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듀얼 코어 프로세서를 탑재한 장치에서의 차량 검출과 추적 방법에 있어서, (a) 소정 주기마다 입력 프레임을 획득하는 단계;(b) 동작 모드가 차량 추적 모드인지 여부를 판단하는 단계;(c) 상기 동작 모드가 상기 차량 추적 모드가 아닌 경우, 듀얼 코어 모드로 동작하여 상기 듀얼 코어 프로세서를 이용하여 상기 입력 프레임의 분석을 통한 차량 검출 동작을 수행하는 단계; 및(d) 상기 동작 모드가 상기 차량 추적 모드인 경우, 상기 듀얼 코어 프로세서를 싱글 코어 모드로 동작시키되, 상기 듀얼 코어 프로세서 중 어느 하나는 상기 입력 프레임의 분석을 통한 차량 검출 동작을 수행하고, 상기 듀얼 코어 프로세서 중 다른 하나는 상기 입력 프레임의 분석을 통한 차량 추적 동작을 수행하는 단계를 포함하되,상기 차량 검출 동작은,상기 입력 프레임에서 소실점을 도출하는 단계;상기 도출된 소실점을 기준으로 서로 다른 사이즈를 가지는 복수의 윈도우를 생성한 후 상기 서로 다른 사이즈를 가지는 복수의 윈도우를 각각 지정된 고정 크기로 스케일링하여 동일 크기를 가지는 복수의 관심 영역을 설정하는 단계; 및상기 복수의 관심 영역에 하르 특징 기반 캐스케이드 분류기를 적용하여 전방 차량 객체를 검출하는 단계를 포함하며, 상기 (c) 단계에서, 상기 차량 검출 동작 수행 결과 전방 차량 객체 검출시 상기 차량 추적 모드가 활성화되며, 상기 검출된 전방 차량 객체는 레퍼런스 템플릿으로 갱신 등록되되, 상기 차량 추적 동작은 상기 전방 차량 객체 검출에 따라 활성화되어 상기 갱신 등록된 레퍼런스 템플릿을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 전방 추돌 경보를 위한 영상 기반 실시간 차량 검출과 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 동작 모드는 차량 검출 모드와 차량 추적 모드를 포함하되,상기 차량 검출 모드가 디폴트 모드인 것을 특징으로 하는 전방 추돌 경보를 위한 영상 기반 실시간 차량 검출과 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 차량 추적 동작 수행 결과 차량 추적 실패시, 상기 차량 추적 동작은 비활성화되는 것을 특징으로 하는 전방 추돌 경보를 위한 영상 기반 실시간 차량 검출과 추적 방법
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제1 항에 있어서, 상기 차량 추적 동작 수행 결과 차량 추적에 성공하면, 추적된 상기 전방 차량 객체로부터의 거리를 계산하는 단계; 및상기 계산된 거리가 임계치 미만인 경우, 경보 메시지를 출력하는 단계를 포함하는 전방 추돌 경보를 위한 영상 기반 실시간 차량 검출과 추적 방법
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제1 항, 제2항, 제5항 또는 제7 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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소정 주기마다 입력 프레임을 획득하는 영상 입력부; 및동작 모드에 따라 듀얼 코어 모드 및 싱글 코어 모드로 동작하는 듀얼 코어 프로세서를 포함하되,상기 듀얼 코어 프로세서는 상기 동작 모드가 차량 추적 모드가 아닌 경우 듀얼 코어 모드로 동작하되, 상기 입력 프레임의 분석을 통해 차량 검출 동작을 수행하고, 상기 동작 모드가 상기 차량 추적 모드인 경우, 상기 듀얼 코어 프로세는 싱글 코어 모드로 각각 동작하되, 상기 듀얼 코어 프로세서 중 어느 하나는 상기 입력 프레임의 분석을 통한 차량 검출 동작을 수행하고, 상기 듀얼 코어 프로세서 중 다른 하나는 상기 입력 프레임의 분석을 통한 차량 추적 동작을 수행하되,상기 듀얼 코어 모드로 동작하는 듀얼 코어 프로세서는 각각, 상기 입력 프레임에서 소실점을 도출하고, 상기 도출된 소실점을 기준으로 서로 다른 사이즈를 가지는 복수의 윈도우를 생성한 후 지정된 크기로 스케일링하여 복수의 관심 영역을 설정하며, 상기 복수의 관심 영역에 하르 특징 기반 캐스케이드 분류기를 적용하여 전방 차량 객체를 검출하며,상기 듀얼 코어 프로세서는, 상기 차량 검출 동작 수행 결과 전방 차량 객체 검출시 상기 차량 추적 모드를 활성화시키고, 상기 검출된 전방 차량 객체는 레퍼런스 템플릿으로 갱신 등록하되, 상기 차량 추적 동작은 상기 전방 차량 객체 검출시 활성화되어 상기 갱신 등록된 레퍼런스 템플릿을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 장치
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제9 항에 있어서, 상기 동작 모드는 디폴트로 차량 검출 모드로 설정되는 것을 특징으로 하는 장치
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제9 항에 있어서, 상기 차량 추적 동작 수행 결과 차량 추적 실패시, 상기 차량 추적 동작은 비활성화되는 것을 특징으로 하는 장치
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제9 항에 있어서, 상기 싱글 코어 모드로 동작하는 듀얼 코어 프로세서 중 어느 하나는, 상기 차량 추적 동작 수행 결과 차량 추적에 성공하면, 추적된 상기 전방 차량 객체로부터의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리가 임계치 미만인 경우, 경보 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 장치
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