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제1 지골 및 상기 제1 지골의 적어도 일측 표면에 형성되고 상기 제1 지골보다 큰 연성을 가지며 물체와 접촉 시 상기 물체에 가해지는 접촉 힘을 센싱하는 제1 센서 스킨을 포함하는 제1 마디부;제2 지골 및 상기 제2 지골의 적어도 일측 표면에 형성되고 상기 제2 지골보다 큰 연성을 가지며 상기 물체와 접촉 시 상기 물체에 가해지는 접촉 힘을 센싱하는 제2 센서 스킨을 포함하는 제2 마디부; 및상기 제1 마디부와 상기 제2 마디부를 연결하며, 손가락부의 파지 동작 시 구부러지되, 구부러짐에 따른 자체 굽힘 각도를 센싱하는 관절부;를 포함하며 적어도 둘 이상으로 구비되는 손가락부를 포함하되,상기 제1 센서 스킨은,상기 제1 지골의 적어도 일측 표면에 형성되는 제1 하부 센서 레이어;상기 제1 하부 센서 레이어 상에 형성되며 외부로 노출되는 제1 상부 센서 레이어; 및상기 제1 하부 센서 레이어와 제1 상부 센서 레이어 사이에 형성되며 광 도파 모드를 갖는 제1 코어 센서 레이어를 포함하는, 센싱 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 제1 코어 센서 레이어는 복수 개로 형성되며, 복수 개의 상기 제1 코어 센서 레이어는 서로 교차되는 형태로 배열되는, 센싱 그리퍼
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3
제2 항에 있어서,상기 제2 센서 스킨은,상기 제2 지골의 적어도 일측 표면에 형성되는 제2 하부 센서 레이어;상기 제2 하부 센서 레이어 상에 형성되며 외부로 노출되는 제2 상부 센서 레이어; 및상기 제2 하부 센서 레이어와 제2 상부 센서 레이어 사이에 형성되며 광 도파 모드를 갖는 제2 코어 센서 레이어를 포함하되,상기 제2 코어 센서 레이어는 상기 제1 코어 센서 레이어보다 적은 개수로 형성되는, 센싱 그리퍼
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제3 항에 있어서,상기 제1 하부 센서 레이어와 상기 제2 하부 센서 레이어는 제1 엘라스토머로 이루어지고, 상기 제1 코어 센서 레이어와 상기 제2 코어 센서 레이어는 제2 엘라스토머로 이루어지며, 상기 제1 상부 센서 레이어와 상기 제2 상부 센서 레이어는 제3 엘라스토머로 이루어지되,상기 제1 엘라스토머는 상대적으로 연성이 가장 작고, 상기 제3 엘라스토머는 상대적으로 연성이 가장 큰, 센싱 그리퍼
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제4 항에 있어서,상기 제1 엘라스토머 및 상기 제3 엘라스토머는 색소를 포함하는, 센싱 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 관절부는,일 방향으로 연장되며 길이 방향 양측 단부가 각각 상기 제1 마디부와 제2 마디부에 결합되고 광 도파 모드를 갖는 코어 센서부; 및상기 코어 센서부의 외주면을 감싸는 형태로 구비되는 외피부를 포함하는, 센싱 그리퍼
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제6 항에 있어서,상기 외피부는 색소를 포함하는, 센싱 그리퍼
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제1 항에 있어서,상기 제2 마디부와 상기 손바닥부 사이에 위치하는 제3 마디부를 더 포함하되,상기 제3 마디부는 제3 지골 및 상기 제3 지골의 적어도 일측 표면에 형성되고 상기 제3 지골보다 큰 연성을 갖는 스킨을 포함하며,상기 관절부는 상기 제2 마디부와 상기 제3 마디부 사이에 더 구비되는, 센싱 그리퍼
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센싱 그리퍼에 구비되는 손가락부의 말단 마디를 이루는 제1 지골 및 상기 손가락부의 중간 마디를 이루는 제2 지골을 동시 성형하는 지골 성형 단계;상기 제1 지골 및 상기 제2 지골의 적어도 일측 표면에 물체와 접촉 시 상기 물체에 가해지는 접촉 힘을 센싱하는 센서 스킨을 형성하는 센서 스킨 형성 단계; 및상기 제1 지골과 상기 제2 지골 사이에, 구부러짐 동작 시 자체 굽힘 각도를 센싱하는 관절부를 형성하는 관절부 형성 단계;를 포함하는, 센싱 그리퍼 제조방법
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제9 항에 있어서,상기 지골 성형 단계, 상기 센서 스킨 형성 단계 및 상기 관절부 형성 단계에서 사용되는 몰드는, 3D 프린팅을 통해 제작된 리지드 몰드에 엘라스토머를 채운 후 상기 엘라스토머를 건조시켜 만들어진 소프트 몰드인, 센싱 그리퍼 제조방법
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제9 항에 있어서,상기 센서 스킨 형성 단계는,상기 제1 지골 및 상기 제2 지골의 적어도 일측 표면에 하부 센서 레이어, 광 도파 모드를 갖는 코어 센서 레이어 및 외부로 노출되는 상부 센서 레이어를 차례로 적층시켜 다층 구조의 상기 센서 스킨을 형성하며,형성된 상기 센서 스킨에서, 상기 하부 센서 레이어의 연성이 상대적으로 가장 작고, 상기 상부 센서 레이어의 연성이 상대적으로 가장 큰, 센싱 그리퍼 제조방법
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제9 항에 있어서,상기 관절부 형성 단계는,적어도 일측 표면에 상기 센서 스킨이 형성된 상기 제1 지골과 제2 지골 사이에 상기 제1 지골과 제2 지골을 연결하며 광 도파 모드를 갖는 코어 센서부 및 상기 코어 센서부의 외주면을 감싸는 외피부를 차례로 형성하여 상기 관절부를 형성하는, 센싱 그리퍼 제조방법
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