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유동중인 상수도관(10)의 수중(30)을 유영하는 로봇에 있어서,상기 상수도관(10)의 내부를 촬영하기 위한 촬영수단;상기 로봇(100)과 상기 상수도관(10)의 내벽(20)과의 거리를 측정하는 거리 측정수단;상기 거리측정수단의 측정결과에 기초하여 상기 로봇(100)이 상기 상수도관(10)의 중심선(40)을 따라 유영하도록 제어하는 제어부(300); 상기 제어부(300)의 제어명령에 기초하여 추진 속도와 방향을 변경하는 추진수단;상기 로봇(100)의 내부에 설치되고, 외부와 무선으로 데이터 송수신이 가능한 무선통신부(220);상기 로봇(100)의 내부에 설치되고, 상기 로봇(100)에 전원을 공급하는 배터리(230); 상기 로봇(100)이 중성 부력 상태에서 수평을 유지하도록 상기 로봇(100)의 내부에 설치되는 무게추(240);상기 상수도관(10)의 온도를 측정하는 온도센서(190); 및상기 상수도관(10)의 압력을 측정하는 압력센서(200);를 포함하고, 상기 제어부(300)가 상기 온도센서(190) 및 상기 압력센서(200)의 출력신호들에 기초하여 정상 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 로봇(100) 내에 설치되고, 상기 내벽(20)을 향해 조사되는 라이다(280); 및상기 로봇(100) 내에 설치되어 상기 로봇(100)의 자세를 측정하는 자세센서(270);중 적어도 하나를 더 포함하고,상기 제어부(300)는 상기 라이다(280) 및 상기 자세센서(270)중 적어도 하나의 출력신호에 기초하여 제어하는 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 로봇(100)의 외부에 설치되는 수중마이크(250); 및상기 수중마이크(250)의 음향과 상기 촬영수단의 영상을 저장하는 DVR(140);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 촬영수단은,상기 로봇(100)의 헤드부(200)에서 진행방향을 촬영하도록 설치되는 제2 카메라(130);상기 로봇(100)의 내부에 설치되는 제1 카메라(120); 및상기 제1, 2 카메라(120, 130)를 위해 조사되는 광원;을 포함하는 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇
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제 4 항에 있어서, 상기 제1 카메라(120)는 흑백카메라이고,상기 제2 카메라(130)는 컬러카메라이며,상기 광원은 LED 광원인 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 거리측정수단은,상기 로봇(100)의 원주에 설치된 복수의 소나(150); 및상기 로봇(100) 내에 설치되고, 상기 내벽(20)을 향해 조사되는 라이다(280);중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 상수도관(10)은 300 mm ~ 500 mm 범위의 직경을 갖는 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 추진수단은,상기 로봇(100)의 후미에 장착되어 상기 추진 속도를 변경하는 추진체(160);상기 로봇의 수평방향을 제어하는 수평방향서보(170); 및상기 로봇의 수직방향을 제어하는 수직방향서보(180);를 포함하는 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 로봇(100)의 외관중 적어도 일부분은 투명한 압력용기바디(110)로 이루어진 것을 특징으로 하는 상수도관의 내부 검사를 위한 무선 자율유영 로봇
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제 1 항에 따른 무선 자율유영 로봇(100)이 상수도관(10)으로 투입되어 유동중인 상기 상수도관(10)의 내부를 검사하는 방법에 있어서,제어부(300)가 라이다(280), 소나(150) 및 자세센서(270)의 출력신호들을 입력받는 단계(S100);상기 제어부(300)가 입력받은 상기 출력신호에 기초하여 로봇(100)의 속도, 기울어짐 및 내벽(20)과의 거리를 산출하는 단계(S120); 및상기 로봇(100)과 상기 내벽(20)과의 거리가 소정범위가 되도록 상기 제어부(300)가 추진체(160), 수평방향서보(170) 및 수직방향서보(180)를 제어하는 단계);를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 자율유영 로봇을 이용한 상수도관의 내부 검사방법
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