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카메라 파라미터 측정 장치 및 그 방법(APPARATUS AND METHOD FOR GENERATION OF CAMERA PARAMETER)

  • 기술번호 : KST2015226239
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 카메라 파라미터 측정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 카메라 파라미터 측정 장치는, 미리 정해진 길이를 갖는 기준 표지를 서로 다른 시점에서 촬영하여 복수의 영상을 생성하는 카메라; 및 복수의 영상 각각으로부터, 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점과, 미리 설정된 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하고, 서로 다른 영상에서 산출한 영상 거리에 기초하여, 카메라의 높이 및 촬영 방향 중의 적어도 하나를 포함하는 파라미터를 산출하는 파라미터 산출부를 포함한다.
Int. CL H04N 5/225 (2006.01) H04N 5/232 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020140062368 (2014.05.23)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1584693-0000 (2016.01.06)
공개번호/일자 10-2015-0135697 (2015.12.03) 문서열기
공고번호/일자 (20160114) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.05.23)
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박순용 대한민국 대구광역시 수성구
2 장호진 대한민국 울산광역시 중구
3 백승해 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 권혁수 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(삼일빌딩, 역삼동)(KS고려국제특허법률사무소)
2 송윤호 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 *** (역삼동) *층(삼일빌딩)(케이에스고려국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.05.23 수리 (Accepted) 1-1-2014-0488240-38
2 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.01.20 수리 (Accepted) 1-1-2015-0060444-64
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.06.11 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2015-0564175-64
4 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2015.06.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0101350-60
5 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2015.07.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0117854-88
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0532975-25
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.10.08 수리 (Accepted) 1-1-2015-0975791-08
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.10.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0975792-43
9 등록결정서
Decision to grant		 2015.12.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0855174-13
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
미리 정해진 길이를 갖는 기준 표지를 서로 다른 시점에서 촬영하여 복수의 영상을 생성하는 카메라; 및상기 복수의 영상 각각으로부터, 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점과, 미리 설정된 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하고, 서로 다른 영상에서 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 높이 및 촬영 방향 중의 적어도 하나를 포함하는 파라미터를 산출하는 파라미터 산출부를 포함하며,상기 파라미터 산출부는,상기 복수의 영상 각각으로부터 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점을 결정하는 투영점 결정부;상기 투영점과, 상기 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하는 영상거리 산출부; 및상기 복수의 영상 각각에 대해 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하는 촬영방향 산출부를 포함하는 카메라 파라미터 측정 장치
2 2
제1 항에 있어서,상기 파라미터 산출부는 상기 영상 거리 및 상기 기준 표지의 길이에 기초하여 상기 파라미터를 산출하는 카메라 파라미터 측정 장치
3 3
삭제
4 4
제1 항에 있어서,상기 촬영방향 산출부는, 상기 영상 거리 및 상기 카메라의 초점 거리에 기초하여, 상기 카메라의 초점과 상기 기준 영상점을 연결하는 가상의 중심선, 및 상기 카메라의 초점과 상기 투영점을 연결하는 가상의 투영선 간의 영상 각도를 산출하고, 상기 복수의 영상 각각에 대해 산출한 상기 영상 각도에 기초하여, 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하는 카메라 파라미터 측정 장치
5 5
제4 항에 있어서,상기 촬영방향 산출부는 하기의 수식 1에 따라 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하며,[수식 1]상기 수식 1에서, θ는 상기 카메라의 촬영 방향, α 및 β는 상기 복수의 영상 중 제1 영상에서 산출한 영상 각도, α2 및 β2는 상기 복수의 영상 중 제2 영상에서 산출한 영상 각도인 카메라 파라미터 측정 장치
6 6
제4 항에 있어서,상기 파라미터 산출부는, 상기 카메라의 촬영 방향, 적어도 하나의 영상에 대해 산출한 상기 영상 각도, 및 상기 기준 표지의 길이에 기초하여, 상기 카메라의 높이를 산출하는 높이 산출부를 더 포함하는 카메라 파라미터 측정 장치
7 7
제6 항에 있어서, 상기 높이 산출부는 하기의 수식 2에 따라 상기 카메라의 높이를 산출하며,[수식 2]상기 수식 2에서, H는 상기 카메라의 높이, L은 상기 기준 표지의 길이, α 및 β는 상기 복수의 영상 중 어느 한 영상에서 산출한 영상 각도인 카메라 파라미터 측정 장치
8 8
미리 정해진 길이를 갖는 기준 표지를 서로 다른 시점에서 촬영하여 생성된 복수의 영상 각각으로부터, 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점과, 미리 설정된 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하고, 서로 다른 영상에서 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 복수의 영상을 촬영한 카메라의 높이 및 촬영 방향 중의 적어도 하나를 포함하는 파라미터를 산출하는 파라미터 산출부를 포함하며,상기 파라미터 산출부는,상기 복수의 영상 각각으로부터 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점을 결정하는 투영점 결정부;상기 투영점과, 상기 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하는 영상거리 산출부; 및상기 복수의 영상 각각에 대해 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하는 촬영방향 산출부를 포함하는 카메라 파라미터 측정 장치
9 9
차량에 설치되고, 도로상의 점선 차선을 서로 다른 시점에서 촬영하여 복수의 영상을 생성하는 카메라; 및상기 복수의 영상 각각으로부터, 상기 점선 차선의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점과, 미리 설정된 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하고, 서로 다른 영상에서 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 높이 및 촬영 방향 중의 적어도 하나를 포함하는 파라미터를 산출하는 파라미터 산출부를 포함하며,상기 파라미터 산출부는,상기 복수의 영상 각각으로부터 상기 점선 차선의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점을 결정하는 투영점 결정부;상기 투영점과, 상기 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하는 영상거리 산출부; 및상기 복수의 영상 각각에 대해 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하는 촬영방향 산출부를 포함하는 카메라 파라미터 측정 장치
10 10
미리 정해진 길이를 갖는 기준 표지를 서로 다른 시점에서 촬영하여 생성된 복수의 영상 각각으로부터, 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점과, 미리 설정된 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하는 단계; 및 서로 다른 영상에서 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 복수의 영상을 촬영한 카메라의 높이 및 촬영 방향 중의 적어도 하나를 포함하는 파라미터를 산출하는 단계를 포함하며,상기 파라미터를 산출하는 단계는,상기 복수의 영상 각각으로부터 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점을 결정하는 단계;상기 투영점과, 상기 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하는 단계; 및상기 복수의 영상 각각에 대해 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하는 단계를 포함하는 카메라 파라미터 측정 방법
11 11
제10 항에 있어서,상기 파라미터를 산출하는 단계는 상기 영상 거리 및 상기 기준 표지의 길이에 기초하여 상기 파라미터를 산출하는 카메라 파라미터 측정 방법
12 12
삭제
13 13
제10 항에 있어서,상기 촬영 방향을 산출하는 단계는,상기 영상 거리 및 상기 카메라의 초점 거리에 기초하여, 상기 카메라의 초점과 상기 기준 영상점을 연결하는 가상의 중심선, 및 상기 카메라의 초점과 상기 투영점을 연결하는 가상의 투영선 간의 영상 각도를 산출하는 단계; 및상기 복수의 영상 각각에 대해 산출한 상기 영상 각도에 기초하여, 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하는 단계를 포함하는 카메라 파라미터 측정 방법
14 14
제13 항에 있어서,상기 파라미터를 산출하는 단계는, 상기 카메라의 촬영 방향, 적어도 하나의 영상에 대해 산출한 상기 영상 각도, 및 상기 기준 표지의 길이에 기초하여, 상기 카메라의 높이를 산출하는 단계를 더 포함하는 카메라 파라미터 측정 방법
15 15
제10 항, 제11 항, 제13 항 내지 제14 항 중 어느 한 항에 기재된 카메라 파라미터 측정 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
16 16
미리 정해진 길이를 갖는 기준 표지를 서로 다른 시점에서 촬영하여 복수의 영상을 생성하는 카메라;상기 복수의 영상 각각으로부터, 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점과, 미리 설정된 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하고, 서로 다른 영상에서 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 높이 및 촬영 방향을 산출하는 파라미터 산출부; 및상기 카메라의 높이, 상기 카메라의 촬영 방향, 및 영상에서의 피측정체에 대응하는 영상 각도에 기초하여, 상기 카메라와 상기 피측정체 간의 거리를 산출하는 거리 측정부를 포함하며,상기 파라미터 산출부는,상기 복수의 영상 각각으로부터 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점을 결정하는 투영점 결정부;상기 투영점과, 상기 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하는 영상거리 산출부; 및상기 복수의 영상 각각에 대해 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하는 촬영방향 산출부를 포함하는 거리 측정 장치
17 17
차량에 설치되고, 도로상의 점선 차선을 서로 다른 시점에서 촬영하여 복수의 영상을 생성하는 카메라;상기 복수의 영상 각각으로부터, 상기 점선 차선의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점과, 미리 설정된 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하고, 서로 다른 영상에서 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 높이 및 촬영 방향 중의 적어도 하나를 포함하는 파라미터를 산출하는 파라미터 산출부; 및상기 카메라의 높이, 상기 카메라의 촬영 방향, 및 영상에서의 피측정체에 대응하는 영상 각도에 기초하여, 상기 카메라와 상기 피측정체 간의 거리를 산출하는 거리 측정부를 포함하며,상기 파라미터 산출부는,상기 복수의 영상 각각으로부터 상기 점선 차선의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점을 결정하는 투영점 결정부;상기 투영점과, 상기 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하는 영상거리 산출부; 및상기 복수의 영상 각각에 대해 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하는 촬영방향 산출부를 포함하는 거리 측정 장치
18 18
미리 정해진 길이를 갖는 기준 표지를 서로 다른 시점에서 촬영하여 복수의 영상을 생성하는 단계;상기 복수의 영상 각각으로부터, 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점과, 미리 설정된 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하고, 서로 다른 영상에서 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 복수의 영상을 촬영한 카메라의 높이 및 촬영 방향을 산출하는 단계; 및상기 카메라의 높이, 상기 카메라의 촬영 방향, 및 영상에서의 피측정체에 대응하는 영상 각도에 기초하여, 상기 카메라와 상기 피측정체 간의 거리를 산출하는 단계를 포함하며,상기 카메라의 높이 및 촬영 방향을 산출하는 단계는,상기 복수의 영상 각각으로부터 상기 기준 표지의 양 끝점에 상응하는 두 개의 투영점을 결정하는 단계;상기 투영점과, 상기 기준 영상점 간의 영상 거리를 산출하는 단계; 및상기 복수의 영상 각각에 대해 산출한 상기 영상 거리에 기초하여, 상기 카메라의 촬영 방향을 산출하는 단계를 포함하는 거리 측정 방법
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1 미래창조과학부 경북대학교 산학협력단 정보통신기술인력양성 스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술
2 산업통상자원부 한국전자통신연구원 산업융합기술산업원천기술개발사업(산자부) 운전 안전성 및 편의성 향상을 위한 운전자 시야 중심 차량용 증강현실 정보제공 시스템 기술개발