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산불감시지역 설정 신호에 따라 상기 산불감시지역의 출발지에서 목적지까지 이동 가능한 적어도 하나의 후보경로를 생성하는 후보경로 생성부;상기 적어도 하나의 후보경로의 색상 분포도 정보를 기초로 최적경로를 산출하는 최적경로 산출부; 및상기 최적경로를 따라 이동하면서 상기 산불감시지역의 영상을 촬영하는 비행체;를 포함하는 산불감시시스템
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제1항에 있어서,상기 최적경로 산출부는,상기 적어도 하나의 후보경로 각각에 대해 상기 후보경로의 영상 데이터로부터 배경영역을 추출하고, 상기 배경영역의 색상 분포도 정보를 기초로 배경 대비도를 산출하는 배경대비도 산출부; 및상기 적어도 하나의 후보경로 각각에서 산출된 상기 배경 대비도를 기초로 상기 적어도 하나의 후보경로 각각의 적합도를 평가하여 상기 최적경로를 선택하는 최적경로 선택부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감시시스템
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제2항에 있어서,상기 배경 대비도는 녹색 계열의 색상 분포도 대비 상기 배경영역의 색상 분포도가 가지는 값인 것을 특징으로 하는 산불감시시스템
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제2항에 있어서,기수집된 복수의 산불 영상 데이터로부터 표본 색상 분포도 정보를 확보하는 색상분포도 저장부를 포함하며, 상기 배경 대비도는 상기 배경영역의 색상 분포도와 상기 표본 색상 분포도 정보를 비교하여 산출된 값인 것을 특징으로 하는 산불감시시스템
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제4항에 있어서, 상기 색상분포도 저장부는, 상기 기수집된 복수의 산불 영상 데이터 각각으로부터 배경영역 및 산불영역을 추출하는 영역 추출부; 및상기 배경영역 및 상기 산불영역의 색상값을 바탕으로 상기 표본 색상 분포도 정보를 확보하는 색상분포도 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감시시스템
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제2항에 있어서,상기 산불감시지역에 대한 기획득된 영상 데이터를 저장하고 관리하는 영상 저장부를 포함하며, 상기 후보경로의 영상 데이터는 상기 기획득된 영상 데이터인 것을 특징으로 하는 산불감시시스템
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제1항에 있어서,상기 비행체에 의해 촬영된 영상을 기초로 상기 산불감시지역의 산불 여부를 판단하는 산불 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감시시스템
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제1항에 있어서,상기 비행체를 제어하기 위한 제어신호를 송수신하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감시시스템
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비행체를 포함하는 산불감시시스템에서 산불을 감시하는 방법에 있어서,산불감시지역 설정 신호에 따라 상기 산불감시지역의 출발지에서 목적지까지 이동 가능한 적어도 하나의 후보경로를 생성하는 단계;상기 적어도 하나의 후보경로의 색상 분포도 정보를 기초로 최적경로를 산출하는 단계; 및 상기 비행체가 상기 최적경로를 따라 이동하면서 상기 산불감시지역의 영상을 촬영하는 단계;를 포함하는 산불감시방법
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제9항에 있어서,상기 최적경로를 산출하는 단계는,상기 적어도 하나의 후보경로 각각에 대해 상기 후보경로의 영상 데이터로부터 배경영역을 추출하는 단계;상기 배경영역의 색상 분포도 정보를 기초로 배경 대비도를 산출하는 단계; 및 상기 적어도 하나의 후보경로 각각에서 산출된 상기 배경 대비도를 기초로 상기 적어도 하나의 후보경로 각각의 적합도를 평가하여 상기 최적경로를 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감시방법
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제10항에 있어서,상기 배경 대비도는 녹색 계열의 색상 분포도 대비 상기 배경영역의 색상 분포도가 가지는 값인 것을 특징으로 하는 산불감시방법
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제10항에 있어서,기수집된 복수의 산불 영상 데이터로부터 표본 색상 분포도 정보를 확보하는 단계를 포함하며, 상기 배경 대비도는 상기 배경영역의 색상 분포도와 상기 표본 색상 분포도 정보를 비교하여 산출된 값인 것을 특징으로 하는 산불감시방법
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제12항에 있어서,상기 표본 색상 분포도 정보를 확보하는 단계는,상기 기수집된 복수의 산불 영상 데이터 각각으로부터 배경영역 및 산불영역을 추출하는 단계; 및 상기 배경영역 및 상기 산불영역의 색상값을 바탕으로 상기 표본 색상 분포도 정보를 확보하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감시방법
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제10항에 있어서,상기 후보경로의 영상 데이터는 상기 산불감시지역으로부터 기획득된 영상 데이터인 것을 특징으로 하는 산불감시방법
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제9항에 있어서,상기 비행체에 의해 촬영된 영상을 기초로 상기 산불감시지역의 산불 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감시방법
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산불감지를 위한 비행체에 있어서, 산불감시지역 설정 신호에 따라 상기 산불감시지역의 출발지에서 목적지까지 이동 가능한 적어도 하나의 후보경로를 생성하는 후보경로 생성부; 및 상기 적어도 하나의 후보경로의 색상 분포도 정보를 기초로 최적경로를 산출하는 최적경로 산출부;를 포함하는 산불감지를 위한 비행체
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제16항에 있어서,상기 최적경로 산출부는,상기 적어도 하나의 후보경로 각각에 대해 상기 후보경로의 영상 데이터로부터 배경영역을 추출하고, 상기 배경영역의 색상 분포도 정보를 기초로 배경 대비도를 산출하는 배경대비도 산출부; 및상기 적어도 하나의 후보경로 각각에서 산출된 상기 배경 대비도를 기초로 상기 적어도 하나의 후보경로 각각의 적합도를 평가하여 상기 최적경로를 선택하는 최적경로 선택부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감지를 위한 비행체
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제17항에 있어서,상기 배경 대비도는 녹색 계열의 색상 분포도 대비 상기 배경영역의 색상 분포도가 가지는 값인 것을 특징으로 하는 산불감지를 위한 비행체
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제17항에 있어서,기수집된 복수의 산불 영상 데이터로부터 표본 색상 분포도 정보를 확보하는 색상분포도 저장부를 포함하며, 상기 배경 대비도는 상기 배경영역의 색상 분포도와 상기 표본 색상 분포도 정보를 비교하여 산출된 값인 것을 특징으로 하는 산불감지를 위한 비행체
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제19항에 있어서, 상기 색상분포도 저장부는, 상기 기수집된 복수의 산불 영상 데이터 각각으로부터 배경영역 및 산불영역을 추출하는 영역 추출부; 및상기 배경영역 및 상기 산불영역의 색상값을 바탕으로 상기 표본 색상 분포도 정보를 확보하는 색상분포도 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감지를 위한 비행체
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제17항에 있어서,상기 산불감시지역에 대한 기획득된 영상 데이터를 저장하고 관리하는 영상 저장부를 포함하며, 상기 후보경로의 영상 데이터는 상기 기획득된 영상 데이터인 것을 특징으로 하는 산불감지를 위한 비행체
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제16항에 있어서,상기 최적경로를 따라 이동하면서 상기 산불감시지역의 영상을 촬영하는 촬영부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감지를 위한 비행체
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제22항에 있어서,상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 기초로 상기 산불감시지역의 산불 여부를 판단하는 산불 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 산불감지를 위한 비행체
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