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차량에 위치한 차량 위치 정보 획득 장치에 있어서,2D 이미지를 획득하는 영상 카메라;2D 열화상 이미지를 획득하는 열화상 카메라;3D 데이터를 획득하는 라이다 센서; 및상기 획득된 2D 이미지와 상기 3D 데이터의 좌표계를 매칭시키고, 상기 획득된 2D 열화상 이미지와 상기 3D 데이터의 좌표계를 매칭시키는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는,상기 3D 데이터를 상기 2D 이미지의 평면으로 투영하고, 상기 2D 이미지의 평면으로 투영된 상기 3D 데이터의 3D 포인트를 대응되는 상기 2D 이미지의 2D 포인트와 매칭시켜 매칭 쌍을 추출하며, 상기 추출된 매칭 쌍에 기초하여 차량 주변의 물체를 인식하며, 상기 2D 이미지의 좌표계와 상기 2D 열화상 이미지의 좌표계는 각각 상기 3D 데이터의 좌표계와 매칭되어 동일한 좌표계로 통합되는, 차량 위치 정보 획득 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 획득된 3D 데이터로부터 지면 영역의 3D 포인트 그룹과 비지면 영역의 3D 포인트 그룹을 판단하고, 상기 비지면 영역의 3D 포인트 그룹의 좌표계를 상기 2D 이미지의 좌표계와 매칭시키는, 차량 위치 정보 획득 장치
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제1항에 있어서,상기 매칭 쌍은,상기 3D 포인트의 좌표, 상기 3D 포인트의 반사율의 강도, 상기 2D 포인트의 좌표, 상기 2D 포인트의 RGB 값 및 2D 열화상 포인트의 RGB 값을 포함하는, 차량 위치 정보 획득 장치
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제3항에 있어서,상기 프로세서는,상기 3D 포인트의 좌표 및 상기 2D 포인트의 좌표에 기초하여 상기 차량 주변 물체의 위치를 판단하고, 상기 3D 포인트의 반사율의 강도, 상기 2D 포인트의 RGB 값 및 상기 2D 열화상 포인트의 RGB 값에 기초하여 상기 물체를 인식하는, 차량 위치 정보 획득 장치
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제1항에 있어서,상기 차량의 위치 정보를 수신하는 통신부; 및지도 정보를 저장하는 메모리;를 더 포함하고,상기 프로세서는,상기 저장된 지도 정보 및 상기 수신된 차량의 위치 정보에 기초하여 상기 차량의 위치를 판단하고, 상기 판단된 차량의 위치, 상기 저장된 지도 정보에 포함된 물체의 정보 및 상기 인식된 차량 주변의 물체에 기초하여 상기 판단된 차량의 위치를 보정하는, 차량 위치 정보 획득 장치
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차량에 위치한 차량 위치 정보 획득 장치의 제어 방법에 있어서,2D 이미지를 획득하는 단계;2D 열화상 이미지를 획득하는 단계;3D 데이터를 획득하는 단계;상기 획득된 2D 이미지와 상기 3D 데이터의 좌표계를 매칭시키는 단계;상기 획득된 2D 열화상 이미지와 상기 3D 데이터의 좌표계를 매칭시키는 단계;상기 3D 데이터를 상기 2D 이미지의 평면으로 투영하는 단계;상기 2D 이미지의 평면으로 투영된 상기 3D 데이터의 3D 포인트를 대응되는 상기 2D 이미지의 2D 포인트와 매칭시켜 매칭 쌍을 추출하는 단계; 및상기 추출된 매칭 쌍에 기초하여 차량 주변의 물체를 인식하는 단계;를 포함하고, 상기 2D 이미지의 좌표계와 상기 2D 열화상 이미지의 좌표계는 각각 상기 3D 데이터의 좌표계와 매칭되어 동일한 좌표계로 통합되는, 차량 위치 정보 획득 장치의 제어 방법
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