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청소로봇, 수중 청소장치 및 수중 청소방법

  • 기술번호 : KST2015220894
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 저수조의 무인 청소가 가능한 한 청소로봇, 수중 청소장치 및 수중 청소방법이 개시된다. 본 발명에 따른 청소로봇은 저수조에 투입되는 본체, 상기 본체를 지지하며, 상기 본체를 주행시키는 주행구동부, 상기 본체의 전방에 배치되어 상기 저수조에 쌓인 침전물을 포함하는 오염수를 흡입하는 흡입부 및 상기 본체에 지지되어 상기 흡입부를 지지하며, 상기 본체가 주행되는 방향에 교차하는 방향을 축으로 하여 상기 흡입부를 회동시키는 틸트부를 포함한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) E04H 4/16 (2006.01) B08B 9/087 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020100080815 (2010.08.20)
출원인 재단법인 포항지능로봇연구소
등록번호/일자 10-1133091-0000 (2012.03.28)
공개번호/일자 10-2012-0017886 (2012.02.29) 문서열기
공고번호/일자 (20120404) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020110095241;
심사청구여부/일자 Y (2010.08.20)
심사청구항수 22

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항지능로봇연구소 대한민국 경북 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍영진 대한민국 경기도 수원시 영통구
2 이문직 대한민국 경상북도 포항시 남구
3 이정우 대한민국 서울특별시 노원구
4 김종걸 대한민국 경상북도 포항시 남구
5 서진호 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양문옥 대한민국 서울(특허법인 퇴사후 사무소변경 미신고)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2010-0537714-68
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2011.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0636442-23
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.09.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0510095-19
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.09.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0735255-36
5 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2011.09.21 수리 (Accepted) 1-1-2011-0735289-88
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.09.21 수리 (Accepted) 1-1-2011-0735256-82
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.01.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0004433-03
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2012-0029232-16
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.01.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0029230-14
10 등록결정서
Decision to grant		 2012.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0172990-52
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2012-5185669-44
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176845-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
저수조에 투입되는 본체;상기 본체를 지지하며, 상기 본체를 주행시키는 주행구동부;상기 본체의 전방에 배치되어 상기 저수조에 쌓인 침전물을 포함하는 오염수를 흡입하는 흡입부;상기 본체에 지지되어 상기 흡입부를 지지하며, 상기 본체가 주행되는 방향에 교차하는 방향을 축으로 하여 상기 흡입부를 회동시키는 틸트부;및상기 본체의 전방에 나타나는 장애물에 구름 동작되도록 설치되는 범퍼휠;을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
2 2
제1 항에 있어서, 상기 흡입부는상기 본체의 전방을 향해 개방되는 흡입관;상기 흡입관에 교차되는 방향으로 배치되어 상기 흡입관의 전방에 설치되며, 상기 흡입관을 향해 경사지는 나사산이 형성되는 스크류;및상기 스크류의 회전축에 연결되어 상기 스크류를 회전시키는 회전모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
3 3
제2 항에 있어서, 상기 흡입관에 연통되어 상기 흡입관으로 흡입되는 상기 오염수의 배출경로를 형성하는 오염수 배출관;및상기 오염수 배출관과 상기 흡입관의 사이에 설치되는 스위블 조인트(swivel joint);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
4 4
제3 항에 있어서,상기 흡입관과 상기 스위블 조인트의 사이에 배치되는 흡입펌프;및상기 본체에 설치되어 상기 흡입펌프를 탄성 지지하는 펌프행거;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
5 5
제1 항에 있어서, 상기 틸트부는전단에 상기 흡입부를 지지하며, 상기 본체가 주행되는 방향에 교차하는 방향으로 배치되는 제1 지지핀을 축으로 하여 상기 본체로부터 회동가능하게 상기 본체에 결합되는 지지대;일단부가 제1 링크핀에 의해 상기 지지대에 연결되는 제1 링크절;일단부가 제2 링크핀에 의해 상기 제1 링크절의 타단부에 연결되며, 타단부가 제2 지지핀에 의해 상기 본체에 연결되어 상기 제2 지지핀을 축으로 하여 회동가능하게 상기 본체에 결합되는 제2 링크절;및출력단이 상기 제2 링크핀에 연결되는 틸트실린더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
6 6
제5 항에 있어서, 상기 지지대의 후방에 배치되어 상기 지지대의 하한 한계점과 상기 지지대의 상한 한계점을 검출하는 틸트한계 검출부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
7 7
제1 항에 있어서, 상기 본체에 지지되어 상기 저수조의 수면 위로 노출되는 위치정보 검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
8 8
제7 항에 있어서, 상기 위치정보 검출부는상기 본체에 지지되는 지피에스 센서 제어기;및 상기 지피에스 센서 제어기에 연결되어 상기 지피에스 센서 제어기의 상측에 설치되는 지피에스 안테나;를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
9 9
제8 항에 있어서, 상기 본체와 상기 지피에스 센서 제어기의 사이에서 배치되어 상기 저수조의 수면 위에 떠 있는 부표;및상기 본체로부터 상기 지피에스 센서 제어기 및 상기 지피에스 안테나를 지지하며, 상기 부표가 결합되어 상기 본체와 상기 부표의 이격거리에 따라 전장이 신축되는 신축지지대;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
10 10
제1 항에 있어서, 상기 본체에 설치되는 벌룬;및상기 벌룬으로 기체를 공급할 수 있도록 상기 벌룬에 연결되는 공급관을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
11 11
제1 항에 있어서, 상기 본체에 설치되어 중성부력을 유지시키는 중성부력제를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
12 12
삭제
13 13
삭제
14 14
제1 항에 있어서, 상기 본체가 주행되는 방향에 교차하는 방향을 축으로 하여 회동가능하게 상기 본체에 결합되어 상기 범퍼휠을 지지하는 지지프레임;및상기 지지프레임의 후방에 배치되어 상기 지지프레임의 회동각도를 감지하는 회동각도 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇
15 15
저수조에 투입되어 상기 저수조의 내부에 쌓인 침전물이 포함되는 오염수를 흡입하는 청소로봇;상기 저수조의 외부에 배치되며, 상기 오염수를 상기 청소로봇으로부터 받아들이고, 상기 오염수로부터 상기 침전물을 걸러내어 상기 침전물이 걸러진 청정수를 상기 저수조로 내보내는 침전물 분리부;및상기 저수조의 외부에 배치되어 상기 청소로봇에 연결되며, 상기 청소로봇의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 청소로봇은상기 저수조에 투입되는 본체;상기 본체를 지지하며, 상기 본체를 주행시키는 주행구동부;상기 본체의 전방에 배치되어 상기 오염수를 흡입하는 흡입부;상기 본체에 지지되어 상기 흡입부를 지지하며, 상기 본체가 주행되는 방향에 교차하는 방향을 축으로 하여 상기 흡입부를 회동시키는 틸트부;및상기 본체의 전방에 나타나는 장애물에 구름 동작되도록 설치되는 범퍼휠;을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
16 16
제15 항에 있어서, 상기 침전물 분리부는상기 청소로봇으로부터 연장되는 오염수 배출관이 일측에 연통되는 탱크;일단이 상기 탱크의 타측에 연통되며, 타단이 상기 저수조에 개방되어 상기 청정수가 상기 저수조로 유입되도록 하는 유입관;및 상기 탱크 내부에 설치되어 상기 유입관으로 향하는 상기 오염수로부터 상기 침전물을 걸러내는 필터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
17 17
제16 항에 있어서, 일단이 상기 탱크의 일측에 연통되며, 타단이 상기 탱크의 외부로 개방되는 침전물 배출관;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
18 18
제15 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 저수조의 외부에 배치되어 이동 가능한 운전실의 내부에 설치되는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
19 19
제15 항에 있어서, 상기 제어부는전력케이블에 의해 상기 청소로봇에 연결되어 외부로부터 공급되는 전원을 상기 청소로봇으로 공급하는 전원부;통신케이블에 의해 상기 청소로봇에 연결되어 상기 청소로봇과 데이터를 송수신할 수 있도록 하는 통신부;및상기 청소로봇으로 공급되는 상기 전원을 제어하며, 상기 청소로봇과 송수신되는 상기 데이터를 처리하는 중앙처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
20 20
제19 항에 있어서, 상기 청소로봇은상기 주행구동부에 설치되어 상기 본체가 주행되도록 하는 복수의 휠;상기 흡입부에 설치되어 상기 침전물을 파쇄하는 스크류;및상기 오염수가 흡입되는 흡입관의 관로에 설치되는 흡입펌프;를 더 포함하며,상기 제어부는상기 청소로봇의 주행을 제어하는 휠 드라이버;상기 스크류의 회전속도 및 회전방향을 제어하는 스크류 드라이버;상기 흡입부의 틸트각도를 제어하는 틸트 드라이버;및상기 흡입펌프의 구동을 제어하기 위한 펌프 드라이버;를 포함하며, 상기 휠 드라이버, 상기 스크류 드라이버, 상기 틸트 드라이버 및 상기 펌프 드라이버는 상기 중앙처리부에 연결되며,상기 중앙처리부는 상기 휠 드라이버, 상기 스크류 드라이버, 상기 틸트 드라이버 및 상기 펌프 드라이버로부터 생성되는 제어명령들을 처리하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
21 21
제20 항에 있어서, 상기 청소로봇은상기 본체의 전방에 설치되는 카메라;상기 본체의 전방에 설치되는 조명;상기 흡입부의 상한 틸트한계를 검출하는 상한 한계센서;상기 흡입부의 하한 틸트한계를 검출하는 하한 한계센서;상기 범퍼휠의 회동각도를 검출하는 회동각도 검출센서;를 더 포함하며,상기 제어부는상기 카메라로부터 취득되는 영상을 제어하는 카메라 유닛;상기 조명의 밝기를 제어하는 조명 유닛;상기 센서들로부터 발생되는 검출신호를 제어하는 센서 유닛;및 상기 청소로봇으로부터 위치정보를 수신하여 상기 청소로봇의 위치를 제어하는 자동청소 유닛;을 더 포함하며, 상기 카메라 유닛, 상기 조명 유닛, 상기 센서 유닛 및 상기 자동청소 유닛은 상기 중앙처리부에 연결되며, 상기 중앙처리부는 상기 카메라 유닛, 상기 조명 유닛, 상기 센서 유닛 및 상기 자동청소 유닛으로부터 생성되는 제어명령들을 처리하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
22 22
제21 항에 있어서, 작업자가 휴대하는 가방에 설치되어 상기 제어부에 연결되며, 상기 작업자에 의해 상기 청소로봇을 조작 할 수 있도록 하는 오퍼레이션 콘솔을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
23 23
제22 항에 있어서, 상기 오퍼레이션 콘솔은상기 카메라를 온/오프 시킬 수 있도록 하는 카메라 스위치;상기 조명의 밝기를 조절할 수 있도록 하는 밝기 조절 스위치;상기 센서들의 상태를 나타내는 상태램프;상기 카메라에 의해 취득되는 영상, 상기 청소로봇의 경로, 상기 청소로봇의 위치를 디스플레이하는 디스플레이부;상기 청소로봇의 수동 청소모드 또는, 자동 청소모드를 선택할 수 있도록 하는 모드선택 스위치;상기 스크류의 회전속도 및 회전방향을 조절할 수 있도록 하는 스크류 스위치;상기 스크류의 틸트각도를 조절할 수 있도록 하는 스크류 틸트 조이스틱;상기 흡입펌프를 온/오프 시킬 수 있도록 하는 펌프 스위치;상기 청소로봇을 조향할 수 있도록 하는 드라이빙 조이스틱;상기 청소로봇의 주행 속도를 조절할 수 있도록 하는 속도조절 스위치;및상기 청소로봇을 정지시킬 수 있도록 하는 비상정지 스위치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
24 24
제15 항에 있어서, 상기 청소로봇은 상기 본체가 상기 저수조의 수면 위로 부양될 수 있도록 상기 본체에 설치되는 벌룬을 더 포함하며,상기 제어부로 공급되는 전원을 생산하는 자가발전기;및 상기 벌룬에 연결되어 상기 벌룬으로 기체를 주입할 수 있도록 하는 콤프레셔;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 청소장치
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2 KR101200465 KR 대한민국 FAMILY
3 US09074386 US 미국 FAMILY
4 US20130151061 US 미국 FAMILY
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3 US2013151061 US 미국 DOCDBFAMILY
4 US9074386 US 미국 DOCDBFAMILY
5 WO2012023676 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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