요약 | 본 발명은 영상 처리 장치 및 방법, 그리고 그를 이용한 차량 운전 보조 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 처리 장치는, 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 가장자리 영역 추출부; 상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 변형부; 상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및 상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부;를 포함할 수 있다. |
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Int. CL | G06T 3/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) |
CPC | G06T 7/37(2013.01) G06T 7/37(2013.01) |
출원번호/일자 | 1020140086945 (2014.07.10) |
출원인 | 경북대학교 산학협력단 |
등록번호/일자 | 10-1593484-0000 (2016.02.03) |
공개번호/일자 | 10-2016-0007977 (2016.01.21) 문서열기 |
공고번호/일자 | (20160215) 문서열기 |
국제출원번호/일자 | |
국제공개번호/일자 | |
우선권정보 | |
법적상태 | 등록 |
심사진행상태 | 수리 |
심판사항 | |
구분 | 신규 |
원출원번호/일자 | |
관련 출원번호 | |
심사청구여부/일자 | Y (2014.07.10) |
심사청구항수 | 29 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
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1 | 경북대학교 산학협력단 | 대한민국 | 대구광역시 북구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 정순기 | 대한민국 | 대구광역시 수성구 |
2 | 박민우 | 대한민국 | 경상남도 김해시 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
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1 | 권혁수 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(삼일빌딩, 역삼동)(KS고려국제특허법률사무소) |
2 | 송윤호 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 언주로 *** (역삼동) *층(삼일빌딩)(케이에스고려국제특허법률사무소) |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
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1 | 경북대학교 산학협력단 | 대구광역시 북구 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2014.07.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0650880-40 |
2 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Resignation of Agent] Report on Agent (Representative) |
2015.01.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0060444-64 |
3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2015.05.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2015.07.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-2015-0047025-40 |
5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2015.07.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2015-0494852-37 |
6 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2015.09.23 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2015-0929019-66 |
7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2015.09.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0929015-84 |
8 | 등록결정서 Decision to grant |
2016.01.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0069024-37 |
9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.03.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5051994-32 |
10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5136893-04 |
번호 | 청구항 |
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1 |
1 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 가장자리 영역 추출부;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 상기 이미지를 획득한 렌즈의 중심축으로부터 벗어난 방향을 향하도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 변형부;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부;를 포함하는 영상 처리 장치 |
2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 가장자리 영역 추출부는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 소실점 검출부;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하고, 각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이 및 폭에 해당하는 영역 높이 및 영역 폭을 계산하는 영역 사이즈 계산부; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 영역을 잘라내는 영역 절단부;를 포함하는 영상 처리 장치 |
3 |
3 제 2 항에 있어서,상기 영역 절단부는:상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 좌측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 좌측 영역을 잘라내고,상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 우측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 우측 영역을 잘라내는 영상 처리 장치 |
4 |
4 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 가장자리 영역 추출부;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 변형부;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부를 포함하며,상기 가장자리 영역 추출부는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 소실점 검출부;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하고, 각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이 및 폭에 해당하는 영역 높이 및 영역 폭을 계산하는 영역 사이즈 계산부; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 영역을 잘라내는 영역 절단부를 포함하며,상기 가장자리 영역 추출부는, 상기 이미지를 조감도 이미지로 변환하는 조감도 이미지 변환부를 더 포함하고,상기 영역 사이즈 계산부는, 상기 조감도 이미지 상에서 기 설정된 간격마다 조감도 수평선을 지정하고, 상기 조감도 수평선에 대한 상기 조감도 이미지 상의 좌표를 상기 이미지 상의 좌표로 변환하여 상기 이미지 상에서 상기 수평선을 지정하는 영상 처리 장치 |
5 |
5 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 가장자리 영역 추출부;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 변형부;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부를 포함하며,상기 가장자리 영역 추출부는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 소실점 검출부;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하고, 각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이 및 폭에 해당하는 영역 높이 및 영역 폭을 계산하는 영역 사이즈 계산부; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 영역을 잘라내는 영역 절단부를 포함하며,상기 영역 높이 및 상기 영역 폭은 해당 수평선과 상기 소실점 간의 거리에 비례하는 영상 처리 장치 |
6 |
6 제 1 항, 제 4 항 및 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 변형부는:상기 뷰 포인트가 상기 이미지를 획득한 렌즈의 중심축에 수직한 방향을 향하도록 상기 가장자리 영역들을 와핑(warping)하는 영상 처리 장치 |
7 |
7 제 1 항, 제 4 항 및 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 모자이킹 이미지 생성부는:상기 변형된 가장자리 영역들의 높이를 동일하게 조정하고, 상기 높이가 조정된 가장자리 영역들을 수평 방향으로 이어 붙여 상기 모자이킹 이미지를 생성하는 영상 처리 장치 |
8 |
8 제 7 항에 있어서,상기 오브젝트 검출부는:상기 모자이킹 이미지에 대하여 상기 수평 방향으로 상기 오브젝트의 검출을 수행하는 영상 처리 장치 |
9 |
9 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 가장자리 영역 추출부;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 변형부;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부를 포함하며,상기 타겟 오브젝트는 차량이며, 상기 오브젝트는 상기 차량의 바퀴를 포함하는 영상 처리 장치 |
10 |
10 제 9 항에 있어서,상기 오브젝트 검출부는:상기 차량의 바퀴를 특징점으로 이용하여 기계 학습 알고리즘에 의해 상기 모자이킹 이미지로부터 상기 바퀴를 포함한 상기 차량의 일부를 검출하는 영상 처리 장치 |
11 |
11 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 가장자리 영역 추출부;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 변형부;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부를 포함하며,상기 검출된 오브젝트의 상기 모자이킹 이미지 상의 좌표를 상기 이미지 상의 좌표로 변환하는 좌표 변환부를 더 포함하는 영상 처리 장치 |
12 |
12 제 1 항, 제 4 항, 제 5 항, 제 9 항 및 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 이미지로부터 상기 가장자리 영역들을 추출하기 전, 상기 이미지에 대하여 렌즈 왜곡 및 스큐(skew) 중 적어도 하나를 보정하는 이미지 보정부를 더 포함하는 영상 처리 장치 |
13 |
13 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 단계;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 상기 이미지를 획득한 렌즈의 중심축으로부터 벗어난 방향을 향하도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 단계;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 단계; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 단계;를 포함하는 영상 처리 방법 |
14 |
14 제 13 항에 있어서,상기 가장자리 영역들을 추출하는 단계는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 단계;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하는 단계;각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이 및 폭에 해당하는 영역 높이 및 영역 폭을 계산하는 단계; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 영역을 잘라내는 단계;를 포함하는 영상 처리 방법 |
15 |
15 제 14 항에 있어서,상기 영역을 잘라내는 단계는:상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 좌측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 좌측 영역을 잘라내는 단계; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 우측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 우측 영역을 잘라내는 단계;를 포함하는 영상 처리 방법 |
16 |
16 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 단계;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 단계;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 단계; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하며,상기 가장자리 영역들을 추출하는 단계는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 단계;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하는 단계;각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이 및 폭에 해당하는 영역 높이 및 영역 폭을 계산하는 단계; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 영역을 잘라내는 단계를 포함하며,상기 수평선을 지정하는 단계는:상기 이미지를 조감도 이미지로 변환하는 단계;상기 조감도 이미지 상에서 기 설정된 간격마다 조감도 수평선을 지정하는 단계; 및상기 조감도 수평선에 대한 상기 조감도 이미지 상의 좌표를 상기 이미지 상의 좌표로 변환하는 단계;를 포함하는 영상 처리 방법 |
17 |
17 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 단계;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 단계;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 단계; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하며,상기 가장자리 영역들을 추출하는 단계는:상기 이미지로부터 소실점을 검출하는 단계;상기 이미지 상에서 상기 소실점으로부터 수직 방향으로 기 설정된 간격마다 수평선을 지정하는 단계;각 수평선에서 상기 타겟 오브젝트의 높이 및 폭에 해당하는 영역 높이 및 영역 폭을 계산하는 단계; 및상기 각 수평선으로부터 상기 영역 높이만큼의 높이를 갖고, 상기 이미지의 측면으로부터 상기 영역 폭만큼의 폭을 갖는 영역을 잘라내는 단계를 포함하며,상기 영역 높이 및 상기 영역 폭은 해당 수평선과 상기 소실점 간의 거리에 비례하는 영상 처리 방법 |
18 |
18 제 13 항에 있어서,상기 가장자리 영역들을 변형하는 단계는:상기 뷰 포인트가 상기 이미지를 획득한 렌즈의 중심축에 수직한 방향을 향하도록 상기 가장자리 영역들을 와핑하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법 |
19 |
19 제 13 항에 있어서,상기 모자이킹 이미지를 생성하는 단계는:상기 변형된 가장자리 영역들의 높이를 동일하게 조정하는 단계; 및상기 높이가 조정된 가장자리 영역들을 수평 방향으로 이어 붙이는 단계;를 포함하는 영상 처리 방법 |
20 |
20 제 19 항에 있어서,상기 오브젝트를 검출하는 단계는:상기 모자이킹 이미지에 대하여 상기 수평 방향으로 상기 오브젝트의 검출을 수행하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법 |
21 |
21 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 단계;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 단계;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 단계; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하며,상기 타겟 오브젝트는 차량이며, 상기 오브젝트는 상기 차량의 바퀴를 포함하는 영상 처리 방법 |
22 |
22 제 21 항에 있어서,상기 오브젝트를 검출하는 단계는:상기 차량의 바퀴를 특징점으로 이용하여 기계 학습 알고리즘에 의해 상기 모자이킹 이미지로부터 상기 바퀴를 포함한 상기 차량의 일부를 검출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법 |
23 |
23 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 단계;상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 단계;상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 단계; 및상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 단계를 포함하며,상기 오브젝트를 검출하는 단계 후, 상기 검출된 오브젝트의 상기 모자이킹 이미지 상의 좌표를 상기 이미지 상의 좌표로 변환하는 단계를 더 포함하는 영상 처리 방법 |
24 |
24 제 13 항에 있어서,상기 가장자리 영역들을 추출하는 단계 전, 상기 이미지에 대하여 렌즈 왜곡 및 스큐 중 적어도 하나를 보정하는 단계를 더 포함하는 영상 처리 방법 |
25 |
25 차량 주변을 촬영하는 카메라;상기 카메라가 촬영하여 얻은 영상을 처리하여 상기 차량 주변의 물체를 검출하는 영상 처리 장치; 및상기 검출된 물체에 관한 정보를 출력하는 출력부를 포함하며,상기 영상 처리 장치는: 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 가장자리 영역 추출부; 상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 상기 이미지를 획득한 렌즈의 중심축으로부터 벗어난 방향을 향하도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 변형부; 상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 및 상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부;를 포함하는 차량 운전 보조 시스템 |
26 |
26 제 25 항에 있어서,상기 카메라는 상기 차량의 전방을 촬영하고,상기 타겟 오브젝트는 상기 차량의 측면을 지나가는 다른 차량인 차량 운전 보조 시스템 |
27 |
27 차량 주변을 촬영하는 카메라;상기 카메라가 촬영하여 얻은 영상을 처리하여 상기 차량 주변의 물체를 검출하는 영상 처리 장치; 및상기 검출된 물체에 관한 정보를 출력하는 출력부를 포함하며,상기 영상 처리 장치는: 이미지로부터 사전에 결정된 타겟 오브젝트의 사이즈에 해당하는 가장자리 영역들을 추출하는 가장자리 영역 추출부; 상기 가장자리 영역들에 대한 뷰 포인트가 변경되도록 상기 가장자리 영역들을 변형하는 변형부; 상기 변형된 가장자리 영역들을 이어 붙여 모자이킹 이미지를 생성하는 모자이킹 이미지 생성부; 상기 모자이킹 이미지로부터 상기 타겟 오브젝트의 일부를 포함하는 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부; 및상기 검출된 오브젝트의 상기 모자이킹 이미지 상의 좌표를 상기 이미지 상의 좌표로 변환하는 좌표 변환부를 포함하는 차량 운전 보조 시스템 |
28 |
28 제 25 항 또는 제 27 항에 있어서,상기 영상 처리 장치는:상기 이미지로부터 상기 가장자리 영역들을 추출하기 전, 상기 이미지에 대하여 렌즈 왜곡 및 스큐 중 적어도 하나를 보정하는 이미지 보정부를 더 포함하는 차량 운전 보조 시스템 |
29 |
29 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 있어서,제 13 항 내지 제 24 항 중 어느 한 항에 따른 영상 처리 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체 |
지정국 정보가 없습니다 |
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순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
---|---|---|---|---|
1 | US09569685 | US | 미국 | FAMILY |
2 | US20160012303 | US | 미국 | FAMILY |
순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
---|---|---|---|---|
1 | US2016012303 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
2 | US9569685 | US | 미국 | DOCDBFAMILY |
순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
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1 | 미래창조과학부 | 경북대학교 산학협력단 | 정보통신기술인력양성 | 스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술 |
특허 등록번호 | 10-1593484-0000 |
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표시번호 | 사항 |
---|---|
1 |
출원 연월일 : 20140710 출원 번호 : 1020140086945 공고 연월일 : 20160215 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20160127 청구범위의 항수 : 29 유별 : G06T 7/00 발명의 명칭 : 동등-높이 주변영역 정합 영상을 이용하여 측면에서 접근하는 일부분만 보이는 물체를 검출하기 위한 영상 처리 장치 및 방법, 그리고 그를 이용한 차량 운전 보조 시스템 존속기간(예정)만료일 : |
순위번호 | 사항 |
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1 |
(권리자) 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구... |
제 1 - 3 년분 | 금 액 | 588,000 원 | 2016년 02월 04일 | 납입 |
제 4 년분 | 금 액 | 339,000 원 | 2019년 02월 01일 | 납입 |
제 5 년분 | 금 액 | 339,000 원 | 2020년 02월 03일 | 납입 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
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1 | [특허출원]특허출원서 | 2014.07.10 | 수리 (Accepted) | 1-1-2014-0650880-40 |
2 | [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2015.01.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0060444-64 |
3 | 선행기술조사의뢰서 | 2015.05.11 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
4 | 선행기술조사보고서 | 2015.07.10 | 수리 (Accepted) | 9-1-2015-0047025-40 |
5 | 의견제출통지서 | 2015.07.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2015-0494852-37 |
6 | [명세서등 보정]보정서 | 2015.09.23 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2015-0929019-66 |
7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2015.09.23 | 수리 (Accepted) | 1-1-2015-0929015-84 |
8 | 등록결정서 | 2016.01.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2016-0069024-37 |
9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.03.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5051994-32 |
10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5136893-04 |
기술정보가 없습니다 |
---|
과제고유번호 | 1415128852 |
---|---|
세부과제번호 | H0401-13-1005 |
연구과제명 | 스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 미래창조과학부 |
연구관리전문기관명 | |
연구주관기관명 | |
성과제출연도 | 2013 |
연구기간 | 201106~201412 |
기여율 | 1 |
연구개발단계명 | 기타 |
6T분류명 | IT(정보기술) |
[1020140086945] | 동등-높이 주변영역 정합 영상을 이용하여 측면에서 접근하는 일부분만 보이는 물체를 검출하기 위한 영상 처리 장치 및 방법, 그리고 그를 이용한 차량 운전 보조 시스템(IMAGE PROCESSING APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING PARTIALLY VISIBLE OBJECT APPROACHING FROM SIDE USING EQUI-HEIGHT PERIPHERAL MOSAICKING IMAGE, AND SYSTEM FOR ASSISTING VEHICLE DRIVING EMPLOYING THE SAME) | 새창보기 |
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[1020130155883] | 테스트 시나리오 생성 장치, 그를 포함하는 애플리케이션 테스트 시스템, 테스트 시나리오 생성 방법, 및 그 기록매체 | 새창보기 |
[1020130154176] | 차량 항로 안내 시스템 | 새창보기 |
[1020130152138] | 경고 메시지를 제공하는 차량 제어 시스템 및 그 방법 | 새창보기 |
[1020130144648] | 차량 위치 제공 로봇, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법 | 새창보기 |
[1020130144645] | 차량 위치 제공 장치, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법 | 새창보기 |
[1020130140652] | MU-MIMO 시스템, 및 그 시스템의 송수신장치 | 새창보기 |
[1020130133738] | 테스트 시나리오 생성 장치 및 그를 포함하는 애플리케이션 테스트 시스템, 그리고 테스트 시나리오 생성 방법 | 새창보기 |
[1020130131953] | 허프 변환을 통한 직선 정보 검출 방법 및 장치 | 새창보기 |
[1020130128708] | 4륜구동 독립제어 조향시스템의 고장대처장치 및 방법 | 새창보기 |
[1020130117645] | 신호 송수신 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
[1020130111405] | 위치 측위 시스템 | 새창보기 |
[1020130108753] | 범죄 예방 휴대장치, 이를 포함한 범죄 감시시스템 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
[1020130108583] | 자세 추적 방법 및 자세 추적 장치 | 새창보기 |
[1020130106764] | 좌우독립형 조향 제어 시스템 및 방법 | 새창보기 |
[1020130099317] | 교통 신호등 정보를 활용한 차량용 항로 결정 방법 | 새창보기 |
[1020130080750] | 와이퍼 장치 | 새창보기 |
[1020130075738] | 와이퍼 장치 | 새창보기 |
[1020130044958] | 주차장 내 차량 위치 측정 장치 및 시스템 | 새창보기 |
[1020130024244] | 메카넘 휠 | 새창보기 |
[1020130020556] | 스테레오 정합을 이용한 차량의 움직임 측정 장치 | 새창보기 |
[1020130006036] | 멀티코어 장치, 테스트 장치 및 고장 진단 방법 | 새창보기 |
[1020120121379] | 결합 인덕터를 이용한 전압 클램프 3- 레벨 컨버터 | 새창보기 |
[1020120110487] | 노면상태 감지 장치 | 새창보기 |
[1020120033507] | 결합인덕터를 이용한 절연형 부스트 컨버터 | 새창보기 |
[1020110141883] | 플렉스레이 네트워크를 위한 설계 시스템 및 방법 | 새창보기 |
[1020110137544] | 이미지 객체 검출 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
[1020110134881] | 교통 관리 장치 및 교통 정보 전송 방법 | 새창보기 |
[1020110116781] | MIMO 통신 시스템 및 방법, 송신장치 및 방법, 수신장치 및 방법 | 새창보기 |
[1020110114592] | 교통 관리 장치, 노변 장치 및 통신 상태 유지 방법 | 새창보기 |
[1020110086048] | 하이브리드 STBC-LDC를 이용한 MIMO 송수신 시스템 및 그 송수신 방법 | 새창보기 |
[1020110029635] | 엘리베이터를 위한 지능형 영상 감시 시스템 | 새창보기 |
[KST2015162413][경북대학교] | 시차 탐색 범위 추정 장치 및 방법 | 새창보기 |
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[KST2015161919][경북대학교] | 이미지 객체 검출 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
[KST2014060809][경북대학교] | 영역 검출 방법 및 이를 적용한 영역 검출 장치 | 새창보기 |
[KST2019023649][경북대학교] | 밝기에 대한 에지 변위 추정 방법 | 새창보기 |
[KST2014060802][경북대학교] | 코드북을 이용한 객체 인식 장치, 객체 인식 방법 및 기록 매체 | 새창보기 |
[KST2015161997][경북대학교] | 영상처리장치 및 영상처리방법 | 새창보기 |
[KST2015162391][경북대학교] | 영상 처리 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
[KST2015162588][경북대학교] | 디스플레이 인지 컬러 평가 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치 | 새창보기 |
[KST2015161957][경북대학교] | 촬영부를 구비한 디스플레이 장치 및 이를 제어하는 리모콘, 그 디스플레이 제어 방법 | 새창보기 |
[KST2015162384][경북대학교] | 얼굴 인식 방법 및 얼굴 인식 장치 | 새창보기 |
[KST2017005249][경북대학교] | 적응적으로 저조도를 개선하는 영상 처리 장치 및 방법, 그리고 그를 이용한 객체 검출 장치(APPARATUS AND METHOD FOR PROCESSING IMAGE TO ADAPTIVELY ENHANCE LOW CONTRAST, AND APPARATUS FOR DETECTING OBJECT EMPLOYING THE SAME) | 새창보기 |
[KST2015163042][경북대학교] | 시선 경로 제공장치 및 시선 경로 제공방법 | 새창보기 |
[KST2021008886][경북대학교] | 인공지능 기반 자동 구강 CT 색상변환장치 및 그 장치의 구동방법 | 새창보기 |
[KST2015162986][경북대학교] | 차량 위치 제공 장치, 그리고 그를 이용한 주차 위치 안내 시스템 및 주차 위치 안내 방법 | 새창보기 |
[KST2016014145][경북대학교] | 무인지상차량을 이용한 주차차량 관리 시스템 및 방법(Method And System For Parking Management Using Unmanned Ground Vehicle) | 새창보기 |
[KST2015161754][경북대학교] | 사용자 의도 판단 장치 및 그 방법 | 새창보기 |
[KST2015161794][경북대학교] | 시드 픽셀 검출 방법 및 이를 이용한 확산 기반 스테레오 정합 방법 | 새창보기 |
[KST2014060845][경북대학교] | 박테리아 농축을 위한 마이크로채널 전기영동 칩 및 이를 이용한 박테리아 농축 방법 | 새창보기 |
[KST2014052020][경북대학교] | 사용자 다중의도 분석장치 | 새창보기 |
[KST2015162628][경북대학교] | 인증 장치 및 그 인증 방법 | 새창보기 |
[KST2014047457][경북대학교] | 생물학 기반의 돌출맵을 이용한 점진적 시각 환경 인지를 통한 얼굴 검출과 점진적 얼굴 인지 방법 | 새창보기 |
[KST2015162209][경북대학교] | 영상 감시 장치 및 영상 감시 방법 | 새창보기 |
[KST2020014944][경북대학교] | 이미지 분석에 기반한 콘텐츠 제공 장치, 이를 포함하는 콘텐츠 제공 시스템 및 이의 콘텐츠 제공 방법 | 새창보기 |
[KST2015161664][경북대학교] | 사용자 인지 분석 장치 및 사용자 인지 분석 방법 | 새창보기 |
[KST2019023680][경북대학교] | 면적 대칭성을 이용한 에지 위치 결정 방법 | 새창보기 |
[KST2019023814][경북대학교] | 인공지능 기반의 검사를 위한 임베디드 시스템, 제어 방법 및 이를 포함하는 검사 시스템 | 새창보기 |
[KST2015162518][경북대학교] | 동등-높이 정합 영상을 이용하여 물체를 검출하기 위한 영상 처리 장치 및 방법, 그리고 그를 이용한 차량 운전 보조 시스템 | 새창보기 |
[KST2015161611][경북대학교] | 영상 처리 시스템에서의 객체 후보 영역 검출 방법 및 시스템 | 새창보기 |
[KST2015161932][경북대학교] | 시선추적 시스템 및 그 방법 | 새창보기 |
[KST2015161389][경북대학교] | 텐서 데이터를 이용한 영상 데이터 분류 방법 및 장치 | 새창보기 |
심판사항 정보가 없습니다 |
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