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인휠 모터 및 이의 게인 튜닝 방법

  • 기술번호 : KST2015221989
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 인휠 모터에 관한 것으로서, 더 상세하게는 모바일 로봇의 구동부를 구성하는 인휠 모터에서 저속 및/또는 정속 제어가 가능한 바퀴, 모터, 감속기 및 제어기를 일체화한 인휠 모터에 대한 것이다. 본 발명에 따르면, 위치 검출 센서를 내장한 위치 검출 PCB(Printed Circuit Board)를 고정축(샤프트) 내부에 배치함으로써 저속 정속 제어가 가능하다.
Int. CL B60K 7/00 (2006.01.01) H02K 7/116 (2006.01.01) H02K 11/30 (2016.01.01) H02K 11/22 (2016.01.01)
CPC B60K 7/0007(2013.01) B60K 7/0007(2013.01) B60K 7/0007(2013.01) B60K 7/0007(2013.01) B60K 7/0007(2013.01) B60K 7/0007(2013.01) B60K 7/0007(2013.01) B60K 7/0007(2013.01) B60K 7/0007(2013.01)
출원번호/일자 1020130140521 (2013.11.19)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1677196-0000 (2016.11.11)
공개번호/일자 10-2015-0058639 (2015.05.29) 문서열기
공고번호/일자 (20161118) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.11.17)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최영호 대한민국 경북 포항시 남구
2 서진호 대한민국 경북 포항시 남구
3 이종득 대한민국 경상북도
4 홍성호 대한민국 경북 포항시 남구
5 이정우 대한민국 경상북도 포항시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.11.19 수리 (Accepted) 1-1-2013-1051190-16
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2015.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-1121246-18
3 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2015.11.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-1142764-94
4 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search
2015.11.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2015.11.27 수리 (Accepted) 9-1-2015-0074299-65
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.12.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0849484-65
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2016.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2016-0122998-13
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2016.03.04 수리 (Accepted) 1-1-2016-0214481-01
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.03.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0247330-88
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.03.15 수리 (Accepted) 1-1-2016-0247323-68
11 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2016.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0390809-13
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.07.29 수리 (Accepted) 1-1-2016-0739011-80
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.07.29 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2016-0739012-25
14 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.08.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0566213-39
15 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment
2016.08.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0566212-94
16 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2016.09.07 수리 (Accepted) 7-1-2016-0052518-31
17 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2016-0962364-56
18 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.10.05 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0962365-02
19 등록결정서
Decision to Grant Registration
2016.10.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0739122-96
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
바퀴와, 상기 바퀴의 내측에 설치되는 모터와, 상기 모터의 모터 회전축으로 회전되어 상기 바퀴의 회전력으로 전달하는 출력회전축을 구비한 기어 박스와, 상기 기어 박스의 상단에 조립되는 샤프트를 갖는 인휠 모터에 있어서,상기 출력 회전축은 상기 바퀴의 중앙에 위치된 상기 모터 회전축과 이격되며;상기 샤프트는 상기 모터 회전축의 축방향으로 부착되는 위치 검출 센서와 상기 위치 검출 센서를 지지하는 홀더가 하단면 내측으로 위치되도록 상기 모터 회전축을 감싸고, 상기 하단면 내측에 배치된 위치 검출 회로 기판을 구비하여 상기 위치 검출 센서의 위치 검출로 상기 모터의 회전량을 검출하고;상기 모터의 구동에 의한 상기 모터 회전축의 회전으로 상기 기어박스가 구동되면, 상기 바퀴의 회전력은 고정부재를 매개로 결합된 안쪽 바퀴 커버에서 전달되고, 상기 안쪽 바퀴 커버의 회전력은 기어에서 전달되며, 상기 기어의 회전력은 상기 출력회전축에서 전달되고, 상기 기어는 상기 기어 박스의 상단에 형성된 상단 중앙부와 체결 조립된 상기 샤프트에 외삽된것을 특징으로 하는 인휠 모터
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서,상기 위치 검출 센서는 광센서 방식 또는 마그네틱 방식인 것을 특징으로 하는 인휠 모터
4 4
제 1 항에 있어서,상기 샤프트에 배치되어 상기 위치 검출 회로 기판과 전기적으로 연결되는 제어기 회로 기판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터
5 5
제 4 항에 있어서,상기 제어기 회로 기판은 CAN 통신을 이용하여 외부 상위 제어기와 통신하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터
6 6
제 4 항에 있어서, 상기 제어기 회로 기판은 정속 제어 모드, 정전류 제어 모드, 및 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 모드 중 어느 하나를 실행하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터
7 7
제 4 항에 있어서,상기 제어기 회로 기판은 부하조건에 따라 게인의 초기값을 자동으로 탐색할 수 있는 오토 게인 튜닝(Auto Gain tunning)을 실행하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터
8 8
제 4 항에 있어서,상기 제어기 회로 기판은 추가적으로 RS232 통신을 이용하여 외부 상위 제어기와 통신하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터
9 9
청구항 1 및 청구항 3 내지 청구항 8중 어느 한 항에 의한 구성요소를 포함한 인휠 모터의 게인 튜닝 방법에 있어서,상기 인휠모터가 특정 대상물에 설치됨에 따라 상위 제어기가 부하조건을 확인하는 단계;부하조건이 확인됨에 따라 상기 상위 제어기가 게인 튜닝 시작 명령을 상기 인휠 모터에 송신하는 단계; 상기 인휠 모터가 미리 설정된 시간 동안 초기 게인값을 탐색하는 오토 게인 튜닝을 수행하는 단계;상기 인휠 모터가 게인 튜닝이 완료됨에 따라 게인 튜닝 완료 시그널을 상기 상위 제어기에 송신하는 단계; 및상기 인휠 모터가 탐색된 초기 게인값을 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터의 게인 튜닝 방법
10 10
제 9 항에 있어서,상기 상위 제어기는 정속 제어 모드, 정전류 제어 모드, 및 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 모드 중 어느 하나로 상기 인휠 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터의 게인 튜닝 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상부 한국로봇융합연구원 지식경제 기술혁신사업 로봇 지능부품의 S/W 컴포넌트 개발 및 성능평가