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드론 제어 시스템에 있어서,하수도 내의 황화 수소 농도를 측정하고, 하수도 내의 수면을 감지하여 수심을 측정하고 상기 측정된 황화 수소 농도 및 상기 수심에 관한 정보를 포함하는 측정 신호를 생성하여 전송하는 드론; 및상기 드론과 결합되며 하수도 내에서 주행 가능하고, 상기 드론으로부터 상기 측정 신호를 수신하는 로봇,을 포함하고,상기 드론과 상기 로봇은 상호 체결하기 위한 체결부를 포함하고,상기 드론은 상기 하수도 내의 수심이 미리 설정된 수심값을 초과하는 경우 드론 발진 신호를 생성하고 상기 드론 발진 신호에 기초하여 추진부를 구동하여 상기 로봇으로부터 이탈하는 것인, 드론 제어 시스템
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드론 제어 시스템에 있어서,하수도 내의 황화 수소 농도를 측정하고, 하수도 내의 수면을 감지하여 수심을 측정하고 상기 측정된 황화 수소 농도 및 상기 수심에 관한 정보를 포함하는 측정 신호를 생성하여 전송하는 드론; 및상기 드론과 결합되며 하수도 내에서 주행 가능하고, 상기 드론으로부터 상기 측정 신호를 수신하는 로봇,을 포함하고,상기 로봇은,상기 측정 신호에 포함된 수심에 관한 정보에 기초하여 드론 발진 신호를 생성하여 상기 드론으로 전송하고,상기 드론은, 상기 드론 발진 신호에 기초하여 드론의 추진부를 구동하는 것인,드론 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 로봇은 상기 하수도 내의 수심이 미리 설정된 수심값을 초과하는 경우에 상기 드론 발진 신호를 생성하는 것인, 드론 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 드론과 상기 로봇은 각각 배터리부를 포함하고,상기 드론의 배터리부와 상기 로봇의 배터리부는 상호간에 무선 충전 모드로 동작하는 것인, 드론 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 드론은,비행 동력을 제공하는 추진부;하수도 내의 황화 수소 농도를 측정하는 황화 수소 센서부;상기 하수도 내의 수면을 감지하고 수심을 측정하는 워터 센서부; 상기 측정된 황화 수소 농도 및 상기 수심에 관한 정보를 포함하는 측정 신호를 생성하여 전송하는 처리부;상기 드론의 동작을 제어하는 제어부; 및상기 하수도 내의 영상 정보를 획득하는 영상 획득부,를 포함하는 것인, 드론 제어 시스템
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제6항에 있어서,상기 로봇은,상기 드론으로부터 하수도 내의 영상 정보 및 상기 측정 신호를 수신하여 하수도 외부에 위치하는 사용자 단말로 전송하는 것인, 드론 제어 시스템
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제7항에 있어서,하수도 내에 위치하며 상기 로봇과 상기 사용자 단말 간에 통신 연결 상태를 유지하고, 상기 하수도 내의 영상 정보 및 상기 측정 신호를 상기 로봇으로부터 상기 사용자 단말로 중계하는 중계기,를 더 포함하는 것인, 드론 제어 시스템
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제6항에 있어서,상기 드론은,하수도 내에서 자율 주행 비행시 상기 로봇과의 통신 품질 판단을 위한 패킷 신호를 주고받는 통신부,를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 로봇으로부터 수신되는 패킷 신호의 세기가 미리 설정된 값 이상인 영역 내에서 상기 드론이 자율 주행 비행을 수행하도록 상기 드론을 제어하는 것인, 드론 제어 시스템
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제6항에 있어서,상기 드론은, 상기 하수도의 내벽과의 거리를 감지하는 거리 감지 센서,를 더 포함하고, 상기 제어부는 하수도의 내벽과의 거리 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여, 상기 드론이 상기 내벽으로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격하여 자율 주행 비행을 수행하도록 상기 드론을 제어하는 것인, 드론 제어 시스템
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제6항에 있어서,상기 드론은,황화 수소의 농도와 퇴적물의 부식 정도에 관한 데이터를 저장하는 메모리,를 더 포함하고,상기 처리부는 상기 측정된 황화 수소 농도 및 상기 메모리에 저장된 데이터에 기초하여 상기 하수도 내의 퇴적물의 부식 정도를 결정하고, 상기 결정된 부식 정도에 관한 정보를 상기 측정 신호에 포함시켜 전송하는 것인, 드론 제어 시스템
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제6항에 있어서,상기 드론은,상기 로봇과 체결하기 위한 체결부,를 더 포함하고,상기 체결부는 상기 로봇으로부터 수직 방향으로 전송되는 위치 감지 신호를 수신하며 일정 간격으로 배치된 복수의 센서를 포함하고,상기 제어부는 상기 복수의 센서가 상기 위치 감지 신호를 수신하는 경우, 상기 드론이 상기 로봇에 하강하여 착륙하도록 상기 추진부를 제어하는 것인, 드론 제어 시스템
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드론에 있어서,비행 동력을 제공하는 추진부;하수도 내의 황화 수소 농도를 측정하는 황화 수소 센서부;상기 하수도 내의 수면을 감지하고 수심을 측정하는 워터 센서부; 상기 측정된 황화 수소 농도 및 상기 수심에 관한 정보를 포함하는 측정 신호를 생성하여 전송하는 처리부;상기 드론의 동작을 제어하는 제어부; 및하수도 내에서 주행 가능한 로봇과 체결하기 위한 체결부,를 포함하고,상기 제어부는 상기 하수도 내의 수심이 미리 설정된 수심값을 초과하는 경우 드론 발진 신호를 생성하고 상기 드론 발진 신호에 기초하여 상기 추진부를 구동하고 상기 로봇으로부터 상기 드론을 이탈시키는 것인, 드론
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드론에 있어서,비행 동력을 제공하는 추진부;하수도 내의 황화 수소 농도를 측정하는 황화 수소 센서부;상기 하수도 내의 수면을 감지하고 수심을 측정하는 워터 센서부;상기 측정된 황화 수소 농도 및 상기 수심에 관한 정보를 포함하는 측정 신호를 생성하여 전송하는 처리부; 및상기 드론의 동작을 제어하는 제어부,를 포함하고,상기 처리부는,상기 드론과 결합되며 하수도 내에서 주행 가능한 로봇으로 상기 측정 신호를 전송하고,상기 제어부는 상기 로봇으로부터 상기 측정 신호에 포함된 수심에 관한 정보에 기초하여 상기 하수도 내의 수심이 미리 설정된 수심값을 초과하는 경우 생성된 드론 발진 신호를 수신하고, 상기 드론 발진 신호에 기초하여 상기 추진부를 구동하는 것인, 드론
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제13항에 있어서,상기 하수도의 내벽과의 거리를 감지하는 거리 감지 센서; 및상기 하수도 내의 영상 정보를 획득하는 영상 획득부,를 더 포함하고,상기 제어부는 하수도의 내벽과의 거리 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여, 상기 드론이 상기 내벽으로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격하여 자율 주행 비행을 수행하도록 상기 드론을 제어하는, 드론
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제13항에 있어서,황화 수소의 농도와 퇴적물의 부식 정도에 관한 데이터를 저장하는 메모리,를 더 포함하고,상기 처리부는 상기 측정된 황화수소 농도 및 상기 메모리에 저장된 데이터에 기초하여 상기 하수도 내의 퇴적물의 부식 정도를 결정하고, 상기 결정된 부식 정도에 관한 정보를 상기 측정 신호에 포함시켜 전송하는 것인, 드론
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제13항에 있어서,상기 로봇과 체결하기 위한 체결부,를 더 포함하고,상기 체결부는 상기 로봇으로부터 수직 방향으로 전송되는 위치 감지 신호를 수신하며, 일정 간격으로 배치된 복수의 센서를 포함하고,상기 제어부는 상기 복수의 센서가 상기 위치 감지 신호를 수신하는 경우, 상기 드론이 상기 로봇에 하강하여 착륙하도록 상기 추진부를 제어하는 것인, 드론
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하수도 내에서의 드론 제어 시스템의 구동 방법에 있어서,하수도 내의 황화 수소 농도를 측정하는 단계;상기 하수도 내의 수면을 감지하고 수심을 측정하는 단계;상기 측정된 황화수소 농도 및 상기 수심에 관한 정보를 포함하는 측정 신호를 생성하여 전송하는 단계; 및상기 수심에 관한 정보에 기초하여 상기 드론의 동작을 제어하는 단계,를 포함하되,상기 드론은 상기 하수도 내의 수심이 미리 설정된 수심값을 초과하는 경우 드론 발진 신호를 생성하고 상기 드론 발진 신호에 기초하여 추진부를 구동하여 체결부에 의해 드론과 상호 체결된 로봇으로부터 이탈하는 것인, 드론 제어 시스템의 구동 방법
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하수도 내에서의 드론 제어 시스템의 구동 방법에 있어서,하수도 내의 황화 수소 농도를 측정하는 단계;상기 하수도 내의 수면을 감지하고 수심을 측정하는 단계;상기 측정된 황화수소 농도 및 상기 수심에 관한 정보를 포함하는 측정 신호를 생성하여 전송하는 단계; 및상기 수심에 관한 정보에 기초하여 상기 드론의 동작을 제어하는 단계,를 포함하고,상기 전송하는 단계는,상기 드론과 결합되며 하수도 내에서 주행 가능한 로봇으로 상기 측정 신호를 전송하고,상기 제어하는 단계는,상기 로봇으로부터 상기 측정 신호에 포함된 수심에 관한 정보에 기초하여 생성된 드론 발진 신호를 수신하고, 상기 드론 발진 신호에 기초하여 상기 드론의 동작을 제어하는 것인, 드론 제어 시스템의 구동 방법
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