를 연산하는 선회 중심 좌표 연산단계;상기 선회 중심 좌표 연산단계에서 연산된 선회 중심 좌표를 기준으로 상기 고장 발생 시점의 선회 반경을 유지하기 위한 속도를 연산하는 속도 연산단계;상기 선회 중심 좌표 연산단계에서 연산된 선회 중심 좌표를 기준으로 고장이 발생하지 않은 조향시스템의 조향각을 연산하는 조향각 연산단계; 및상기 조향각 연산단계에서 연산된 조향각을 고장이 발생하지 않은 조향시스템에 전송하고 상기 속도 연산단계에서 연산된 속도를 엔진 제어부에 전송하여 차량의 속도와 조향각을 제어하는 속도/조향각 제어단계를 포함하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 조향제어방법
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제12항에 있어서,상기 선회 중심 좌표 연산단계에서,고장이 발생한 차륜의 법선과 고장 발생 시점의 선회 반경을 반지름으로 하는 원의 교점을 연산함으로써 상기 선회 중심 좌표를 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법
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제13항에 있어서,조향시스템 고장시의 선회 중심 좌표는 하기 수학식 1을 통해 연산되는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법
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제14항에 있어서,상기 수학식 1을 통해 연산된 선회 중심 좌표는(xrec, yrec)인 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법
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제15항에 있어서,상기 속도 연산단계에서는, 하기 수학식 3을 통해 상기 고장 발생 시점의 선회 반경을 유지하기 위한 속도를 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법
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제15항에 있어서,상기 조향각 연산단계에서는,고장이 발생하지 않은 조향시스템의 보정 조향각을 하기 수학식 4를 통해 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법
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제17항에 있어서,상기 조향각 연산단계에서는,전방좌륜 조향시스템 고장시에, 전방우륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 후방좌륜 조향시스템(δlr)의 조향각을 로 연산하고, 후방우륜 조향시스템의 조향각(δrr)을 로 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법
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제17항에 있어서,상기 조향각 연산단계에서는,전방우륜 조향시스템 고장시에, 전방좌륜 조향시스템의 조향각(δlf)을 로 연산하고, 후방좌륜 조향시스템의 조향각(δlr)을 로 연산하고, 후방우륜 조향시스템의 조향각(δrr)을 로 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법
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제17항에 있어서,상기 조향각 연산단계에서는,후방좌륜 조향시스템 고장시에, 전방좌륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 전방우륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 후방우륜 조향시스템의 조향각(δrr)을 로 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법
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제17항에 있어서,상기 조향각 연산단계에서는,후방우륜 조향시스템 고장시에, 전방좌륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 전방우륜 조향시스템의 조향각(δrf)을 로 연산하고, 후방좌륜 조향시스템의 조향각(δlr)을 로 연산하는 것을 특징으로 하는, 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처방법
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