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손목 보조를 위한 착용형 로봇으로서,복수의 유연 액추에이터들,착용자의 손목 움직임 의도와 상기 착용자가 착용한 열 수축형 인공근육 착용형 로봇의 움직임에 따라, 상기 복수의 유연 액추에이터들 중 적어도 하나가 수축되거나 이완되도록 제어하는 제어부를 포함하고,상기 복수의 유연 액추에이터들은 각각,상기 제어부에서 인가된 전류 또는 전달열에 의해 수축 변형이 발생하거나, 상기 열이 소실되면 이완되는 구동부, 그리고상기 구동부를 감싸고 신축성 소재로 구현되며, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 수축 변형이 발생한 구동부가 냉각되도록 냉매를 순환시키는 냉매 순환부, 그리고펠티어 소자 또는 펌프와 라디에이터 중 어느 하나의 형태로 냉매 이동 튜브에 연결되며, 상기 냉매 순환부에서 상기 냉매가 상기 냉매 이동 튜브로 배출되거나 상기 배출된 냉매가 상기 냉매 순환부로 유입시키기는 냉각기를 포함하며,상기 착용형 로봇의 움직임은 각 유연 액추에이터에 부착되는 유연 스트레인 센서로 구현된 로봇 동작 측정부에서 측정하며, 상기 복수의 유연 액추에이터들 중 제1 유연 액추에이터들 각각의 한 끝은 손등에 설치되고 다른 한 끝은 손목에 설치되어 상기 손목의 폄 동작을 구현하고, 상기 복수의 유연 액추에이터들 중 제2 유연 액추에이터들 각각의 한 끝은 손바닥에 설치되고 다른 한 끝은 손목에 설치되어 상기 손목의 굽힘 동작을 구현하며, 상기 제1 유연 액추에이터들과 제2 유연 액추에이터들 중 상기 착용자의 엄지 손가락에 위치한 두 개의 유연 액추에이터는 상기 손목의 요골이탈 동작을 구현하고, 상기 제1 유연 액추에이터들과 제2 유연 액추에이터들 중 상기 착용자의 새끼 손가락에 위치한 또 다른 두 개의 유연 액추에이터는 상기 손목의 척골이탈 동작을 구현하여, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 손목의 굽힘 동작 또는 폄 동작과 동시에 상기 요골이탈 동작 또는 척골이탈 동작 중 어느 하나의 동작이 구현되어 손목의 2자유도 움직임을 구현하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 구동부에 상기 전류 또는 전달열 중 어느 하나를 인가하는 가열 모듈을 포함하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제2항에 있어서,상기 구동부의 제1 끝점이 연결되는 제1 커넥터, 그리고상기 구동부의 제1 끝점과 반대인 제2 끝점이 연결되는 제2 커넥터를 더 포함하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제3항에 있어서,상기 냉매가 상기 냉매 순환부에서 순환하도록 상기 냉매를 제1 방향에 연결된 냉매 이동튜브로 배출하도록 펌프를 포함하며 펠티어 소자로 구성되거나 라디에이터로 구성되는 냉각기,상기 냉각기에서 배출되는 냉매를 상기 냉매 순환부로 유입시키며, 상기 제1 커넥터의 일측에 구비된 냉매 유입구, 그리고상기 제2 커넥터의 일측에 구비되며, 상기 냉매 순환부를 따라 순환하며 상기 구동부의 열을 흡수한 냉매를 상기 냉각기로 배출하는 냉매 배출구를 더 포함하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제4항에 있어서,상기 구동부는,형상기억합금 코일 스프링으로 구현되는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제4항에 있어서,상기 제어부와 복수의 유연 액추에이터들은 각각,상기 냉각기에서 제1 방향으로 배출된 상기 냉매를 상기 냉매 유입구로 전달하고, 상기 냉매 배출구에서 배출된 상기 열을 흡수한 냉매를 상기 냉각기로 전달하는 상기 냉매 이동 튜브, 그리고상기 제1 커넥터와 제2 커넥터를 통해 상기 구동부의 제1 끝점과 제2 끝점에 연결되고, 상기 가열 모듈에서 인가한 상기 전류 또는 전달열 중 어느 하나를 상기 구동부로 전달하는 전선으로 연결되는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제1항에 있어서,상기 열 수축형 인공근육 착용형 로봇을 착용한 착용자의 상기 손목 움직임 의도를 센싱하며, 압력 센서, 또는 EMG(ElectroMyoGraphy) 센서로 구현되는 착용자 의도 측정부를 포함하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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손목 보조를 위한 착용형 로봇으로서,착용자의 손 위치에 착용되며, 복수의 유연 액추에이터들 각각의 한쪽 끝이 연결되는 제1 착용부,상기 착용자의 손목 위치에 착용되며, 상기 복수의 유연 액추에이터들의 반대편 끝이 연결되는 제2 착용부, 그리고착용형 로봇을 착용한 착용자의 손목 움직임 의도와 상기 착용형 로봇의 움직임을 기초로, 상기 제1 착용부와 제2 착용부에 각각의 끝이 연결된 상기 복수의 유연 액추에이터들이 각각 수축 변형하거나 이완되도록 제어하는 제어부를 포함하고,냉매에 의해 수축 변형이나 이완이 발생되는 상기 복수의 유연 액추에이터들 각각은 냉매를 제1 방향에 연결된 냉매 이동 튜브로 배출하도록 펌프를 포함하여 펠티어 소자 또는 라디에이터 중 어느 하나로 구현되는 냉각기에 연결되고,상기 복수의 유연 액추에이터들 중 제1 유연 액추에이터들 각각의 한 끝은 손등에 설치되고 다른 한 끝은 손목에 설치되어 상기 손목의 폄 동작을 구현하고, 상기 복수의 유연 액추에이터들 중 제2 유연 액추에이터들 각각의 한 끝은 손바닥에 설치되고 다른 한 끝은 손목에 설치되어 상기 손목의 굽힘 동작을 구현하며, 상기 제1 유연 액추에이터들과 제2 유연 액추에이터들 중 상기 착용자의 엄지 손가락에 위치한 두 개의 유연 액추에이터는 상기 손목의 요골이탈 동작을 구현하고, 상기 제1 유연 액추에이터들과 제2 유연 액추에이터들 중 상기 착용자의 새끼 손가락에 위치한 또 다른 두 개의 유연 액추에이터는 상기 손목의 척골이탈 동작을 구현하여, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 손목의 굽힘 동작 또는 폄 동작과 동시에 상기 요골이탈 동작 또는 척골이탈 동작 중 어느 하나의 동작이 구현되어 손목의 2자유도 움직임을 구현하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제8항에 있어서,상기 복수의 유연 액추에이터들은 각각,손등 위치 도는 손바닥 위치에서부터 상기 손목으로 복수의 유연 액추에이터들이 일정 간격으로 설치되는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제9항에 있어서,상기 제1 착용부는,상기 열 수축형 인공근육 착용형 로봇의 움직임을 센싱하는 제1 센서를 더 포함하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제10항에 있어서,상기 제1 착용부는,상기 열 수축형 인공근육 착용형 로봇에 가해지는 힘의 세기를 센싱하는 제2 센서를 더 포함하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제11항에 있어서,상기 제어부는,상기 제2 센서가 센싱한 힘의 세기가 미리 설정한 임계 세기보다 세면, 상기 복수의 유연 액추에이터들 중 수축 변형된 적어도 하나의 유연 액추에이터를 초기 상태로 복원하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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제8항에 있어서,상기 복수의 유연 액추에이터들을 통해 손목의 2자유도 운동을 지원하는, 열 수축형 인공근육을 적용한 착용형 로봇
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