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예인형 수중로봇

  • 기술번호 : KST2022012570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하면서 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중탐사 임무를 수행할 수 있는 예인형 수중로봇에 관한 것이다. 본 발명은 정높이로 납작하게 형성된 수중로봇 몸체와, 수중로봇 몸체의 전방에 연결되어 예인과 전력공급 및 통신을 하는 복합케이블을 포함하며, 수중로봇 몸체의 전방 측면은 상측에서 하측으로 갈수록 후방으로 제1경사각으로 경사된 제1경사면을 이루고, 수중로봇 몸체의 후부 상면은 후방으로 갈수록 상측에서 하측으로 제2경사각으로 경사된 제2경사면을 이루며, 수중로봇 몸체의 후부 저면은 후방으로 갈수록 하측에서 상측으로 제3경사각으로 경사된 제3경사면을 이룬다. 본 발명에 의하면, 효율적인 공간배치로 다양한 장치들을 탑재할 수 있으며, 비대해진 몸체에도 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하고, 예인 케이블에 의한 로봇의 자세에 주는 영향을 최소화하여 로봇의 자세가 쉽게 틀어지지 않으면서 광케이블을 보호하기 위한 대응 메커니즘을 통해 광케이블을 사용하여 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중 탐사 임무를 수행할 수 있다는 효과가 있다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01) B63B 21/66 (2006.01.01) B63G 8/00 (2006.01.01)
CPC B25J 11/00(2013.01) B25J 9/0009(2013.01) B25J 19/0075(2013.01) B25J 19/0025(2013.01) B63B 21/66(2013.01) B63G 2008/007(2013.01)
출원번호/일자 1020220041100 (2022.04.01)
출원인 한국로봇융합연구원
등록번호/일자 10-2421637-0000 (2022.07.12)
공개번호/일자 10-2022-0044714 (2022.04.11) 문서열기
공고번호/일자 (20220714) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/분할
원출원번호/일자 10-2020-0080165 (2020.06.30)
관련 출원번호 1020200080165
심사청구여부/일자 Y (2022.04.01)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박정우 부산광역시 동구
2 김효곤 경상남도 고성군
3 윤성조 경상북도 포항시 남구
4 이효준 경상북도 포항시 남구
5 황정환 경상북도 포항시 남구
6 최영호 경상북도 포항시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 천지 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, *층(역삼동, 신한빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국로봇융합연구원 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2022.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2022-0352855-73
2 등록결정서
Decision to grant		 2022.07.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2022-0506155-91
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번호 청구항
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일정높이로 납작하게 형성된 수중로봇 몸체와, 상기 수중로봇 몸체의 전방에 연결되어 예인과 전력공급 및 통신을 하는 복합케이블을 포함하며, 상기 수중로봇 몸체의 전방 측면은 상측에서 하측으로 갈수록 후방으로 제1경사각으로 경사된 제1경사면을 이루고, 상기 수중로봇 몸체의 후부 상면은 후방으로 갈수록 상측에서 하측으로 제2경사각으로 경사된 제2경사면을 이루며, 상기 수중로봇 몸체의 후부 저면은 후방으로 갈수록 하측에서 상측으로 제3경사각으로 경사된 제3경사면을 이루고,상기 수중로봇 몸체의 전방에는 요동가능한 회전관절로 연결된 스트레인 터미네이션이 구비되고, 상기 복합케이블은 예인을 위한 외부케이블과, 상기 외부케이블의 내부에 삽입되어 외부케이블에 의해 보호되며 전력공급 및 통신을 위한 내부케이블로 이루어지고, 상기 복합케이블은 상기 스트레인 터미네이션의 전방에 연결되며, 상기 복합케이블 내의 상기 내부케이블은 상기 스트레인 터미네이션의 중간에서 외부로 인출되어 상기 수중로봇 몸체의 내부로 삽입되고,상기 수중로봇 몸체의 내부에는 상기 내부케이블이 감기는 케이블 드럼이 구비되고, 상기 내부케이블은 케이블 인입 가이드를 통해 상기 수중로봇 몸체의 내부로 인입되어 상기 케이블 드럼에 감긴 후 메인커넥터를 통해 내압박스에 연결되고,상기 케이블 드럼은 상기 스트레인 터미네이션의 요동각도에 따라 가변되는 인입길이의 상기 내부케이블이 수용되어 감기면서 꺾일 수 있는 공간을 구비하고,상기 공간은 원주방향을 따라 부분적으로 커버부에 의해 씌워져 상기 내부케이블을 가이드하고,상기 스트레인 터미네이션의 회전관절 위치에는 회전각도를 제한하는 회전관절 리미터가 설치되고,상기 케이블 인입 가이드가 상기 수중로봇 몸체와 연결되는 부분에 상기 내부케이블의 인입 각도에 따라 완충되어 각도의 변화가 가능하도록 하는 가이드 완충재가 구비되는 것을 특징으로 하는 예인형 수중로봇
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제1항에 있어서,상기 제1경사각은 상기 제3경사각보다 작고, 상기 제2경사각은 상기 제1경사각보다 작게 되어 있는 것을 특징으로 하는 예인형 수중로봇
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 엘아이지넥스원(주) 민군기술협력(R＆D)(산업부) 실시간 수중 감시정찰을 위한 이종플랫폼 통합 운용제어기술 개발