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복수의 2차원 영상을 이용한 3차원 수술공간 계측 시스템및 그 방법

  • 기술번호 : KST2015142319
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 양측 방사선시스템을 실제 계측과 영상을 통한 계측을 통하여 모델링을 하고, 이 결과와 두 장의 방사선 영상과의 기하학적 관계를 이용하여 원하는 점의 3차원 좌표를 구함으로써, 방사선 영상을 이용한 인체의 3차원 좌표를 구할 수 있어 경피적 수술(Non-Invasive Surgery)을 위한 수술 계획 시스템에 적합하고, 수술 계획을 위해 어떠한 인공 구조물을 인체에 삽입하거나 부착하는 등의 추가적인 시술이 필요하지 않기 때문에 환자의 고통 경감과 의사의 수고를 덜 수 있는 복수의 2차원 영상을 이용한 3차원 수술공간 계측 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 그 구성은 대략 링 형상의 프레임과; 상기 프레임의 동일 수직면상에 90°간격으로 설치되어 X-ray 신호를 시술대상체의 상단면과 측면으로 각각 발사하는 복수의 방사선발생기와; 상기 방사선발생기와 대응되는 위치의 프레임상에 설치되어 시술대상체를 통해 전달된 평면 및 측면 방사선을 각각 수신하는 복수의 영상수신기와; 상기 영상수신기를 통해 출력된 시술대상체의 평면 및 측면 방향의 2차원 영상을 제공받아 상기 각 2차원 영상을 소정의 알고리즘에 의해 처리하여 시술부위의 3차원 위치정보를 생성하는 컴퓨터와; 상기 컴퓨터에 의해 처리된 양측 2차원 영상과 3차원 위치정보를 이미지로 출력하는 모니터; 및 상기 컴퓨터에서 얻은 데이터를 기준으로 시술부위의 위치를 따라 수술도구의 위치와 진입각도를 안내하는 수술로봇;으로 이루어져 있다.
Int. CL A61B 34/30 (2016.01.01) A61B 34/10 (2016.01.01) A61B 34/20 (2016.01.01) A61B 6/00 (2006.01.01)
CPC A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01)
출원번호/일자 1020050101442 (2005.10.26)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0726022-0000 (2007.05.31)
공개번호/일자 10-2007-0045023 (2007.05.02) 문서열기
공고번호/일자 (20070612) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.10.26)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영수 대한민국 서울 영등포구
2 박종일 대한민국 서울 강남구
3 이병주 대한민국 경기 부천시 원미구
4 김성민 대한민국 서울 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)
2 유완식 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, **층 *T 국제특허법률사무소 (역삼동, 여삼빌딩)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.10.26 수리 (Accepted) 1-1-2005-0611162-17
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2006.09.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2006.10.16 수리 (Accepted) 9-1-2006-0066145-00
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.11.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0697737-34
5 의견서
Written Opinion		 2007.01.19 수리 (Accepted) 1-1-2007-0056485-10
6 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2007.01.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0056484-64
7 등록결정서
Decision to grant		 2007.05.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0262811-70
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5037763-28
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
컴퓨터와 수술로봇을 이용한 수술공간 계측 시스템에 있어서: 링 형상의 프레임;상기 프레임의 동일 수직면상에 90°간격으로 설치되어 X-ray 신호를 시술대상체의 상단면과 측면으로 각각 발사하는 복수의 방사선발생기; 상기 방사선발생기와 대응되는 위치의 프레임상에 설치되어 시술대상체를 통해 전달된 평면 및 측면 방사선을 각각 수신하는 복수의 영상수신기; 상기 영상수신기를 통해 출력된 시술대상체의 평면 및 측면 방향의 2차원 영상을 제공받아 상기 각 2차원 영상을 이용하여 시술부위의 3차원 위치정보를 생성하는 컴퓨터; 상기 컴퓨터에 의해 처리된 양측 2차원 영상과 3차원 위치정보를 이미지로 출력하는 모니터; 및 상기 컴퓨터에서 얻은 데이터를 기준으로 시술부위의 위치를 따라 수술도구의 위치와 진입각도를 안내하는 수술로봇;을 구비하는 복수의 2차원 영상을 이용한 3차원 수술공간 계측 시스템
2 2
청구항 1에 있어서,상기 평면 방사선을 수신하는 영상수신기 및 측면 방사선을 수신하는 영상수신기의 전단에 기준점들이 마킹된 계측용 모형원판이 고정 설치된 것을 특징으로 하는 복수의 2차원 영상을 이용한 3차원 수술공간 계측 시스템
3 3
청구항 1에 있어서,상기 모니터의 하단에는 촬영한 영상의 파일 오픈, 각종 기능, 영상 보정, 3차원 개조, 리셋과 같은 사용자와의 인터페이스가 가능한 기능 버튼이 구비되어 디스플레이 영상의 조정이 가능하도록 구성된 것을 특징으로 하는 복수의 2차원 영상을 이용한 3차원 수술공간 계측 시스템
4 4
컴퓨터와 수술로봇을 이용한 수술공간 계측 방법에 있어서: 방사선 영상의 계측을 위해 평면, 측면 영상수신기에 계측용 모형원판을 고정 세팅하는 제 1 단계; 상기 계측용 모형원판이 설치된 상태에서 평면 및 측면으로 방사선을 각각 발사하여 양측에 대한 2차원 영상을 각각 획득하는 제 2 단계; 상기에서 획득한 두개의 2차원 영상을 제공받아 두 영상을 컴퓨터를 이용하여 실시간으로 디스플레이하는 제 3 단계; 상기 모형원판을 통해 측정된 영상의 회전각을 보상하기 위하여 상기 측정된 영상을 상기 회전각만큼 역방향으로 회전시켜 화면에 디스플레이하는 제 4 단계; 상기 수술로봇을 정해진 경로를 따라 움직이면서 이를 촬영한 후 영상을 통해 얻어진 수술로봇 끝점의 좌표를 이용해 최소 스퀘어 피팅(Least Square Fitting)을 수행한 후 수술공간과 상기 제 2 단계에서 획득한 영상좌표 간의 정합을 수행하는 제 5 단계; 상기에서 획득한 수술로봇과 영상의 3차원 좌표 간의 정합을 통해 두 좌표계의 관계를 정의하는 제 6 단계; 및상기와 같이 수행한 후 시술대상체를 수술침대에 위치시키고 시술대상체의 평면, 측면 영상을 획득한 후 환부에 해당하는 점을 찾아 3차원 좌표화함에 따라 수술 계획을 수립하는 제 7 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 복수의 2차원 영상을 이용한 3차원 수술공간 계측 방법
5 5
청구항 4에 있어서,상기 제 3 및 제 4 단계를 통해 모니터에 촬영된 평면 영상, 측면 영상 및 2개의 보정 영상을 포함하여 총 4개의 화면이 디스플레이 되는 것을 특징으로 하는 복수의 2차원 영상을 이용한 3차원 수술공간 계측 방법
6 6
청구항 4에 있어서, 상기 제 5 단계에서, 상기 수술로봇 끝점의 좌표와 평면, 측면 영상을 통해 획득한 수술로봇 끝점의 좌표를 이용하여 두 좌표간의 관계를 밝힐 경우, 수술로봇의 자동적인 움직임과 이 움직임이 표시된 영상을 통해 수술로봇의 끝점을 사용자가 직접 클릭하여 찾고, 상기 수술로봇의 끝점좌표와 상기 수술로봇의 움직임이 표시된 영상을 통해 얻은 영상좌표를 이용하여 두 좌표간의 관계를 밝히는 것을 특징으로 하는 복수의 2차원 영상을 이용한 3차원 수술공간 계측 방법
7 7
청구항 4에 있어서, 상기 제 6 단계에서, 상기 평면 및 측면에 대한 2차원 영상 중, 한 개의 영상의 점을 클릭할 경우 나머지 영상에서는 선으로 표시되어 지고, 마우스를 움직였을 때 그 선상의 점이 표시되게 하여 두개의 영상에서 원하는 점을 선택할 수 있도록 하는 단계; 및 상기 단계를 통해 엔트리 포인트와 타깃 포인트를 지정하여 이 경로를 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 2차원 영상을 이용한 3차원 수술공간 계측 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.