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이동체의 위치 및 자세 측정 장치 및 방법(APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING POSITION AND POSE OF MOVING OBJECT)

기술번호 : KST2016015216
담당센터 : 대구기술혁신센터
전화번호 : 053-550-1450

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 이동체의 위치 및 자세 측정 장치 및 방법에 관한 것으로, 이동체의 위치 및 자세 측정 장치는 평면상에서 이동하는 이동체에 구비되어 2차원 영상을 획득하는 2차원 영상 획득부; 및 2차원 영상으로부터 2개의 영상점을 추출하고, 2차원 영상에서의 2개의 영상점 각각의 좌표 정보 및 2개의 영상점 각각의 3차원 정보를 이용하여, 이동체의 위치 및 자세를 측정하는 이동정보 측정부를 포함한다.
Int. CL	B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC	B25J 9/1694(2013.01) B25J 9/1694(2013.01) B25J 9/1694(2013.01)
출원번호/일자	1020150018072 (2015.02.05)
출원인	경북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자	10-2016-0096769 (2016.08.17) 문서열기
공고번호/일자	문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2015.02.05)
심사청구항수	10

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	경북대학교 산학협력단	대한민국	대구광역시 북구

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	박순용	대한민국	대구광역시 수성구
2	최성인	대한민국	전라남도 순천시

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	권혁수	대한민국	서울특별시 강남구 언주로 **, 층(삼일빌딩, 역삼동)(KS고려국제특허법률사무소)
2	송윤호	대한민국	서울특별시 강남구 언주로 *** (역삼동) *층(삼일빌딩)(케이에스고려국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	경북대학교 산학협력단		대구광역시 북구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2015.02.05	수리 (Accepted)	1-1-2015-0125662-68
2	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2016.01.14	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2016.03.10	수리 (Accepted)	9-1-2016-0012416-14
4	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2016.09.22	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2016-0678519-43
5	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2016.11.22	수리 (Accepted)	1-1-2016-1137895-83
6	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2016.11.22	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2016-1137896-28
7	등록결정서 Decision to grant	2017.01.26	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2017-0071348-52
8	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2018.03.26	수리 (Accepted)	4-1-2018-5051994-32
9	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.06.23	수리 (Accepted)	4-1-2020-5136893-04

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 평면상에서 이동하는 이동체에 구비되어 2차원 영상을 획득하는 2차원 영상 획득부; 및상기 2차원 영상으로부터 2개의 영상점을 추출하고, 상기 2차원 영상에서의 상기 2개의 영상점 각각의 좌표 정보 및 상기 2개의 영상점 각각의 3차원 정보를 이용하여, 상기 이동체의 위치 및 자세를 측정하는 이동정보 측정부를 포함하며,상기 이동정보 측정부는,상기 2개의 2차원 영상점 각각의 좌표 정보와, 상기 2개의 영상점 각각의 3차원 정보 및 상기 2차원 영상 획득부의 내부 파라미터를 이용하여, 상기 이동체의 회전 정보 및 병진 정보를 나타내는 변수들에 대한 원근투영행렬관계를 산출하는 원근투영행렬관계 산출부;상기 원근투영행렬관계 중 상기 이동체의 회전 정보를 나타내는 변수 sinθ 및 cosθ를 포함하는 관계식들을 하나의 삼각함수 성분을 갖는 관계식으로 합성하는 합성부; 및상기 하나의 삼각함수 성분으로 합성된 관계식을 이용하여, 상기 이동체의 회전 정보 및 병진 정보를 산출하는 이동정보 산출부를 포함하는 이동체의 위치 및 자세 측정 장치
2	2 제1 항에 있어서,상기 2개의 영상점 각각의 3차원 정보를 측정하는 3차원 거리센서를 더 포함하는 이동체의 위치 및 자세 측정 장치
3	3 삭제
4	4 제1 항에 있어서,상기 내부 파라미터는 상기 2차원 영상 획득부의 초점거리 및 주점 정보를 포함하는 이동체의 위치 및 자세 측정 장치
5	5 제4 항에 있어서,상기 원근투영행렬관계는 하기의 식 1에 상응하는 관계식들을 포함하고,[식 1]상기 식 1에서, fx 및 fy는 상기 2차원 영상 획득부의 초점거리, cx 및 cy는 상기 2차원 영상 획득부의 주점, Xi, Yi 및 Zi는 상기 영상점의 3차원 정보, xi 및 yi는 상기 2차원 영상에서의 상기 영상점의 좌표 정보, θ는 상기 이동체의 회전 각도, tx 및 ty는 상기 이동체의 병진 정보를 나타내는 이동체의 위치 및 자세 측정 장치
6	6 평면상에서 이동하는 이동체에서 획득한 2차원 영상으로부터 2개의 영상점을 추출하고, 상기 2차원 영상에서의 상기 2개의 영상점 각각의 좌표 정보 및 상기 2개의 영상점 각각의 3차원 정보를 이용하여, 상기 이동체의 위치 및 자세를 측정하는 이동정보 측정부를 포함하며,상기 이동정보 측정부는,상기 2개의 2차원 영상점 각각의 좌표 정보와, 상기 2개의 영상점 각각의 3차원 정보 및 상기 2차원 영상을 획득한 2차원 영상 획득부의 내부 파라미터를 이용하여, 상기 이동체의 회전 정보 및 병진 정보를 나타내는 변수들에 대한 원근투영행렬관계를 산출하는 원근투영행렬관계 산출부;상기 원근투영행렬관계 중 상기 이동체의 회전 정보를 나타내는 변수 sinθ 및 cosθ를 포함하는 관계식들을 하나의 삼각함수 성분을 갖는 관계식으로 합성하는 합성부; 및상기 하나의 삼각함수 성분으로 합성된 관계식을 이용하여, 상기 이동체의 회전 정보 및 병진 정보를 산출하는 이동정보 산출부를 포함하는 이동체의 위치 및 자세 측정 장치
7	7 삭제
8	8 평면상에서 이동하는 이동체에서 획득한 2차원 영상으로부터 2개의 영상점을 추출하고, 상기 2차원 영상에서의 상기 2개의 영상점 각각의 좌표 정보 및 상기 2개의 영상점 각각의 3차원 정보를 이용하여, 상기 이동체의 위치 및 자세를 측정하는 단계를 포함하며,상기 이동체의 위치 및 자세를 측정하는 단계는,상기 2개의 2차원 영상점 각각의 좌표 정보와, 상기 2개의 영상점 각각의 3차원 정보 및 상기 2차원 영상을 획득한 2차원 영상 획득부의 내부 파라미터를 이용하여, 상기 이동체의 회전 정보 및 병진 정보를 나타내는 변수들에 대한 원근투영행렬관계를 산출하는 단계;상기 원근투영행렬관계 중 상기 이동체의 회전 정보를 나타내는 변수 sinθ 및 cosθ를 포함하는 관계식들을 하나의 삼각함수 성분을 갖는 관계식으로 합성하는 단계; 및상기 하나의 삼각함수 성분으로 합성된 관계식을 이용하여, 상기 이동체의 회전 정보 및 병진 정보를 산출하는 단계를 포함하는 이동체의 위치 및 자세 측정 방법
9	9 제8 항에 있어서,상기 2개의 영상점 각각의 3차원 정보를 측정하는 단계를 더 포함하는 이동체의 위치 및 자세 측정 방법
10	10 삭제
11	11 제8 항에 있어서,상기 내부 파라미터는 상기 2차원 영상 획득부의 초점거리 및 주점 정보를 포함하는 이동체의 위치 및 자세 측정 방법
12	12 제11 항에 있어서,상기 원근투영행렬관계는 하기의 식 1에 상응하는 관계식들을 포함하고,[식 1]상기 식 1에서, fx 및 fy는 상기 2차원 영상 획득부의 초점거리, cx 및 cy는 상기 2차원 영상 획득부의 주점, Xi, Yi 및 Zi는 상기 영상점의 3차원 정보, xi 및 yi는 상기 2차원 영상에서의 상기 영상점의 좌표 정보, θ는 상기 이동체의 회전 각도, tx 및 ty는 상기 이동체의 병진 정보를 나타내는 이동체의 위치 및 자세 측정 방법
13	13 제8 항, 제9 항, 제11 항 및 제12 항 중 어느 한 항에 기재된 이동체의 위치 및 자세 측정 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	산업통상자원부	한국전자통신연구원	산업융합기술산업원천기술개발사업(산자부)	운전 안전성 및 편의성 향상을 위한 운전자 시야 중심 차량용 증강현실 정보제공 시스템 기술개발
2	미래창조과학부	경북대학교 산학협력단	정보통신기술인력양성	스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용 기술

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정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2015.02.05	수리 (Accepted)	1-1-2015-0125662-68
2	선행기술조사의뢰서	2016.01.14	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
3	선행기술조사보고서	2016.03.10	수리 (Accepted)	9-1-2016-0012416-14
4	의견제출통지서	2016.09.22	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2016-0678519-43
5	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2016.11.22	수리 (Accepted)	1-1-2016-1137895-83
6	[명세서등 보정]보정서	2016.11.22	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2016-1137896-28
7	등록결정서	2017.01.26	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2017-0071348-52
8	출원인정보변경(경정)신고서	2018.03.26	수리 (Accepted)	4-1-2018-5051994-32
9	출원인정보변경(경정)신고서	2020.06.23	수리 (Accepted)	4-1-2020-5136893-04

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