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수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇

  • 기술번호 : KST2015140641
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동 및 수동 동작이 가능한 로봇을 이용하여 수술도구를 환자의 시술부위에 용이하게 정위치시킬 수 있으며, 관절축으로 상호 연결된 다수의 로봇 암을 균형적으로 지지함과 아울러, 로봇암의 유동되는 변위의 폭을 줄여 충분한 시술공간을 확보할 수 있어 수술의 정밀성과 안정성을 높일 수 있는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇에 관한 것이다.본 발명에 따른 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇은, 지지체(100)와; 상기 지지체(100)의 상부에 결합되며 관절축(P)에 의해 상호 회전가능하게 연결된 다수개의 로봇암(200)과; 상기 로봇암(200) 중 종단부의 가이드암(450)에 결합되어 수술도구가 장착되는 수술도구 지지대(300)와; 상기 로봇암(200)을 각각 회전시키는 로봇암 회전수단(400)이 포함되되, 상기 로봇암(200) 중에 적어도 하나는 일정 각도로 절곡 형성된 것을 특징으로 한다.외과, 수술 도구, 로봇, 척추, 로봇암, 관절
Int. CL A61B 34/30 (2016.01.01) A61B 34/00 (2016.01.01)
CPC A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01)
출원번호/일자 1020050094333 (2005.10.07)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0695468-0000 (2007.03.08)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20070316) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.10.07)
심사청구항수 17

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기 부천시 원미구
2 김영수 대한민국 서울 영등포구
3 박종일 대한민국 서울 강남구
4 김성민 대한민국 서울 성동구
5 오세민 대한민국 경기 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)
2 유완식 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, **층 *T 국제특허법률사무소 (역삼동, 여삼빌딩)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울 성동구
2 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.10.07 수리 (Accepted) 1-1-2005-0567862-92
2 서지사항보정서
Amendment to Bibliographic items		 2005.11.09 수리 (Accepted) 1-1-2005-0644494-22
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2006.06.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2006.07.11 수리 (Accepted) 9-1-2006-0042980-45
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0575252-75
6 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2006.11.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0867207-00
7 의견서
Written Opinion		 2006.11.24 수리 (Accepted) 1-1-2006-0867208-45
8 등록결정서
Decision to grant		 2007.02.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0119556-11
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5037763-28
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
지지체와;상기 지지체의 상부에 결합되며 관절축에 의해 상호 회전가능하게 연결된 다수개의 로봇암과;상기 로봇암 중 종단부의 가이드암에 결합되어 수술도구가 장착되는 수술도구 지지대와;상기 로봇암을 각각 회전시키는 로봇암 회전수단이 포함되되,상기 지지체는,내부가 비어 있는 외부관체와, 상기 외부관체의 내부에 삽입되어 승강수단에 의해 승, 하강되는 내부승강체로 구성되고,상기 내부승강체를 승, 하강시키는 승강수단은,상기 외부관체의 외측을 따라 승, 하강되며, 상기 로봇암의 회전운동을 지지하고 중량의 평형을 유지해주는 무게추와, 상기 무게추의 상부에 장착되어 상기 외부관체의 수직방향으로 형성된 랙기어에 치합되는 피니언이 구비된 정/역회전모터와, 상기 무게추와 상기 내부승강체에 상호 연결된 와이어로 구성되며,상기 로봇암 중에 적어도 하나는 일정 각도로 절곡 형성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제 1항에 있어서,상기 무게추와 상기 내부승강체의 하강시 충격을 흡수하도록 상기 외부관체의 하부에 완충부재가 더 구비된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
5 5
제 1항 또는 제 4항에 있어서,상기 절곡 형성된 로봇암의 절곡 각도는 70∼140°인 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
6 6
제 1항 또는 제 4항에 있어서, 상기 절곡 형성된 로봇암의 절곡 각도는 90°인 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
7 7
제 1항 또는 제 4항에 있어서, 상기 절곡 형성된 로봇암은, 상기 로봇암 중 일측으로부터 2번째에 연결된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
8 8
제 1항 또는 제 4항에 있어서,상기 수술도구 지지대에는 수술도구가 삽입될 수 있도록 통공이 형성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
9 9
제4항에 있어서, 상기 완충부재는,상기 지지체의 하부에 구비된 베이스판에 일측이 탄지된 다수개의 스프링과;상기 스프링의 타측에 구비된 지지판으로 구성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
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제 9항에 있어서,상기 베이스판의 저부에 다수개의 이동용 바퀴가 더 구비된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
11 11
제 4항에 있어서,상기 외부관체의 내벽에 다수개의 롤러가 구비된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
12 12
제 11항에 있어서,상기 롤러의 일측이 삽입되도록 상기 내부승강체의 외벽에 안내홈이 형성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
13 13
제 1항에 있어서, 상기 지지체의 저부에 다수개의 이동용 바퀴가 구비된 베이스판이 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
14 14
제 1항에 있어서, 상기 로봇암 회전수단은,상기 로봇암 중 일측의 로봇암 내부에 구비된 구동모터와;상기 구동모터의 축상에 구비된 구동기어와 일측이 치합되며 회전력을 변속하도록 적어도 하나 이상의 기어 조합으로 이루어진 변속기어와;상기 변속기어의 타측과 치합되되록 상기 관절축에 구비된 종동기어와;상기 관절축의 양측과 상기 일측의 로봇암에 인접되는 타측의 로봇암 양측에 각각 연결된 한 쌍의 관절이 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
15 15
제 14항에 있어서, 상기 변속기어의 일측 회전축과 상기 관절축에 각각 풀리가 구비되고, 상기 풀리에 벨트가 연결된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
16 16
지지체와;상기 지지체의 상부에 결합되며 관절축에 의해 상호 회전가능하게 연결된 다수개의 로봇암과;상기 로봇암 중 종단부의 가이드암에 결합수단에 의해 결합되어 수술도구가 장착되는 수술도구 지지대와;상기 로봇암을 각각 회전시키는 로봇암 회전수단 및; 상기 로봇암 회전수단을 제어하는 제어수단이 포함되되,상기 로봇암 중에 적어도 하나는 일정 각도로 절곡 형성된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
17 17
제 16항에 있어서, 상기 제어수단은,레이저 발생부 및 레이저 수신부로 구성되어 시술과정을 실시간으로 촬영하여 영상데이터를 얻는 영상촬영부와;상기 영상촬영부에서 얻은 영상 데이터를 전송받아 저장된 알고리즘을 통해 수술부위의 위치좌표를 설정하는 제어부와;상기 제어부의 제어신호에 의해 상기 지지체와 상기 로봇암에 구비된 각각의 모터에 구동전원을 공급하는 모터구동부가 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
18 18
제 16항 또는 제 17항에 있어서,상기 모터의 회전범위를 검출하여 상기 제어부로 검출된 신호를 송신하는 센서가 더 포함된 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
19 19
제 18항에 있어서, 상기 센서는, 상기 모터의 회전량을 검출하는 엔코더 센서인 것을 특징으로 하는 수술도구 위치 설정용 다자유도 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.