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도로 내 주행하는 차량 중 교통법규 위반 차량을 검출하는 드론으로서,상기 도로와 도로내 주행하는 차량의 영상을 획득하는 영상촬영부;상기 획득된 영상으로부터 상기 도로 내 차선을 인식하되, 버스전용 차선, 실선 차선 및 갓길 차선을 인식하는 차선 인식부; 상기 인식된 차선을 기초로 상기 도로 내 주행하는 차량이 교통법규를 위반하는지 판단하는 교통법규 위반 판단부; 및상기 교통법규를 위반하는 차량의 차량번호를 인식하고 해당 차량이 교통법규를 위반하는 모습을 상기 차량번호와 함께 저장하여 상기 교통법규 위반 차량을 검출하는 교통법규 위반 차량 검출부를 포함하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 드론
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제 1 항에 있어서,상기 교통법규 위반 판단부는,상기 버스전용 차선을 기초로 버스전용 차로 내에서 주행하는 차량의 종류를 확인하고, 상기 버스전용 차로 내 주행이 불가능한 차량인 것으로 확인되면 해당 차량을 교통법규를 위반한 차량인 것으로 판단하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 드론
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제 1 항에 있어서,상기 교통법규 위반 판단부는,상기 도로 내 주행하는 차량을 인식한 바운딩 박스의 중심점이 상기 실선 차선에 임계치 이상으로 침범할 때 해당 차량을 교통법규를 위반한 차량인 것으로 판단하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 드론
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제 1 항에 있어서,상기 교통법규 위반 판단부는,상기 갓길 차선을 기초로 갓길 내에서 주행하는 차량을 교통법규를 위반한 차량인 것으로 판단하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 드론
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제 1 항에 있어서,상기 차선 인식부는상기 획득된 영상 내에서 에지(edge) 성분을 추출하여 차선 표시를 인식하고,상기 인식된 차선 표시의 색상을 기초로 상기 버스 전용 차선을 인식하고,상기 인식된 차선 표시의 길이 또는 끊어짐 정보를 기초로 실선 차선을 인식하고,상기 인식된 차선 표시의 상기 도로에서의 위치와 상기 인식된 차선으로 경계짓는 도로의 폭을 기초로 갓길 차선임을 인식하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 드론
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제 1 항에 있어서,상기 교통법규 위반 차량 검출부는,상기 도로 내 주행하는 차량이 기설정된 긴급출동 차량인 경우 상기 교통법규 위반 차량에서 배제하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 드론
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제 1 항에 있어서,상기 교통법규 위반 차량 검출부는,상기 차량이 교통법규를 위반하는 시점의 사진이나 상기 교통법규를 위반하는 시점의 전후에서 촬영된 영상을 상기 교통법규를 위반하는 모습으로서 저장하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 드론
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드론에서의 도로 내 주행하는 차량 중 교통법규 위반 차량을 검출하는 방법으로서,상기 도로와 도로내 주행하는 차량의 영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상으로부터 상기 도로 내 차선을 인식하는 단계로서, 상기 차선은 버스전용 차선, 실선 차선 및 갓길 차선을 포함하는, 상기 도로 내 차선을 인식하는 단계; 상기 인식된 차선을 기초로 상기 도로 내 주행하는 차량이 교통법규를 위반하는지 판단하는 단계; 및상기 교통법규를 위반하는 차량의 차량번호를 인식하고 해당 차량이 교통법규를 위반하는 모습을 상기 차량번호와 함께 저장하여 상기 교통법규 위반 차량을 검출하는 단계를 포함하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 방법
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제 8 항에 있어서,상기 차량이 교통법규를 위반하는지 판단하는 단계는,상기 버스전용 차선을 기초로 버스전용 차로 내에서 주행하는 차량의 종류를 확인하고, 상기 버스전용 차로 내 주행이 불가능한 차량인 것으로 확인되면 해당 차량을 교통법규를 위반한 차량인 것으로 판단하고,상기 도로 내 주행하는 차량을 인식한 바운딩 박스의 중심점이 상기 실선 차선에 임계치 이상으로 침범할 때 해당 차량을 교통법규를 위반한 차량인 것으로 판단하며,상기 갓길 차선을 기초로 갓길 내에서 주행하는 차량을 교통법규를 위반한 차량인 것으로 판단하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 방법
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제 8 항에 있어서,상기 도로 내 차선을 인식하는 단계는, 상기 획득된 영상 내에서 에지(edge) 성분을 추출하여 차선 표시를 인식하고,상기 인식된 차선 표시의 색상을 기초로 상기 버스 전용 차선을 인식하고,상기 인식된 차선 표시의 길이 또는 끊어짐 정보를 기초로 실선 차선을 인식하고,상기 인식된 차선 표시의 상기 도로에서의 위치와 상기 인식된 차선으로 경계짓는 도로의 폭을 기초로 갓길 차선임을 인식하는, 교통법규 위반 차량을 검출하는 방법
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