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위치 추정 시스템 및 위치 추정 시스템을 포함하는 무인 이동 장치(LOCALIZATION SYSTEM AND UNMANED VEHICLE INCLUDING THE LOCALIZATION SYSTEM)

  • 기술번호 : KST2018003722
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 무인 이동 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 이동 장치는 자세추정 시스템 및 위치 추정 시스템을 포함하는 무인 이동 장치로, 상기 무인 이동 장치의 각속도 및 가속도를 측정하는 가속도 센서, 상기 무인 이동 장치의 지자계 자속 밀도를 측정하는 지자계 센서, 상기 무인 이동 장치의 GPS 정보를 측정하는 GPS 센서 및 상기 가속도 센서 및 지자계 센서로부터 획득한 측정 값에 기초하여 상기 무인 이동 장치의 자세를 추정하고, 추정한 무인 이동 장치의 자세 정보 및 GPS 센서로부터 획득한 무인 이동 장치의 GPS 정보에 기초하여 무인 이동 장치의 위치를 추정하는 제어부를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) G01S 19/14 (2010.01.01) G01S 19/40 (2010.01.01) G01P 15/00 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0278(2013.01) G05D 1/0278(2013.01) G05D 1/0278(2013.01) G05D 1/0278(2013.01)
출원번호/일자 1020160125148 (2016.09.28)
출원인 광주과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2018-0035091 (2018.04.05) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.09.28)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이종호 대한민국 광주광역시 북구
2 이제홍 대한민국 광주광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김기문 대한민국 서울시 강남구 역삼로 *** *층 (역삼동 현죽빌딩)(한미르특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 광주과학기술원 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2016-0943610-04
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.06.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2017.07.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-0678061-22
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0052637-65
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0270143-02
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.05.29 수리 (Accepted) 1-1-2018-0526100-85
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.05.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0526101-20
8 등록결정서
Decision to grant		 2018.10.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0713663-45
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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자세 추정 시스템 및 위치 추정 시스템을 포함하는 무인 이동 장치로,상기 무인 이동 장치의 각속도 및 가속도를 측정하는 가속도 센서;상기 무인 이동 장치의 지자계 자속 밀도를 측정하는 지자계 센서; 상기 무인 이동 장치의 GPS 정보를 측정하는 GPS 센서; 및상기 가속도 센서 및 지자계 센서로부터 획득한 측정 값에 기초하여 상기 무인 이동 장치의 자세를 추정하고, 추정한 무인 이동 장치의 자세 정보 및 GPS 센서로부터 획득한 무인 이동 장치의 GPS 정보에 기초하여 무인 이동 장치의 위치를 추정하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는 무인 이동 장치의 추정 자세에 대한 초기 오차 공분산 값에 기초하여 제1 오차 공분산 값을 갱신하고, 상기 갱신된 제1 오차 공분산 값에 기초하여 제1 가중치 값을 획득하고, 상기 제1 오차 공분산에 기초하여 제2 오차 공분산을 갱신하고, 상기 제2 오차 공분산에 기초하여 제2 가중치 값을 획득하고, 상기 제1 가중치 값에 기초하여 롤(roll) 값 및 피치(pitch) 값을 보정하고, 상기 제2 가중치 값에 기초하여 상기 요(yaw) 값을 보정하는 무인 이동 장치
2 2
제 1 항에 있어서,상기 제어부는 무인 이동 장치의 초기 속도 정보 및 초기 위치 정보를 획득하고, 획득한 초기 속도 정보 및 초기 위치 정보에 기초하여 무인 이동 장치의 현재 위치 및 현재 속도를 예측하는무인 이동 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 제어부는 GPS 센서로부터 획득한 GPS 정보에 기초하여 예측된 무인 이동 장치의 현재 속도 및 위치를 보정하여 무인 이동 장치의 속도 및 위치를 추정하는무인 이동 장치
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제 3 항에 있어서, 상기 제어부는 GPS 센서로부터 획득한 GPS 정보의 좌표계를 변환하고, 변환된 GPS 정보에 기초하여 무인 이동 장치의 현재 속도 및 위치를 보정하는무인 이동 장치
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제3 항에 있어서,상기 제어부는 상기 추정된 무인 이동 장치의 속도 및 위치를 구속 모델을 통해 검증하는무인 이동 장치
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제5 항에 있어서,상기 제어부는 추정된 무인 이동 장치의 속도 및 위치를 검증하는데 있어서, 무인 이동 장치가 주행중인 경우 전진 속도 측정 값을 포함하는 구속 모델을 이용하여 추정된 무인 이동 장치의 속도 및 위치를 검증하는무인 이동 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.