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출발지로부터 목적지까지의 항해 경로인 적어도 하나의 가항 항로 중 하나의 항로를 목표 항로로 설정하여 상기 목표 항로를 따라 항해하고,상기 목표 항로를 따라 운항하는 무인항공기로부터, 상기 목표 항로 상의 장애물 정보를 수신하고,상기 무인항공기로부터 수신한 상기 장애물 정보에 기반하여 상기 목표 항로 상에 충돌가능성이 있는 장애물이 있는 경우, 상기 목표 항로 상의 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 선박과 장애물을 연결한 제1 직선과, 상기 장애물과 상기 목적지를 연결한 제2 직선을 비교하여, 상기 목표 항로 상의 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 조타 방향을 산출하며, 상기 무인항공기로부터 수신한 상기 장애물 정보에 기반하여 상기 목표 항로 상에 충돌가능성이 있는 장애물이 있는 경우, 상기 목표 항로 상의 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 상기 선박의 항해 속도와 상기 목표 항로 상의 장애물과의 거리에 따라 상기 선박의 현재 위치에서 상기 목표 항로 상의 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 최소 선회 각도에 미리 저장된 안전 각도를 더하여 1차 선회 각도를 산출하되, 상기 최소 선회 각도는 무인항공기로부터 선박과 장애물이 포함된 항공 사진 또는 선박과 장애물이 표시된 2차원 좌표를 획득하고, 항공 사진 또는 2차원 좌표 상에서 선박의 항해 속도 및 선박과 장애물과의 거리를 반영하여 산출함으로써, 상기 조타 방향과 상기 1차 선회 각도에 따라 변경된 경로를 반영하여 상기 목표 항로를 수정한 수정 항로를 생성하고,조류 정보 및 바람 정보를 획득하고, 상기 조류 정보 또는 상기 바람 정보에 따라 상기 1차 선회 각도를 수정하여 상기 수정 항로를 따라 항해할 수 있는 실제 선회 각도를 획득하며, 상기 조타 방향으로 상기 실제 선회 각도에 따라 조타하여 상기 수정 항로를 따라 항해하는 무인항공기 기반의 선박 항해 방법
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제1항에 있어서,상기 목표 항로 상의 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 상기 조타 방향 및 상기 1차 선회 각도를 산출하는 것은,상기 목표 항로 상의 장애물이 복수 개인 경우, 상기 복수 개의 장애물 중, 장애물과의 거리가 가장 짧은 장애물을 기준으로 해당 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 상기 조타 방향 및 상기 1차 선회 각도를 산출하는 것인 무인항공기 기반의 선박 항해 방법
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제1항에 있어서,상기 조류 정보 및 상기 바람 정보를 획득하는 것은,선박의 진행 방향을 기준으로 상기 조류 및 상기 바람의 방향 및 세기 정보를 획득하는 것인 무인항공기 기반의 선박 항해 방법
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제5항에 있어서,상기 조류 정보 또는 상기 바람 정보를 고려하여 상기 1차 선회 각도를 조정한 상기 실제 선회 각도를 산출하는 것은,상기 조류 또는 상기 바람의 방향과 상기 조타 방향 및 상기 1차 선회 각도를 따라 상기 선박이 이동하여야 하는 방향을 비교하고, 상기 조류 및 상기 바람의 방향 및 세기 정보에 따라 조정 각도를 정의한 룩업 테이블을 이용하여 상기 1차 선회 각도를 조정한 상기 실제 선회 각도를 산출하는 것인 무인항공기 기반의 선박 항해 방법
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제1항에 있어서,미리 저장된 장애물과의 거리 정보 및 상기 선박의 항해 속도에 따른 충돌 회피가 불가능한 장애물의 종류 및 크기 정보에 기반하여 상기 목표 항로 상의 상기 장애물과의 충돌 회피가 불가능하다고 판단하는 경우, 해상 교통 관제 센터 또는 인접한 타 선박으로 긴급 구조 신호를 송신하는 것을 더 포함하는 무인항공기 기반의 선박 항해 방법
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출발지로부터 목적지까지의 항해 경로인 적어도 하나의 가항 항로 중 하나의 항로를 목표 항로로 설정하여 상기 목표 항로를 따라 항해하는 선박;상기 선박의 목표 항로를 따라 운항하며, 상기 목표 항로 상의 장애물 정보를 획득하는 무인항공기 센서부, 상기 목표 항로 상의 장애물 정보에 따라 상기 선박의 조타 방향, 1차 선회 각도를 산출하고, 상기 1차 선회 각도에 따라 변경된 경로를 반영하여 상기 목표 항로를 수정한 수정 항로를 생성하는 무인항공기 제어부 및 상기 목표 항로 상의 장애물 정보, 상기 조타 방향, 상기 1차 선회 각도 또는 상기 수정 항로를 상기 선박으로 송신하는 무인항공기 통신부를 포함하는 무인항공기를 포함하되,상기 선박은, 상기 목표 항로를 따라 운항하는 무인항공기로부터, 상기 목표 항로 상의 장애물 정보를 수신하고,상기 무인항공기로부터 수신한 상기 장애물 정보에 기반하여 상기 목표 항로 상에 충돌가능성이 있는 장애물이 있는 경우, 상기 목표 항로 상의 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 상기 선박과 장애물을 연결한 제1 직선과, 상기 장애물과 상기 목적지를 연결한 제2 직선을 비교하여, 상기 목표 항로 상의 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 조타 방향을 산출하며, 상기 무인항공기로부터 수신한 상기 장애물 정보에 기반하여 상기 목표 항로 상에 충돌가능성이 있는 장애물이 있는 경우, 상기 목표 항로 상의 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 상기 선박의 항해 속도와 상기 목표 항로 상의 장애물과의 거리에 따라 상기 선박의 현재 위치에서 상기 목표 항로 상의 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 최소 선회 각도에 미리 저장된 안전 각도를 더하여 1차 선회 각도를 산출하되, 상기 최소 선회 각도는 무인항공기로부터 선박과 장애물이 포함된 항공 사진 또는 선박과 장애물이 표시된 2차원 좌표를 획득하고, 항공 사진 또는 2차원 좌표 상에서 선박의 항해 속도 및 선박과 장애물과의 거리를 반영하여 산출함으로써, 상기 조타 방향과 상기 1차 선회 각도에 따라 변경된 경로를 반영하여 상기 목표 항로를 수정한 수정 항로를 생성하고,조류 정보 및 바람 정보를 획득하고, 상기 조류 정보 또는 상기 바람 정보에 따라 상기 1차 선회 각도를 수정하여 상기 수정 항로를 따라 항해할 수 있는 실제 선회 각도를 획득하며, 상기 조타 방향으로 상기 실제 선회 각도에 따라 조타하여 상기 수정 항로를 따라 항해하는 무인항공기 기반의 선박 항해 시스템
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제15항에 있어서,상기 선박은,상기 선박의 진행 방향을 기준으로 조류 및 바람의 방향 및 세기 정보를 획득하는 선박 센서부를 포함하는 무인항공기 기반의 선박 항해 시스템
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제15항에 있어서,상기 선박은,상기 조류 또는 상기 바람의 방향과 상기 1차 선회 각도를 따라 상기 선박이 이동하여야 하는 방향을 비교하고, 상기 조류 및 상기 바람의 방향 및 세기 정보에 따라 조정 각도를 정의한 룩업 테이블을 이용하여 상기 1차 선회 각도를 조정한 상기 실제 선회 각도를 산출하는 선박 제어부를 포함하는 무인항공기 기반의 선박 항해 시스템
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제15항에 있어서,상기 선박은,상기 수정 항로를 상기 출발지로부터 상기 목적지까지의 항해 경로인 적어도 하나의 상기 가항 항로로 저장하는 것을 더 포함하는 무인항공기 기반의 선박 항해 시스템
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