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창문 청소 로봇 및 그의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015220880
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 창문청소로봇에 관한 것으로, 내측에 자성체를 구비하는 제1 청소유닛, 자력에 의해 상기 제1 청소유닛과 창문의 양 측면에 부착되어 일체로 이동하며, 상기 창문을 청소하는 클리닝 모듈이 구비되는 제2 청소유닛, 상기 제1 청소유닛 또는 제2 청소유닛에 설치되어, 상기 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛을 이동시키기 위한 동력을 제공하는 구동부, 상기 제1 청소유닛 및 제2 청소유닛 사이로 빛을 조사하여 상기 창문의 표면 정보를 감지하는 적어도 하나 이상의 광센서 및 상기 광센서에서 감지된 표면 정보를 고려하여 상기 구동부 또는 상기 클리닝 모듈을 제어하는 제어부를 포함하는 창문 청소로봇을 제공한다.본 발명에 의할 경우, 창문청소로봇이 자체적으로 오염도를 판단하고 이를 반영하여 청소 작업 내용을 진행하기 때문에 작업 성능이 개선되는 효과가 개선되고, 작업 중 예상치 못한 돌출 구조를 만나 탈거되어 낙하하는 사고 등을 미연에 방지할 수 있다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) A47L 1/03 (2006.01)
CPC B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01) B25J 11/0085(2013.01)
출원번호/일자 1020100033993 (2010.04.13)
출원인 재단법인 포항지능로봇연구소, 주식회사 일심글로발
등록번호/일자 10-1198151-0000 (2012.10.31)
공개번호/일자 10-2011-0114370 (2011.10.19) 문서열기
공고번호/일자 (20121112) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.04.13)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인 포항지능로봇연구소 대한민국 경북 포항시 남구
2 주식회사 일심글로발 대한민국 경상북도 경산시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유만현 대한민국 경상북도 경산시
2 정광목 대한민국 서울특별시 강서구
3 최영호 대한민국 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 양문옥 대한민국 서울(특허법인 퇴사후 사무소변경 미신고)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 일심글로발 경상북도 경산시
2 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.04.13 수리 (Accepted) 1-1-2010-0235788-20
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.08.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.09.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0074170-36
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.12.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0732961-84
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.02.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0115003-18
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.02.13 수리 (Accepted) 1-1-2012-0115004-53
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2012.04.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0195230-65
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.06.04 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0446202-61
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.06.04 수리 (Accepted) 1-1-2012-0446203-17
10 등록결정서
Decision to grant		 2012.08.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0448683-91
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2012-5185669-44
12 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2013.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-0362873-63
13 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)		 2013.06.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-0571827-19
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176845-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
내측에 자성체를 구비하는 제1 청소유닛(100);자력에 의해 상기 제1 청소유닛과 창문의 양 측면에 부착되어 일체로 이동하며, 상기 창문을 청소하는 클리닝 모듈이 구비되는 제2 청소유닛(200);상기 제1 청소유닛(100) 또는 상기 제2 청소유닛(200)에 설치되어, 상기 제1 청소유닛(100) 및 상기 제2 청소유닛(200)을 이동시키기 위한 동력을 제공하는 구동부(121);상기 제1 청소유닛(100) 및 제2 청소유닛(200) 사이로 빛을 조사하여 상기 창문의 표면 정보를 감지하는 적어도 하나 이상의 광센서(300); 및상기 광센서(300)에서 감지된 표면 정보를 고려하여 상기 구동부(121) 또는 상기 클리닝 모듈(230)을 제어하는 제어부(400)를 포함하고,상기 제1 청소유닛(100) 및 상기 제2 청소유닛(200) 중 상기 구동부(121)가 설치된 어느 하나의 청소 유닛은 상기 구동부(121)에 의해 제공되는 동력에 의해 이동하고, 나머지 하나의 청소 유닛은 상기 구동부(121)가 설치된 청소유닛이 이동함에 따라 자력에 의해 일체로 이동하며,상기 광센서(300)는 빛을 조사하는 발광부(310) 및 상기 발광부(310)에서 조사한 빛이 입사되는 수광부(320)를 포함하여 구성되고, 상기 발광부(310)에서 조사되는 빛이 상기 수광부(320)로 입사되는지 여부를 판단하여 상기 제1 청소유닛(100) 또는 제2 청소유닛(200)의 이탈 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 광센서(300)는 상기 수광부(320)로 입사되는 빛의 양에 의해 상기 창문의 오염도를 감지하고, 상기 제어부(400)는 상기 감지된 오염도에 따라 상기 구동부(121) 또는 상기 클리닝 모듈(230)을 제어하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇
4 4
제3항에 있어서,상기 제어부(400)는 상기 수광부(320)로 입사되는 빛의 양이 기 설정된 기준값 이하이면, 상기 제1 청소유닛(100) 및 상기 제2 청소유닛(200)의 이동 속도가 감소하도록 상기 구동부(121)를 제어하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇
5 5
제3항에 있어서,상기 제어부(400)는 상기 수광부(320)로 입사되는 빛의 양이 기 설정된 기준값 이하이면, 해당 위치의 클리닝 작업이 집중적으로 이루어질 수 있도록 상기 클리닝 모듈(230)의 작업 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇
6 6
삭제
7 7
제1항에 있어서,상기 제어부(400)는 상기 제1 청소유닛(100) 또는 상기 제2 청소유닛(200)의 일부가 이탈된 것으로 감지되는 경우, 상기 제1, 제2 청소유닛이 정지하도록 상기 구동부(121)를 제어하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇
8 8
제1항에 있어서,상기 제2 청소유닛(200)은 저면에 설치되는 복수개의 보조 클리닝 모듈(240)을 더 포함하고,상기 보조 클리닝 모듈(240)은 외면에 브러시가 형성된 롤러 부재로 구성되며, 일부가 제2 청소유닛(200) 외측으로 돌출되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇
9 9
한 쌍의 청소 유닛으로 구성되고, 창문의 양 측면에서 자력에 의해 부착되어 일체로 이동하면서 상기 창문을 청소하는 창문 청소로봇의 제어방법으로서,자체 광센서가 상기 한 쌍의 청소유닛 사이로 빛을 조사하여 해당 위치의 창문 표면 정보를 감지하고,제어부는 상 기 광센서에서 감지된 표면 정보에 따라 상기 청소 운전 내용을 제어하되,상기 광센서의 발광부는 상기 창문을 관통하는 방향으로 빛을 조사하고, 상기 광센서의 수광부는 상기 발광부로부터 조사된 빛이 상기 창문을 관통한 후 상기 수광부로 입사되는 양을 이용하여 상기 창문의 표면 정보를 감지하고,상기 제어부는 상기 발광부로부터 조사된 빛이 상기 수광부로 입사되는지 여부를 감지하여, 상기 청소 유닛의 일부 이탈 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇의 제어방법
10 10
삭제
11 11
제9항에 있어서,상기 제어부는 상기 수광부로 입사되는 빛의 양에 따라 창문의 오염도를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇의 제어방법
12 12
제11항에 있어서,상기 제어부는 상기 수광부로 입사되는 빛의 양이 기 설정된 기준값 이하이면 오염도가 높은 것으로 판단하고, 상기 청소 유닛이 감속하여 이동하도록 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇의 제어방법
13 13
제11항에 있어서,상기 제어부는 상기 수광부로 입사되는 빛의 양이 기 설정된 기준값 이하이면 오염도가 높은 것으로 판단하고, 해당 위치에서 클리닝 작업이 집중적으로 이루어지도록 클리닝 모듈의 작업 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇의 제어방법
14 14
삭제
15 15
제9항에 있어서,상기 광센서는 상기 창문 청소로봇에 복수개로 구비되며, 상기 제어부는 상기 발광부로부터 조사된 빛이 입사되지 않은 상기 수광부가 2개 이상이면 상기 청소 유닛의 일부 이탈이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇의 제어방법
16 16
제15항에 있어서,상기 제어부는 일부 이탈이 발생한 것으로 판단되면, 상기 청소 유닛을 정지시키도록 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇의 제어방법
17 17
제16항에 있어서,상기 제어부는 일부 이탈이 발생한 것으로 판단되면, 사용자에게 이상 발생 사실을 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문 청소로봇의 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.