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몸체부;상기 몸체부에 복수개로 구비되며, 비행에 필요한 추력을 발생시키도록 구성되는 구동부;착륙했을 때 지면을 지지하도록 구성되는 복수의 지지부;상기 복수의 지지부 각각에 구비되며, 착륙 중 착지면과의 이격거리를 측정할 수 있도록 구성되는 센서부; 및상기 몸체부가 소정각도를 유지하면서 착륙가능하도록 상기 센서부로부터 발생된 신호에 따라 상기 복수의 지지부를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 복수의 지지부는 4개 이상으로 구비되며,상기 제어부는,착륙 도중 상기 각각의 이격거리를 비교하여 기 설정된 범위 이상의 차이가 있는 경우 각 이격거리가 기 설정된 범위 내가 될 수 있도록 상기 지지부를 제어하며,비행이동시 주변물체를 감지할 수 있도록 상기 복수의 지지부를 측면위치로 제어하며, 착륙시 하측을 감지할 수 있도록 상기 복수의 지지부를 하측방향으로 제어하는 것을 특징으로 하는 드론
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제1 항에 있어서,상기 복수의 센서는,상기 지지부의 끝단에 각각 구비되며,착륙시 상기 지지부의 끝단과 상기 착지면과의 이격거리를 각각 측정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 드론
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제1 항에 있어서,상기 지지부는 원운동 또는 직선운동이 가능하도록 구성되며,상기 제어부는 상기 이격거리간 차이가 기 설정된 거리로 될 수 있도록 상기 지지부의 각도변경 또는 직선운동하여 높이를 제어하는 것을 특징으로 하는 드론
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제5 항에 있어서,상기 제어부는 각각의 이격거리 간 차이가 있는 경우,상기 각 이격거리 중 가장 작은 이격거리를 기준으로 나머지 이격거리가 동일해지도록 상기 각각의 지지부의 높이를 제어하는 것을 특징으로 하는 드론
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제1 항에 있어서,상기 센서부는 댑스 카메라(depth camera), 초음파 거리측정센서, 레이저 거리측정센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론
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제1 항에 있어서,상기 제어부는 비상착륙시 상기 센서부 및 상기 지지부를 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 드론
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제8 항에 있어서,상기 비상착륙은,상기 드론이 목표위치까지 비행하기 위한 배터리가 부족하거나, 사용자의 제어신호와 연결이 끊어진 경우인 것을 특징으로 하는 드론
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제1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 센서부가 상기 드론의 비행시 측면 방향의 외부 물체를 감지할 수 있도록 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 드론
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제1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 드론의 비행모드 및 착륙모드에 따라 상기 비행모드시 상기 센서가 상기 드론의 측면방향을 센싱하며, 착륙모드시 하측방향을 센싱할 수 있도록 상기 지지부의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 드론
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제11 항에 있어서,상기 착륙모드는 사용자의 착륙모드 신호, 상기 드론이 목표위치까지 비행하기 위한 배터리 부족, 제어신호를 수신하지 못한 경우 중 하나인 것을 특징으로 하는 드론
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드론의 착륙모드시 착지면으로부터 이격거리판단높이로 하강하는 단계;지면을 지지하도록 구성되는 4개 이상의 지지부에 각각 구비된 복수의 센서를 이용하여 상기 이격거리판단높이에서 각 센서와 착지면과의 이격거리를 측정하는 단계; 측정된 상기 이격거리간 편차가 소정범위 내인지 판단하는 단계; 및상기 이격거리간 편차가 상기 소정범위 내인 경우 상기 드론을 더 하강시켜 착지시키며,상기 편차가 상기 소정범위 내에 해당하지 않는 경우 가장 이격거리가 큰 지지부를 하강시키는 단계를 포함하며,상기 드론의 비행모드시 상기 복수의 센서가 상기 드론의 측면부의 물체를 감지할 수 있도록 상기 지지부를 측면방향으로 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경사면 착륙을 위한 드론 제어방법
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제15 항에 있어서,상기 착륙모드로 전환시 상기 복수의 센서가 하측을 향할 수 있도록 상기 복수의 지지부를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경사면 착륙을 위한 드론 제어방법
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제17 항에 있어서,상기 드론의 비상착륙이 필요하다고 판단되는 경우 상기 착륙모드로 전환되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경사면 착륙을 위한 드론 제어방법
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제19 항에 있어서,상기 드론의 비상착륙이 필요하다고 판단되는 경우는 상기 드론이 목표지점까지 비행하는데 필요한 전력이 부족하거나, 사용자로부터의 조작신호 연결이 끊긴 경우인 것을 특징으로 하는 경사면 착륙을 위한 드론 제어방법
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