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바퀴 부착 뱀형 로봇

기술번호 : KST2021005570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 바퀴 부착 뱀형 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 복수의 모듈을 연결한 몸통부로 구성된 뱀 로봇에 있어서, 상기 복수의 모듈 간의 연결지점 및 이격거리 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나가 변화되고, 상기 변화되는 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나를 이용하여 상기 뱀 로봇은 이동 가능하며, 상기 복수의 모듈 중 일단인 제 1 모듈과 타단인 제 2 모듈 각각에는 바퀴가 구비되고, 상기 복수의 바퀴는 지면과 접촉되지 않도록 상기 지면으로부터 이격되어 상기 일단 및 타단에 구비될 수 있다.
Int. CL	B25J 9/06 (2006.01.01) B25J 9/08 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC	B25J 9/065(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 19/0004(2013.01) B25J 9/1679(2013.01) B25J 9/162(2013.01)
출원번호/일자	1020190153270 (2019.11.26)
출원인	한국로봇융합연구원, 부경대학교 산학협력단
등록번호/일자	10-2252700-0000 (2021.05.11)
공개번호/일자
공고번호/일자	(20210517) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2019.11.26)
심사청구항수	6

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	한국로봇융합연구원	대한민국	경상북도 포항시 남구
2	부경대학교 산학협력단	대한민국	부산광역시 남구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호	이름	주소
1	김무림	경상북도 포항시 남구
2	박상현	경상북도 포항시 남구
3	신동관	경상북도 포항시 북구 초곡지구로*
4	표주현	경상북도 포항시 남구
5	신주성	경상북도 포항시 북구
6	서갑호	경상북도 포항시 남구
7	서진호	부산광역시 남구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	특허법인 아이퍼스	대한민국	서울특별시 강남구 삼성로*길, *층(대치동 삼성빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	한국로봇융합연구원		경상북도 포항시 남구
2	부경대학교 산학협력단		부산광역시 남구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2019.11.26	수리 (Accepted)	1-1-2019-1217137-62
2	보정요구서 Request for Amendment	2019.12.04	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2019-0193917-75
3	[출원서 등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment	2019.12.09	수리 (Accepted)	1-1-2019-1270841-74
4	[출원서 등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment	2019.12.23	수리 (Accepted)	1-1-2019-1330423-99
5	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2019.12.31	수리 (Accepted)	4-1-2019-5277245-32
6	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2020.04.09	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
7	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2020.06.11	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2020-0180858-10
8	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.07.31	수리 (Accepted)	4-1-2020-5172403-90
9	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2020.11.30	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0836156-63
10	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.12.10	수리 (Accepted)	4-1-2020-5281933-00
11	[지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.01.26	수리 (Accepted)	1-1-2021-0102133-41
12	[지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.02.22	수리 (Accepted)	1-1-2021-0210545-04
13	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2021.03.15	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2021-0302472-49
14	최후의견제출통지서 Notification of reason for final refusal	2021.04.07	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0282233-21
15	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2021.04.12	보정승인 (Acceptance of amendment)	1-1-2021-0424675-38
16	등록결정서 Decision to grant	2021.04.16	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0305709-36
17	[명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)	2021.05.13	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2021-5012700-24

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 복수의 모듈을 연결한 몸통부로 구성된 뱀 로봇에 있어서,상기 복수의 모듈 간의 연결지점 및 이격거리 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나가 변화되고,상기 변화되는 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나를 이용하여 상기 뱀 로봇은 이동 가능하며,상기 복수의 모듈 중 일단인 제 1 모듈과 타단인 제 2 모듈 각각에는 바퀴가 구비되고,상기 복수의 바퀴는 지면과 접촉되지 않도록 상기 지면으로부터 이격되어 상기 일단 및 타단에 구비되며,상기 제 1 모듈과 상기 제 2 모듈 간의 이격 거리의 변화와 상기 지면에 접촉된 복수의 바퀴를 이용하여 상기 뱀 로봇이 이동하고,상기 제 1 모듈과 상기 제 2 모듈 각각에는 상기 바퀴의 회전을 막는 제동기(brake)를 더 구비하고,상기 복수의 바퀴 중 상기 제 1 모듈의 제 1 바퀴가, 상기 제 1 모듈의 제동기에 의해 회전이 중지된 상태에서,상기 제 2 모듈의 제 2 바퀴가 회전하여, 상기 제 2 모듈이 상기 제 1 모듈 측으로 이동 가능하며,상기 제 2 모듈이 상기 제 1 모듈 측으로 이동한 상태에서, 상기 제 2 바퀴가, 상기 제 2 모듈의 제동기에 의해 회전이 중지되고, 상기 제 1 모듈의 제동기의 동작이 해제되며,상기 제 2 바퀴의 회전이 중지된 상태에서, 상기 제 1 바퀴가 회전하여, 상기 제 1 모듈이 상기 제 2 모듈과 멀어지는 방향으로 이동 가능한 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
2	2 삭제
3	3 삭제
4	4 삭제
5	5 삭제
6	6 삭제
7	7 제 1항에 있어서,상기 뱀 로봇은 복수이고,상기 복수의 뱀 로봇은 서로 연결 가능하며,상기 복수의 뱀 로봇이 연결된 상태에서,상기 복수의 뱀 로봇 각각의 제 1 모듈과 제 2 모듈 간의 이격 거리의 변화와 상기 복수의 뱀 로봇 각각의 복수의 바퀴 중 적어도 하나를 이용하여 이동하는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
8	8 제 7항에 있어서,상기 복수의 뱀 로봇이 미리 지정된 위치로 이동한 경우,상기 복수의 뱀 로봇은 분리되고,상기 분리된 복수의 뱀 로봇 각각은, 미리 지정된 태스크를 수행하기 위해, 독립하여 이동 가능한 것을 특징으로 하는 뱀 로봇
9	9 복수의 모듈을 연결한 몸통부로 구성된 뱀 로봇의 제어방법에 있어서,상기 복수의 모듈 간의 연결지점 및 이격거리 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나가 변화되는 제 1 단계; 및상기 변화되는 몸통부의 길이 및 형태 중 적어도 하나를 이용하여 상기 뱀 로봇이 이동하는 제 2 단계;를 포함하고,상기 복수의 모듈 중 일단인 제 1 모듈과 타단인 제 2 모듈 각각에는 바퀴가 구비되고,상기 복수의 바퀴는 지면과 접촉되지 않도록 상기 지면으로부터 이격되어 상기 일단 및 타단에 구비되며,상기 제 2 단계 이후에는,상기 제 1 모듈과 상기 제 2 모듈 간의 이격 거리의 변화와 상기 지면에 접촉된 복수의 바퀴를 이용하여 상기 뱀 로봇이 이동하는 제 3 단계;를 더 포함하고,상기 제 1 모듈과 상기 제 2 모듈 각각에는 상기 바퀴의 회전을 막는 제동기(brake)를 더 구비하고,상기 제 3 단계는,상기 복수의 바퀴 중 상기 제 1 모듈의 제 1 바퀴가, 상기 제 1 모듈의 제동기에 의해 회전이 중지되는 제 3-1 단계; 및상기 제 1 바퀴의 회전이 중지된 상태에서, 상기 제 2 모듈의 제 2 바퀴가 회전하여, 상기 제 2 모듈이 상기 제 1 모듈 측으로 이동하는 제 3-2 단계; 를 더 포함하며,상기 제 3-2 단계 이후에는,상기 제 2 모듈이 상기 제 1 모듈 측으로 이동한 상태에서, 상기 제 2 바퀴가, 상기 제 2 모듈의 제동기에 의해 회전이 중지되고, 상기 제 1 모듈의 제동기의 동작이 해제되는 제 3-3 단계; 및상기 제 2 바퀴의 회전이 중지된 상태에서, 상기 제 1 바퀴가 회전하여, 상기 제 1 모듈이 상기 제 2 모듈과 멀어지는 방향으로 이동하는 제 3-4 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇의 제어방법
10	10 삭제
11	11 삭제
12	12 삭제
13	13 삭제
14	14 삭제
15	15 제 9항에 있어서,상기 뱀 로봇은 복수이고,상기 제 3 단계 이후에는,상기 복수의 뱀 로봇은 서로 연결되는 제 4 단계; 및 상기 복수의 뱀 로봇이 연결된 상태에서, 상기 복수의 뱀 로봇 각각의 제 1 모듈과 제 2 모듈 간의 이격 거리의 변화와 상기 복수의 뱀 로봇 각각의 복수의 바퀴 중 적어도 하나를 이용하여 이동하는 제 5 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇의 제어방법
16	16 제 15항에 있어서,상기 제 5 단계 이후에는,상기 복수의 뱀 로봇이 미리 지정된 위치로 이동한 경우, 상기 복수의 뱀 로봇이 분리되는 제 6 단계; 및상기 분리된 복수의 뱀 로봇 각각이, 미리 지정된 태스크를 수행하기 위해, 독립하여 이동하는 제 7 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 뱀 로봇의 제어방법

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	산업통상자원부	한국로봇융합연구원	로봇산업핵심기술개발사업 (로봇핵심공통기반기술)	붕괴지역 매몰자 탐지구조를 위한 협소 공간 탐색 로봇기술 개발
2	행정안전부	한국로봇융합연구원	재난안전 산업육성지원 사업	재난안전로봇 현장 활용성 증진을 위한 지원 기술 개발

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-2252700-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20191126 출원 번호 : 1020190153270 공고 연월일 : 20210517 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20210416 청구범위의 항수 : 6 유별 : B25J 9/06 발명의 명칭 : 바퀴 부착 뱀형 로봇 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 부경대학교 산학협력단 부산광역시 남구...
1	(권리자) 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	139,500 원	2021년 05월 12일	납입

본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2019.11.26	수리 (Accepted)	1-1-2019-1217137-62
2	보정요구서	2019.12.04	발송처리완료 (Completion of Transmission)	1-5-2019-0193917-75
3	[출원서 등 보정]보정서	2019.12.09	수리 (Accepted)	1-1-2019-1270841-74
4	[출원서 등 보정]보정서	2019.12.23	수리 (Accepted)	1-1-2019-1330423-99
5	출원인정보변경(경정)신고서	2019.12.31	수리 (Accepted)	4-1-2019-5277245-32
6	선행기술조사의뢰서	2020.04.09	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
7	선행기술조사보고서	2020.06.11	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-6-2020-0180858-10
8	출원인정보변경(경정)신고서	2020.07.31	수리 (Accepted)	4-1-2020-5172403-90
9	의견제출통지서	2020.11.30	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0836156-63
10	출원인정보변경(경정)신고서	2020.12.10	수리 (Accepted)	4-1-2020-5281933-00
11	[지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.01.26	수리 (Accepted)	1-1-2021-0102133-41
12	[지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서	2021.02.22	수리 (Accepted)	1-1-2021-0210545-04
13	[명세서등 보정]보정서	2021.03.15	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2021-0302472-49
14	최후의견제출통지서	2021.04.07	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0282233-21
15	[명세서등 보정]보정서	2021.04.12	보정승인 (Acceptance of amendment)	1-1-2021-0424675-38
16	등록결정서	2021.04.16	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0305709-36
17	[명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)	2021.05.13	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2021-5012700-24

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