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이물처리시스템 및 이를 이용한 이물처리방법

  • 기술번호 : KST2015221988
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 특정영역에 투입되고, 침강 또는 주행하며 특정영역의 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 제거하는 청소로봇과 특정영역으로부터 배출되는 상기 혼합유체를 원심분리 또는 침강분리로 처리하는 이물처리장치와 상기 청소로봇과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 청소로봇으로부터 유입되는 상기 혼합유체를 상기 이물처리장치로 공급하는 이물이송라인 및 상기 특정영역과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 이물처리장치에서 이물을 제거한 처리유체를 특정영역으로 공급하는 처리유체이송라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 구조물 내부 등의 특정영역에 축적된 슬러지 등의 이물층에 청소로봇을 안정적으로 안착시킬 수 있으며, 청소영역의 구조나 형태, 장애물 등을 빠른 시간내에 파악하여 최적의 기동으로 신속한 이물제거가 가능하고, 동시에 제거된 이물은 원심분리 또는 침강분리 등을 통해 정화하고, 처리유체는 회수되도록 하여, 궁극적으로 이물제거 능력 및 자원활용도를 향상시키는 효과를 기대할 수 있다.
Int. CL B08B 1/00 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01)
CPC B08B 1/008(2013.01) B08B 1/008(2013.01) B08B 1/008(2013.01) B08B 1/008(2013.01) B08B 1/008(2013.01) B08B 1/008(2013.01)
출원번호/일자 1020130100463 (2013.08.23)
출원인 주식회사 포스코, 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-1482435-0000 (2015.01.07)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150114) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.08.23)
심사청구항수 41

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 포스코 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유호 대한민국 경북 포항시 남구
2 한경룡 대한민국 경북 포항시 남구
3 최일섭 대한민국 경북 포항시 남구
4 김종걸 대한민국 경북 포항시 남구
5 이문직 대한민국 경북 포항시 남구
6 박정우 대한민국 부산 금정구
7 서진호 대한민국 경북 포항시 남구
8 이정우 대한민국 경북 포항시 북구
9 홍영진 대한민국 경기도 수원시 영통구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인씨엔에스 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, 대림아크로텔 *층(도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 포스코 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.08.23 수리 (Accepted) 1-1-2013-0769214-85
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0375874-94
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.07.30 수리 (Accepted) 1-1-2014-0723728-19
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.07.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0723729-54
5 등록결정서
Decision to grant		 2014.11.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0790573-24
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.04.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5077322-80
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.06.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5113882-05
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2019-5160369-85
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5199725-38
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5200802-82
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.30 수리 (Accepted) 4-1-2019-5204006-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
특정영역에 투입되고, 침강 또는 주행하며 특정영역의 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 제거하는 청소로봇; 및상기 청소로봇과는 이물이송라인으로 연결되고, 상기 청소로봇으로부터 유입되는 이물 또는 상기 혼합유체를 원심분리 또는 침강분리로 처리하도록, 장치프레임, 상기 이물이송라인으로부터 유입되는 상기 혼합유체의 성분비 및 점도를 측정하는 이물특성 분석수단, 상기 장치프레임에 배치되며 상기 혼합유체를 원심분리로 처리유체와 이물농축액으로 1차적으로 분리하는 제1 이물처리수단, 상기 장치프레임에서 상기 제1 이물처리수단의 하부에 배치되고 상기 제1 이물처리수단을 거친 이물농축액을 침강분리로 처리유체와 이물로 2차적으로 추출하는 제2 이물처리수단과, 상기 제1이물처리수단과 제2이물처리수단 사이에 배치되어 이물의 물성치에 따라 이물이 분산각도를 조절하는 배출분산수단을 포함하는 이물처리장치; 를 포함하며,상기 제1 이물처리수단은,원심분리로 상기 혼합유체를 처리유체와 이물농축액으로 분리하는 하이드로사이클론부;상기 하이드로사이클론부의 상단에 연결되며, 상승하는 처리유체를 배출하는 오버플로우부; 및상기 하이드로사이클론부의 하단에 연결되며, 하강하는 이물농축액이 배출되는 이물배출부;를 포함하고, 상기 제2 이물처리수단은,상기 이물배출부에서 배출된 이물농축액이 축적되도록, 상기 제1 이물처리수단의 하부에 배치되는 침전조;상기 침전조에 축적된 이물 농축액에서 침강된 이물을 추출하도록, 상기 침전조의 내면 하단에 배치되는 추출스크류; 및상기 침전조의 일측에 배치되며, 상기 추출스크류의 의해 추출된 이물이 수집되는 이물수집조;를 포함하며, 상기 배출분산수단은 상기 이물배출부와 상기 침전조 사이에 배치되고, 상기 장치프레임에서 상기 이물배출부의 하단에 배치되는 고정패널;상기 고정패널과 샤프트에 의해 회전가능하게 연결되는 유동패널; 및 상기 샤프트에 연결되며, 상기 샤프트를 회전시켜 상기 고정패널과 상기 유동패널간의 각도를 조절하는 제6 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 청소로봇은, 주행구동부가 장착되는 로봇몸체;상기 로봇몸체에 배치되며, 상기 로봇몸체의 하측 이물을 제거하는 제1 이물제거유닛; 및상기 주행구동부와 연결되며, 상기 로봇몸체가 특정영역을 이동하도록 제공되는 주행유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 제1 이물제거유닛은,상기 로봇몸체의 하측 이물을 흡입하도록, 상기 로봇몸체의 하단에 배치되는 제1 이물흡입부; 및상기 제1 이물흡입부에서 흡입한 이물을 외부로 이송하도록, 상기 로봇몸체의 상단에서 상기 제1 이물흡입부와 연결되며 배치되는 제1 이물이송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
4 4
특정영역에 투입되고, 침강 또는 주행하며 특정영역의 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 제거하도록, 주행구동부가 장착되는 로봇몸체, 상기 로봇몸체에 배치되며, 상기 로봇몸체의 하측 이물을 제거하는 제1 이물제거유닛과, 상기 주행구동부와 연결되며, 상기 로봇몸체가 특정영역을 이동하도록 제공되는 주행유닛을 포함하는 청소로봇; 및상기 청소로봇과는 이물이송라인으로 연결되고, 상기 청소로봇으로부터 유입되는 이물 또는 상기 혼합유체를 원심분리 또는 침강분리로 처리하는 이물처리장치; 를 포함하고,상기 제1 이물제거유닛은,상기 로봇몸체의 하측 이물을 흡입하도록, 상기 로봇몸체의 하단에 배치되는 제1 이물흡입부; 및상기 제1 이물흡입부에서 흡입한 이물을 외부로 이송하도록, 상기 로봇몸체의 상단에서 상기 제1 이물흡입부와 연결되며 배치되는 제1 이물이송부;를 포함하며,상기 제1 이물흡입부는,상기 로봇몸체의 하단에 형성되고 상기 제1 이물이송부와 연결되며, 상기 로봇몸체의 하측 이물이 유입되는 하단흡입구;상기 로봇몸체의 하단에 장착되고, 상기 로봇몸체의 하측 이물을 상기 하단흡입구 방향으로 이동시키는 제1 스크류바; 및 상기 로봇몸체에 상기 제1 스크류바와 동력전달부재로 연결되며 배치되고, 상기 제1 스크류바를 구동하는 제1 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 하단흡입구는 상기 로봇몸체의 하단 중앙부에 배치되며, 상기 제1 스크류바는 상기 하단흡입구를 기준으로 양측이 서로 반대방향으로 스크류선이 형성된 것을 특징을 하는 이물처리시스템
6 6
제5항에 있어서,상기 제1 이물흡입부는, 상기 제1 스크류바의 양단부에 형성되며, 상기 로봇몸체의 하측 이물을 파쇄토록 제공되는 파쇄블레이드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
7 7
제6항에 있어서,상기 제1 이물이송부는,상기 로봇몸체 하단의 이물을 흡입하도록, 상기 로봇몸체에 배치되고 상기 하단흡입구와 연결되는 제1 펌핑부재; 및상기 제1 펌핑부재와 연결된 제1 유동관상에 배치되고, 상기 제1 유동관을 통해 외부로 배출되는 이물의 유량을 측정하도록 제공되는 제1 이물유량 측정센서;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
8 8
제7항에 있어서,상기 로봇몸체에 장착되며, 상기 로봇몸체의 기동방향측 이물을 제거하는 제2 이물제거유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
9 9
제8항에 있어서,상기 제2 이물제거유닛은,상기 로봇몸체의 기동방향측에 장착되고, 상기 로봇몸체의 기동방향측 이물을 흡입하는 제2 이물흡입부; 및상기 제2 이물흡입부에서 흡입한 이물을 외부로 이송하도록, 상기 로봇몸체의 상단에서 상기 제2 이물흡입부와 연결되며 배치되는 제2 이물이송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
10 10
제9항에 있어서,상기 제2 이물흡입부는,상기 로봇몸체의 기동방향에 배치되고, 이물이 흡입되는 전면흡입구를 구비하는 지지브라켓;상기 로봇몸체와 상기 지지브라켓을 연결하도록 제공되는 지지링크;상기 지지브라켓에 장착되며, 상기 로봇몸체의 기동방향측 이물을 상기 전면흡입구로 이송하도록 제공되는 제2 스크류바; 및상기 지지브라켓에 장착되고, 상기 제2 스크류바와 동력전달부재로 연결되는 제2 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
11 11
제10항에 있어서,상기 전면흡입구는 상기 지지브라켓의 중앙부에 형성되며, 상기 제2 스크류바는 상기 전면흡입구를 기준으로 양측이 서로 반대방향으로 스크류선이 형성된 것을 특징을 하는 이물처리시스템
12 12
제11항에 있어서,상기 제2 이물제거유닛은 상기 로봇몸체의 기동방향측 이물층의 높이에 대응하여 상기 제2 이물흡입부의 이물 제거각도를 조절하는 제거각도 조절수단;을 더 포함하되, 상기 제거각도 조절수단은,상기 지지링크를 회동시키도록, 상기 로봇몸체와 상기 지지링크간 연결되며 배치되는 제3 구동부; 및상기 로봇몸체에 배치되며, 상기 지지링크의 회동범위를 안내하도록 제공되는 가이드블록;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
13 13
제12항에 있어서,상기 제거각도 조절수단은,상기 지지브라켓으로부터 신장된 연결링크와 상기 지지링크간에 장착되고, 상기 연결링크를 회동시키는 제4 구동부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
14 14
제13항에 있어서,상기 제2 이물이송부는,상기 로봇몸체의 기동방향측 이물을 흡입하도록, 상기 로봇몸체에 배치되고 상기 전면흡입구와 연결되는 제2 펌핑부재; 및상기 제2 펌핑부재와 연결된 제2 유동관상에 배치되고, 상기 제2 유동관을 통해 외부로 배출되는 이물의 유량을 측정하도록 제공되는 제2 이물유량 측정센서;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
15 15
제14항에 있어서,상기 주행유닛은, 상기 주행구동부에 연동된 주행휠과 연결되며, 상기 로봇몸체의 양측에 배치되는 무한궤도연결체; 및특정영역의 이동간에 이물층에 대한 기동력이 향상되도록, 상기 무한궤도연결체에 소정 간격을 두고 배치되는 스파이크블록;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
16 16
제15항에 있어서,상기 스파이크블록은 갈지자 무늬구조를 형성하며, 상기 무한궤도연결체의 중앙부를 기준으로 지그재그로 배치되는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
17 17
제16항에 있어서,상기 주행유닛은, 상기 무한궤도연결체의 중앙부에 소정 간격을 두고 형성되며, 상기 로봇몸체가 침강할 때 상기 무한궤도연결체의 하측 이물이 배출되도록 제공되는 관통홀;을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
18 18
제4항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,상기 이물처리장치는,장치프레임;상기 이물이송라인으로부터 유입되는 상기 혼합유체의 성분비 및 점도를 측정하는 이물특성 분석수단;상기 장치프레임에 배치되며, 상기 혼합유체를 원심분리로 처리유체와 이물농축액으로 1차적으로 분리하는 제1 이물처리수단; 및상기 장치프레임에서 상기 제1 이물처리수단의 하부에 배치되고, 상기 제1 이물처리수단을 거친 이물농축액을 침강분리로 처리유체와 이물로 2차적으로 추출하는 제2 이물처리수단;을 포함하는 이물처리시스템
19 19
제18항에 있어서,상기 제1 이물처리수단은,원심분리로 상기 혼합유체를 처리유체와 이물농축액으로 분리하는 하이드로사이클론부;상기 하이드로사이클론부의 상단에 연결되며, 상승하는 처리유체를 배출하는 오버플로우부; 및상기 하이드로사이클론부의 하단에 연결되며, 하강하는 이물농축액이 배출되는 이물배출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
20 20
제19항에 있어서,상기 제2 이물처리수단은,상기 이물배출부에서 배출된 이물농축액이 축적되도록, 상기 제1 이물처리수단의 하부에 배치되는 침전조;상기 침전조에 축적된 이물 농축액에서 침강된 이물을 추출하도록, 상기 침전조의 내면 하단에 배치되는 추출스크류; 및상기 침전조의 일측에 배치되며, 상기 추출스크류의 의해 추출된 이물이 수집되는 이물수집조;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
21 21
제20항에 있어서,상기 침전조는 경사면을 가지며, 상기 추출스크류는 상기 경사면에 장착되어 상기 침전조의 하부에 침강된 이물을 추출하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
22 22
제21항에 있어서,이물의 물성치에 따라 상기 추출스크류에 의한 이물 추출각도를 변경하는 추출각도 조절수단;을 더 포함하되,상기 추출각도 조절수단은, 상기 침전조를 지지하며, 상기 장치프레임에 힌지부재로 연결되는 회전프레임; 및상기 회전프레임의 각도를 변경하도록, 상기 힌지부재에서 소정거리가 이격되어 상기 장치프레임과 상기 회전프레임간에 연결되며 제공되는 제5 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
23 23
제22항에 있어서,상기 제2 이물처리수단은,상기 침전조에 축적되는 이물농축액에서 분리된 처리유체를 배출하도록, 상기 침전조의 하단면으로부터 일정 높이로 이격되며 장착되는 드레인밸브; 및상기 침전조의 하부에 배치되며, 상기 드레인밸브에서 배출되는 처리유체를 수집하도록 제공되는 처리수조;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
24 24
제23항에 있어서,상기 이물배출부에서 배출되는 이물농축액이 상기 침전조에 폭방향으로 균일 배출되도록, 상기 이물배출부와 상기 침전조 사이에 배치되고, 이물의 물성치에 따라 이물이 분산각도를 조절하는 배출분산수단;을 더 포함하되,상기 배출분산수단은, 상기 장치프레임에서 상기 이물배출부의 하단에 배치되는 고정패널;상기 고정패널과 샤프트에 의해 회전가능하게 연결되는 유동패널; 및 상기 샤프트에 연결되며, 상기 샤프트를 회전시켜 상기 고정패널과 상기 유동패널간의 각도를 조절하는 제6 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
25 25
제24항에 있어서,특정영역과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 이물처리장치에서 이물을 제거한 처리유체를 특정영역으로 공급하는 처리유체이송라인;을 더 포함하되, 상기 이물이송라인은 상기 제1,2 유동관과 상기 하이드로사이클론부간에 연결되고, 상기 처리유체이송라인은 특정영역과 상기 오버플로우부 또는 상기 처리수조간에 연결되는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
26 26
제25항에 있어서,상기 청소로봇, 상기 이물처리장치, 상기 이물이송라인 또는 상기 처리유체이송라인을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
27 27
제26항에 있어서,상기 제어부는,특정영역에서의 상기 청소로봇의 주행 또는 이물 제거를 제어하는 청소로봇 조종부;상기 청소로봇으로부터 유입되는 상기 혼합유체를 처리하는 이물처리장치를 제어하는 이물처리장치 조종부;상기 청소로봇과 상기 이물처리장치간의 이물 이송을 제어하는 이물이송라인 조종부; 및상기 이물처리장치와 특정영역간의 처리유체 이송을 제어하는 처리유체이송라인 조종부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
28 28
제27항에 있어서,상기 청소로봇 조종부는,특정영역에서의 상기 청소로봇의 주행속도 또는 주행방향을 조종하는 주행드라이버;상기 청소로봇 하부의 이물을 제거하는 상기 제1 이물제거유닛을 조종하는 상기 제1 이물제거드라이버;상기 청소로봇 기동방향측 이물을 제거하는 상기 제2 이물제거유닛을 조종하는 상기 제2 이물제거드라이버; 및 특정영역에서의 상기 청소로봇의 현재 위치를 판단하는 현위치판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
29 29
제28항에 있어서,상기 제1 이물제거드라이버는,상기 청소로봇 하부의 이물을 수집하는 상기 제1 스크류바를 작동하는 제1 스크류바 작동부;상기 청소로봇 하부로부터 유입된 이물을 외부로 배출하는 상기 제1 펌핑부재를 작동하는 제1 펌핑부재 작동부; 및상기 제1 펌핑부재에 의해 외부로 배출되는 이물의 유량을 측정하는 제1 유량측정부;를 포함하되,상기 제1 유량측정부에서 측정한 이물의 유량이 기설정된 작동기준유량 미만일 때에 상기 제1 스크류바 및 상기 제1 펌핑부재의 운전이 정지되는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
30 30
제29항에 있어서,상기 제2 이물제거드라이버는,상기 청소로봇 기동방향측 이물을 수집하는 상기 제2 스크류바를 작동하는 제2 스크류바 작동부;상기 청소로봇 기동방향측으로부터 유입된 이물을 외부로 배출하는 상기 제2 펌핑부재를 작동하는 제2 펌핑부재 작동부; 및상기 제2 펌핑부재에 의해 외부로 배출되는 이물의 유량을 측정하는 제2 유량측정부;를 포함하되,상기 제2 유량측정부에서 측정한 이물의 유량이 기설정된 작동기준유량 미만일 때에 상기 제2 스크류바 및 상기 제2 펌핑부재의 운전이 정지되는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
31 31
제30항에 있어서,상기 제2 이물제거드라이버는,상기 청소로봇 기동방향측 이물층의 높이를 측정하는 이물층 높이측정부; 및상기 이물층 높이측정부로부터 측정된 이물층 높이에 대응하여 상기 제2 스크류바의 높이를 변경하는 제거각도 조절부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
32 32
제31항에 있어서,상기 제어부는, 상기 청소로봇 조종부, 상기 이물처리장치 조종부, 상기 이물이송라인 조종부 또는 상기 처리유체이송라인 조종부와 연결되고, 이들로부터 수집된 정보를 처리하고 작업자의 제어명령을 수행하는 중앙처리부; 및상기 중앙처리부와 연결되고, 상기 중앙처리부에서 수집된 정보를 작업자에게 표시하는 표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
33 33
제32항에 있어서,상기 중앙처리부는,상기 청소로봇 조종부, 상기 이물처리장치 조종부, 상기 이물이송라인 조종부 또는 상기 처리유체이송라인 조종부로부터 수집된 정보를 연산하는 연산부;상기 청소로봇 또는 상기 이물처리장치의 전원을 공급 또는 차단하는 전원부; 및특정영역에서의 상기 청소로봇의 청소영역 및 청소경로를 설정하는 경로 판단 및 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
34 34
제33항에 있어서,상기 경로 판단 및 설정부는,특정영역에서 상기 청소로봇에 의한 청소영역을 설정하는 청소영역 설정부;설정된 청소영역내의 장애물 유무, 위치 및 극복가부를 판단하는 장애물 판단부; 및설정된 청소영역 및 극복불가한 장애물 위치를 고려하여 상기 청소로봇의 청소경로를 설정하는 청소경로 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템
35 35
이물처리시스템을 이용한 이물처리방법에 있어서,청소로봇을 특정영역으로 투입하고, 청소경로를 판단 및 설정하는 준비단계;상기 청소로봇이 특정영역을 주행하며 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 흡입하는 이물흡입단계; 및상기 청소로봇으로부터 흡입된 상기 혼합유체를 처리하는 이물처리단계; 를 포함하며,상기 이물처리단계는,상기 이물흡입단계에서 유입되는 상기 혼합유체의 물성치를 분석하는 이물특성 분석단계; 원심분리로 상기 혼합유체를 처리유체와 이물농축액으로 분리하는 제1 이물분리단계;침강분리로 상기 이물농축액을 처리유체와 이물로 분리하는 제2 이물분리단계; 및상기 이물특성 분석단계에서 측정한 이물의 물성치에 따라 상기 제1 이물분리단계에서 상기 제2 이물분리단계로 유입되는 이물농축액의 배출각도를 조절하는 배출분산 조절단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리방법
36 36
제35항에 있어서,상기 준비단계는,특정영역의 크기 및 형태를 판단하고 청소영역을 설정하는 청소영역 설정단계;특정영역에서의 상기 청소로봇의 현재위치를 판단하는 자기위치 판단단계;설정된 청소영역내의 장애물 유무, 위치 및 극복가부를 판단하는 장애물 판단단계; 및설정된 청소영역, 상기 청소로봇의 현재위치 및 극복불가한 장애물 위치 정보를 기준으로 상기 청소로봇의 청소경로를 설정하는 청소경로 설정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리방법
37 37
제36항에 있어서,상기 이물흡입단계는, 상기 청소로봇의 하부 이물을 제거하는 제1 이물제거단계;설정된 청소경로에 따라 상기 청소로봇이 주행하는 주행단계; 상기 청소로봇의 기동방향측 이물을 제거하는 제2 이물제거단계; 및설정된 청소영역내에서 상기 청소로봇의 최종 목표점 도달여부를 판단하는 목표점 도달 판단단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리방법
38 38
제37항에 있어서,상기 제1 이물제거단계는 상기 청소로봇의 하부로부터 유입되는 이물의 유량과 기설정된 작동기준유량간의 비교에 의해 작동 여부가 결정되는 것을 특징으로 하는 이물처리방법
39 39
제38항에 있어서,상기 제2 이물제거단계는,특정영역의 이물층 높이를 측정하는 이물층 높이측정단계;상기 제2 스크류바의 높이과 이물층 높이를 비교하며, 상기 제2 스크류바의 높이를 이물층 높이에 대응하도록 변경하는 제거각도 조절단계; 및흡입되는 이물의 유량을 측정하고 기설정된 작동기준유량과 비교하는 이물유량 비교단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리방법
40 40
제39항에 있어서,상기 제2 이물제거단계는 상기 청소로봇이 설정된 청소영역내에서 최종 목표점에 도달하였는지 여부에 따라 작동 여부가 결정되는 것을 특징으로 하는 이물처리방법
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삭제
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삭제
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제35항에 있어서,상기 이물특성 분석단계에서 측정한 이물의 물성치에 따라 상기 제2 이물분리단계에서 이물의 추출각도를 조절하는 추출각도 조절단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리방법
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