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적어도 하나의 관절을 갖는 상용 로봇암과;상기 상용 로봇암의 선단에 결합되는 베이스플레이트와, 상기 베이스플레이트의 일측에 설치되고 복수개의 다자유도 분기암을 갖는 분기형 멀티암과;상기 복수개의 분기암 중 어느 하나의 분기암 단부에 결합되고, 촬영영역에 위치한 검사대상물을 촬상하는 촬상부와;상기 복수개의 분기암 중 다른 하나의 분기암 단부에 결합되고, 상기 검사대상물에 조명광을 조사하는 조명부; 및상기 상용 로봇암, 상기 분기형 멀티암, 상기 촬상부 및 상기 조명부와 전기적으로 연결된 제어부를 포함하되,작업 위치를 결정함에 있어, 상기 상용 로봇암이 상기 작업 위치로 이동할 때 상기 상용 로봇암과 상기 분기형 멀티암이 외부 환경과 충돌되지 않도록 하는 제 1 조건과, 상기 분기형 멀티암의 작업 수행 용이성에 관한 제 2 조건을 분석하여, 상기 제 1 조건을 만족하면서 제 2 조건에 가장 부합하는 위치를 상기 베이스 플레이트의 초기 작업위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 비전 검사용 로봇암
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제1항에 있어서,작업 위치를 결정함에 있어, 미리 설정된 작업을 위한 분기형 멀티암의 자유도 수에 대한 제 3 조건을 더 분석하여, 상기 제 1 조건을 만족하면서 제 2 조건과 제 3 조건에 가장 부합하는 위치를 상기 베이스 플레이트의 초기 작업위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 비전 검사용 로봇암
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제1항에 있어서,상기 제어부는상기 촬상부로부터 출력된 영상을 수신받고, 미리 설정된 광량값에 따라 상기 영상을 분석하여 광포화영역과, 음영영역을 추출한 후 광량추출정보를 출력하는 영상분석모듈과;상기 영상분석모듈로부터 광량추출정보를 수신받고, 상기 광포화영역 및 상기 음영영역의 각 광량값이 미리 설정된 광량 범위값 내에 설정될 수 있도록 상기 조명부의 조명각도 및 조명위치정보를 포함하는 동기신호를 출력하는 동기신호발생모듈; 및상기 동기신호발생모듈로부터 동기신호를 수신받고, 상기 동기신호에 포함된 조명각도 및 조명위치정보에 따라 상기 분기암을 제어하는 동작제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 검사용 로봇암
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제1항에 있어서,상기 제어부는상기 촬상부로부터 출력되는 복수개의 영상을 수신받고, 상기 각 영상을 다수의 셀로 분할하는 영상분할모듈과;상기 영상분할모듈에 의해 구획된 다수의 셀 중 미리 설정된 광량 범위값과 대응되는 n개의 존을 추출하고, 광량추출정보를 출력하는 추출모듈과;상기 추출모듈로부터 광량추출정보를 수신받고, 상기 추출모듈로부터 추출된 n개의 셀 중 영상의 각 구역마다 조명특성이 가장 높은 셀을 각각 선택하는 영상선택모듈; 및상기 영상선택모듈로부터 선택된 상기 다수개의 셀을 합성하여 단일의 영상으로 재조합하는 영상합성모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 검사용 로봇암
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