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수중 청소방법

  • 기술번호 : KST2015000621
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 저수조의 무인 청소가 가능한 수중 청소방법이 개시된다. 본 발명에 따른 수중 청소방법은 청소로봇이 수조에 투입되어 상기 저수조의 청소가 준비되는 준비단계, 상기 청소로봇이 상기 저수조에서 주행되며, 상기 청소로봇에 의해 상기 저수조 바닥에 쌓인 침전물을 포함하는 오염수가 흡입되는 흡입단계, 상기 오염수가 상기 저수조의 외부에 배치되는 탱크로 배출되는 배출단계 및 상기 오염수에 포함된 상기 침전물이 상기 탱크의 외부로 배출되고, 상기 오염수로부터 상기 침전물이 걸러진 청정수가 상기 저수조로 유입되는 필터링 단계를 포함한다.
Int. CL B08B 9/087 (2006.01.01) E04H 4/16 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B08B 1/00 (2006.01.01) A47L 7/00 (2006.01.01) B01D 21/24 (2006.01.01) G01S 19/01 (2010.01.01)
CPC B08B 9/087(2013.01) B08B 9/087(2013.01) B08B 9/087(2013.01) B08B 9/087(2013.01) B08B 9/087(2013.01) B08B 9/087(2013.01) B08B 9/087(2013.01) B08B 9/087(2013.01)
출원번호/일자 1020110095241 (2011.09.21)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1200465-0000 (2012.11.06)
공개번호/일자 10-2012-0018103 (2012.02.29) 문서열기
공고번호/일자 (20121112) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자 10-2010-0080815 (2010.08.20)
관련 출원번호 1020100080815
심사청구여부/일자 Y (2011.09.21)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍영진 대한민국 경기도 수원시 영통구
2 이문직 대한민국 경상북도 포항시 남구
3 이정우 대한민국 서울특별시 노원구
4 김종걸 대한민국 경상북도 포항시 남구
5 서진호 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양문옥 대한민국 서울(특허법인 퇴사후 사무소변경 미신고)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2011.09.21 수리 (Accepted) 1-1-2011-0735289-88
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.06.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0358189-14
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2012-0556834-08
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0665839-59
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.08.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0665837-68
6 등록결정서
Decision to grant		 2012.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0656878-65
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-0034522-41
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
청소로봇이 저수조에 투입되어 상기 저수조의 청소가 준비되는 준비단계;상기 청소로봇이 상기 저수조에서 주행되며, 상기 청소로봇에 의해 상기 저수조 바닥에 쌓인 침전물을 포함하는 오염수가 흡입되는 흡입단계;상기 오염수가 상기 저수조의 외부에 배치되는 탱크로 배출되는 배출단계;및상기 오염수에 포함된 상기 침전물이 상기 탱크의 외부로 배출되고, 상기 오염수로부터 상기 침전물이 걸러진 청정수가 상기 저수조로 유입되는 필터링 단계;를 포함하며, 상기 흡입단계에서 상기 청소로봇은 자동 청소모드에서 목표점을 향해 이동하면서 상기 오염수를 흡입하되, 상기 청소로봇이 상기 목표점에 도달하지 못할 경우 상기 청소로봇의 우회경로가 생성되며, 상기 청소로봇의 우회경로 생성방법은상기 청소로봇의 현재위치로부터 도달 불가능한 목표점이 탐색되는 도달 불가능 목표점 탐색단계;상기 도달 불가능 목표점 탐색단계에서 탐색된 상기 목표점이 상기 청소로봇의 경로로부터 제거되는 도달 불가능 목표점 제거단계;상기 청소로봇의 현재위치로부터 도달 가능한 새로운 목표점 후보들이 생성되는 새로운 목표점 후보 생성단계;및상기 새로운 목표점 후보 생성단계에서 생성된 상기 새로운 목표점 후보들 중 새로운 목표점이 선택되는 새로운 목표점 선택단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
2 2
제1 항에 있어서, 상기 준비단계는상기 저수조의 전역이 설정되는 영역 설정단계;상기 저수조의 전역 내에서 상기 청소로봇이 이동되는 경로가 설정되는 경로 설정단계;서로 이웃하는 상기 청소로봇의 경로 사이의 간격이 조절되어 상기 저수조 청소의 정밀도가 설정되는 정밀도 설정단계;및상기 청소로봇의 수동 청소모드 또는 상기 자동 청소모드가 선택되는 모드선택단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
3 3
제2 항에 있어서, 상기 자동 청소모드의 선택에 따른 자동청소 방법은상기 청소로봇으로부터 위치정보가 수신되고, 상기 청소로봇의 위치가 제어되는 제어단계;상기 청소로봇이 상기 정밀도 설정단계에서 설정된 경로에 따라 이동되는 이동단계;상기 청소로봇의 상기 목표점 도달여부 판단되는 목표점 도달여부 판단단계;및상기 청소로봇의 최종 목표점 도달여부가 판단되는 청소 완료여부 판단단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
4 4
제3 항에 있어서, 상기 제어단계는상기 청소로봇에 설치된 지피에스 센서로부터 제1 위치정보가 수신되며, 상기 청소로봇에 설치된 주행계로부터 제2 위치정보가 취득되는 위치정보 취득단계;상기 제1 위치정보와 상기 제2 위치정보가 확장 칼만 필터에 적용되어 상기 청소로봇의 현재위치가 보정되는 보정단계;상기 청소로봇의 현재위치로부터 상기 청소로봇이 추종되어야 할 추종목표점이 계산되는 목표점 계산단계;상기 청소로봇의 현재위치와 상기 추종목표점과의 위치오차가 계산되는 위치오차 계산단계;상기 위치오차 계산단계에서 산출된 차이값에 따라 상기 청소로봇의 좌, 우측 휠의 속도값이 계산되는 제어입력 계산단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
5 5
제3 항에 있어서, 상기 목표점 도달여부 판단단계에서 상기 청소로봇이 상기 목표점에 도달하지 못한 경우, 상기 청소로봇의 현재부하량이 계산되는 부하량 계산단계;상기 청소로봇의 적정부하량과 상기 청소로봇의 현재부하량이 비교되어 부하가 판단되는 부하판단 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
6 6
제5 항에 있어서, 상기 청소로봇의 적정부하량은 상기 청소로봇의 전류 소모량, 상기 청소로봇의 구동에 따라 회전되는 휠의 회전속도 및 상기 청소로봇의 위치정보 변화량에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
7 7
제5 항에 있어서, 상기 청소로봇의 현재부하량이 상기 적정부하량을 초과하는 경우, 상기 청소로봇의 상기 우회경로가 생성되는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
8 8
삭제
9 9
제5 항에 있어서, 상기 청소로봇의 현재부하량이 상기 적정부하량 미만일 경우, 상기 청소로봇의 이동경로가 확보되는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
10 10
제9 항에 있어서, 상기 청소로봇의 이동경로 확보방법은상기 청소로봇이 전진되는 전진단계;및상기 전진단계에서 전진된 상기 청소로봇이 후진되어 상기 청소로봇이 상기 전진단계 이전의 위치로 원위치되는 원위치단계;를 포함하며, 상기 전진단계 및 상기 원위치단계가 기 설정된 작업시간 동안 반복되는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
11 11
제10 항에 있어서, 상기 전진단계에서 상기 청소로봇이 전진하지 못하는 경우, 상기 청소로봇이 좌회전, 또는 우회전되어 전진되는 우회전진단계;및상기 좌회전, 또는 우회전 된 상기 청소로봇이 후진되어 상기 청소로봇이 상기 전진단계 이전의 위치로 원위치되는 원위치단계;를 포함하며, 상기 전진단계 내지 상기 원위치단계가 기 설정된 작업시간 동안 반복되는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
12 12
제11 항에 있어서, 상기 우회전진단계에서 상기 청소로봇이 좌회전, 또는 우회전, 또는 전진하지 못하는 경우,상기 청소로봇이 상기 전진단계 이전의 위치보다 후진되는 후진단계를 포함하며, 상기 전진단계 내지 상기 후진단계가 상기 기 설정된 작업시간 동안 반복 되는 것을 특징으로 하는 수중 청소방법
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP02605871 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 KR101133091 KR 대한민국 FAMILY
3 US09074386 US 미국 FAMILY
4 US20130151061 US 미국 FAMILY
5 WO2012023676 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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