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결합형 멀티콥터 및 그 제어 방법

  • 기술번호 : KST2018010275
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 발명의 실시예에 따른 결합형 멀티콥터는 분리 및 결합 수단을 구비하는 구동부; 및 상기 구동부에 제어 명령을 전달하는 관리부를 포함하고, 상기 관리부는 상기 구동부의 분리 및 결합에 의한 무게중심을 반영하여 상기 구동부로 제어 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.
Int. CL B64C 39/02 (2006.01.01) B64C 27/08 (2006.01.01) B64D 45/00 (2006.01.01)
CPC B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01) B64C 39/024(2013.01)
출원번호/일자 1020180082510 (2018.07.16)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2030492-0000 (2019.10.02)
공개번호/일자 10-2018-0083840 (2018.07.23) 문서열기
공고번호/일자 (20191010) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자 10-2016-0101311 (2016.08.09)
관련 출원번호 1020160101311
심사청구여부/일자 Y (2018.07.16)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이동익 대구광역시 북구
2 양인석 대구광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종선 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)
2 이형석 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로*길 **, 광성빌딩 **층 (역삼동)(케이엘피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application
2018.07.16 수리 (Accepted) 1-1-2018-0700922-25
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.08.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0521967-16
3 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.10.01 수리 (Accepted) 1-1-2018-0964475-31
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.11.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-1083639-81
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.11.01 수리 (Accepted) 1-1-2018-1083624-07
6 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2019.03.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0225231-12
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2019-0466739-87
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.05.08 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0466748-98
9 등록결정서
Decision to grant
2019.09.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0696428-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
분리 및 결합이 가능한 결합형 멀티콥터에 있어서,상기 멀티콥터에 결합되거나 분리될 수 있도록 분리 및 결합 수단을 구비한 구동부; 및상기 구동부에 제어 명령을 전달하는 관리부를 포함하고,상기 관리부는 상기 구동부의 결합 관계 및 출력 상태에 따라 무게중심 및 운동 방정식을 계산하여 상기 구동부의 분리, 결합 및 출력 상태에 의한 무게중심 및 운동 방정식이 변화하는 경우 상기 무게중심 및 운동 방정식을 다시 계산하여 상기 구동부로 제어 명령을 전달하는 제어부를 포함하고,상기 구동부 및 관리부는 ID 및 모서리 번호를 포함하고, 상기 관리부는 상기 ID 및 모서리 번호를 기반으로 상기 결합형 멀티콥터의 맵을 구성하는 것을 특징으로 하는 결합형 멀티콥터
2 2
제1항에 있어서,상기 관리부는 상기 멀티콥터에 결합되거나 분리될 수 있도록, 분리 및 결합 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 결합형 멀티콥터
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 관리부가 복수 개 이상인 경우, 마스터 관리부를 선정하고,상기 선정된 마스터 관리부가 상기 구동부의 출력을 조정하는 결합형 멀티콥터
5 5
제1항에 있어서,상기 구동부는 출력상태를 점검하는 출력 상태 점검부를 포함하는 것을 특징으로 하는 결합형 멀티콥터
6 6
복수개 이상의 구동부를 포함하는 결합형 멀티콥터의 제어 방법에 있어서,상기 멀티콥터의 제어부가 상기 구동부 간 또는 상기 구동부와 관리부 간의 모서리별 연결상황을 파악하여 관리부로 전송하는 단계;상기 연결상황을 통해 상기 구동부의 파라미터를 설정하는 단계; 및상기 멀티콥터에서 각각의 상기 구동부가 정상 동작하는지를 판단하여 정상동작하는 것으로 판단되는 경우 정상비행하고, 이상이 발생한 것으로 판단되는 경우, 이상이 발생한 구동부의 동작을 정지하는 단계를 포함하고,상기 파라미터는 현재 연결된 상기 구동부 및 상기 관리부 간의 연결상황 및 상기 구동부의 출력 상태를 판단하여 무게중심 및 운동방정식을 계산한 결과 값이고,상기 구동부 및 관리부는 ID 및 모서리 번호를 포함하고, 상기 관리부는 상기 ID 및 모서리 번호를 기반으로 상기 결합형 멀티콥터의 맵을 구성하는 것을 특징으로 하는 결합형 멀티콥터의 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR1020180017464 KR 대한민국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 경북대학교 산학협력단 정보통신기술인력양성 스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술