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내부공간을 갖고 정사각형의 단면을 갖는 바디(body); 상기 바디의 상부면 일측에 구비된 LDS(Laser Distnace Sensor); 상기 바디의 내부공간에서 4개의 모서리 각각에 연장 구비된 프레임; 상기 프레임 각각의 단부에 구비된 복수의 비행용 모터; 상기 비행용 모터로부터 동력을 전달받아 회전하는 복수의 프로펠러;상기 바디의 상면의 적어도 일부에 구비되는 복수의 지면 이동용 모터;상기 복수의 지면 이동용 모터 중 적어도 하나로부터 동력을 전달받아 회전하는 복수의 지면 이동용 휠; 및상기 바디의 하면의 적어도 일부에 구비되고, 적어도 하나의 객체를 이동시키기 위해 이용되는 매니퓰레이터;를 포함하고, 상기 바디는 상기 프로펠러에 대응하는 부분을 개구하며, 상기 비행용 모터 및 상기 프로펠러를 이용하여 양방향의 수직이착륙 동작, 공중정지비행(Hovering) 동작 및 이동하는 동작 중 적어도 하나가 수행되고,상기 복수의 지면 이동용 모터 및 복수의 지면 이동용 휠을 이용하여 지면 또는 벽에 밀착한 상태에서 이동하는 동작이 수행되며,상기 매니퓰레이터를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체를 이동시킴으로써, 미리 설정된 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 쿼드콥터
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제 1항에 있어서,상기 쿼드콥터가 상기 지면 또는 벽에 밀착한 경우,상기 복수의 프로펠러 중 상기 지면 또는 벽에 인접한 적어도 하나의 프로펠러만을 구동시켜, 상기 지면 또는 벽에 대한 밀착력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 쿼드콥터
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제 1항에 있어서,상기 복수의 지면 이동용 모터는 상호 독립적으로 개별 구동이 가능하고,상기 복수의 지면 이동용 모터의 적어도 일부 제어를 통해, 전진, 후진, 좌회전, 우회전, 제자리 회전 중 적어도 하나가 수행되는 것을 특징으로 하는 쿼드콥터
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제 1항에 있어서,상기 복수의 비행용 모터 및 복수의 프로펠러는 각각 8개이고, 상기 복수의 지면 이동용 모터 및 복수의 지면 이동용 휠은 각각 4개인 것을 특징으로 하는 쿼드콥터
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제 1항에 있어서,상기 매니퓰레이터는 6개의 자유도를 갖는 6-자유도 매니퓰레이터인 것을 특징으로 하는 쿼드콥터
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제 1항에 있어서,상기 미리 설정된 작업은 상기 적어도 하나의 객체의 운송, 파편의 이동, 밸브의 개폐를 포함하는 것을 특징으로 하는 쿼드콥터
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제 1항에 있어서,상기 매니퓰레이터를 구동하는 모듈은 SEA(Series Elastic Actuator)로 구성되고,상기 SEA로 구성된 매니퓰레이터는, 기계적 댐퍼(damper) 역학을 수행하며,임피던스 제어를 통해 외란에 반응하여 상기 외란이 쿼드콥터 동체의 자세에 미치는 영향을 감소시켜 자세유지를 안정화하는 것을 특징으로 하는 쿼드콥터
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제 1항에 있어서,상기 매니퓰레이터의 말단에는 적어도 하나의 카메라;를 더 포함하고,상기 카메라를 통해 상기 쿼드콥터 주변의 영상을 획득하며,상기 획득한 영상을 기초로 상기 미리 설정된 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 쿼드콥터
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